CN114055780B - 一种3d打印机自动调平方法、存储介质及3d打印设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种3D打印机自动调平方法、存储介质及3D打印设备，该方法包括：控制3D打印机的打印头按照设定路径移动，设定路径依据多个探测点连接生成；检测到打印头到达目标探测点时，获取目标探测点对应的第一探测数据；获取与目标探测点的相邻探测点对应的第二探测数据；基于第一探测数据和第二探测数据控制执行调平动作。本发明提供的方案可以使得3D打印机在自动调平过程中根据每个探测点之间高低差值做出判断，从而提升打印机的效率及模型效果。

Description

一种3D打印机自动调平方法、存储介质及3D打印设备

技术领域

本发明涉及3D打印技术领域，特别是一种3D打印机自动调平方法、存储介质及3D打印设备。

背景技术

目前光FDM 3D打印机在调平的主要调平主要步骤是按照一定的路径完成检测后即完成自动调平。但是，传统调平方式的自动调平效果并不理想，因为传统的自动平台只能按照设定的点位探测，若是打印平台本身平整度不够，点位之间的高度差过大时，无法准确确定点位之间的变化，从而导致打印效果很难把控，进而经常会出现打不上、打印过程中模型脱落、打印过程中需要人工补偿，且无法保证打印精度。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的3D打印机自动调平方法、存储介质及3D打印设备。

根据本发明的第一方面，提供了一种3D打印机自动调平方法，所述方法包括：

控制3D打印机的打印头按照设定路径移动，所述设定路径依据多个探测点连接生成；

检测到所述打印头到达目标探测点时，获取所述目标探测点对应的第一探测数据；

获取与所述目标探测点的相邻探测点对应的第二探测数据；

基于所述第一探测数据和所述第二探测数据控制执行调平动作。

可选地，所述获取与所述目标探测点的相邻探测点对应的第二探测数据，包括：

确定与所述目标探测点相邻的至少一相邻探测点，所述相邻探测点为所述设定路径上位于所述目标探测点之前的探测点；

获取所述相邻探测点对应的第二探测数据。

可选地，所述基于所述第一探测数据和所述第二探测数据控制执行调平动作，包括：

计算所述第一探测数据和所述第二探测数据的第一差值；

若所述第一差值小于或等于第一设定阈值，则继续控制3D打印机的打印头按照设定路径移动。

可选地，所述计算所述第一探测数据和所述第二探测数据的第一差值之后，所述方法还包括：

若所述第一差值大于第一设定阈值，则所述目标探测点和所述相邻探测点之间的补充探测点；

将所述补充探测点作为所述探测点进行探测，以继续获取所述探测点对应的探测数据。

可选地，所述将所述补充探测点作为所述探测点进行探测，以继续获取所述探测点对应的探测数据，包括：

获取所述补充探测点对应的第三探测数据，基于所述第一探测数据和所述第三探测数据控制执行调平动作。

可选地，所述基于所述第一探测数据和所述第三探测数据控制执行调平动作，包括：

计算所述第一探测数据和所述第三探测数据的第二差值；

若所述第二差值大于第二设定阈值，则控制执行调平动作。

可选地，各所述探测点对应设置有的补充探测点；

所述补充探测点位于任一相邻的两个探测点之间的连线上。

根据本发明的第二方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行第一方面中任一项所述的3D打印机自动调平方法。

根据本发明的第三方面，提供了一种3D打印设备，所述计算设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面中任一项所述的3D打印机自动调平方法。

本发明提供了一种3D打印机自动调平方法、存储介质及3D打印设备，本发明提供的一种3D打印机自动调平方法，在控制打印头按照设定路径移动的过程中，对于设定移动路径上的目标探测点，通过获取该目标探测点对应的第一探测数据以及目标探测点相邻的相邻探测点的第二探测数据辅助完成3D打印机的调平，可以使得3D打印机在自动调平过程中根据每个探测点之间高低差值做出判断，从而减少甚至避免打印打不上、打印过程中模型脱落、打印过程中需要人工补偿等情况。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了自动调平探测点分布示意图；

图2示出了自动调平探测点调平路径示意图；

图3示出了根据本发明实施例的3D打印机自动调平方法流程示意图；

图4示出了根据本发明一实施例的自动调平探测点调平路径示意图；

图5示出了根据本发明另一实施例的自动调平探测点调平路径示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

利用3D打印机打印一个符合需求的模型，就需要给3D打印喷头制造一个良好的打印条件，而打印平台是否水平则是影响打印成功率的关键部分。图1、图2分布示出了自动调平探测点和调平路径示意图。如图2所示，传统方案中进行自动调平时，是以右下角的调平点为起始点，右上角的调平点为结束点，按照一定的路径完成检测后即完成自动调平。但是上述方式无法实现有效实现调平效果。

可以理解，图2仅是一个调平路径的示例，并不进行限定。如进行自动调平时，也可以做下角的调平点为起始点，且本申请总，调平点的数量也不做限定。

本发明实施例提供了一种3D打印机自动调平方法，实现三维模型打印前的调平。如图3所示，本实施例提供的3D打印机自动调平方法至少可以包括以下步骤S301～S304。

S301，控制3D打印机的打印头按照设定路径移动，设定路径依据多个探测点连接生成。

本实施例的3D打印机是用于执行三维模型打印的三维立体打印机，采用层层堆积的方式分层制作出三维模型。本实施例中的3D打印机可以为FDM(Fused DepositionModeling)熔融沉积建模3D打印机。一般情况下，3D打印机设置有至少一个打印头，用于实现三维模型的打印。本实施例中，对3D打印机进行调平时，可以先控制3D打印机的打印头按照设定路径移动。

其中，设定路径是3D打印机控制打印头进行调平时的移动路径，该设定路径是依据多个探测点连接生成。探测点，是在3D打印机对应的控制程序中预先设置的多个用于检测打印平台是否水平的探测点，各探测点均具有对应的相对于打印平台的空间坐标，各探测点对应的空间坐标可以为预先输入的、预先提取的或手动输入。根据N个坐标点中任一个坐标点的信息，可选地，多个探测点呈点阵分布。在标准的打印环境下，多个探测点所形成的平面应当平行于打印平台对应的平面。依据多个探测点连接生成的设定路径需经过每一个探测点，且每一个探测点至少经过一次，从而保证调平效果。

S302，检测到打印头到达目标探测点时，获取目标探测点对应的第一探测数据。

在控制打印头移动的过程中，当检测到打印头到达设定路径中的目标探测点时，可获取目标探测点对应的第一探测数据。本实施例中的目标探测点，可以是多个探测点中的任意一个探测点，目标探测点的命名，仅是用于和相邻探测点的名称进行区分。另外，在获取目标探测点对应的探测数据时，可以获取目标探测点对应的打印头与打印平台之间的垂直距离，以将目标探测点对应的打印头与打印平台之间的垂直距离作为第一探测数据。在其他实施例中，也可以根据垂直距离及打印头的高度，确定目标探测点对应的打印平台的高度，即z轴坐标。即每个探测点的探测数据可以包括该探测点对应的打印头与打印平台的垂直距离，和/或该探测点对应的z轴坐标。

可以理解，获取探测点对应的探测数据时，使用的传感器进行探测，探测数据也可以是传感器距离打印平台之间的垂直距离；也可以根据传感器距离打印平台之间的垂直距离，以及传感器的高度，确定目标探测点对应的打印平台的高度。可以理解，下述的探测点对应的打印头与打印平台之间的垂直距离，也可以用探测点对应的传感器距离打印平台之间的垂直距离替代说明。

S303，获取与目标探测点的相邻探测点对应的第二探测数据。

前文介绍，会利用3D打印机预先设置多个探测点，那么对应任一探测点来讲，在多个探测点中会存在与其相邻的至少一个探测点。在本实施例中，对于目标探测点，除了获取其对应的第一探测数据之外，还可以获取多个探测点中与目标探点相邻的相邻探测点，以及相邻探测点对应的第二探测数据。同理，具体可以将相邻探测点对应的打印头与打印平台之间的垂直距离，或相邻探测点对应的z轴坐标，作为第二探测数据。

S304，基于第一探测数据和第二探测数据控制执行调平动作。

在获取到目标探测点对应的第一探测数据以及相邻探测点对应的第二探测数据之后，就可以基于第一探测数据和第二探测数据控制执行调平动作。具体地，可以根据第一探测数据和第二探测数据对应的值进行比较以确定是否调平等动作，或者是通过比较第一探测数据和第二探测数据来确定是否执行调平动作。可选地，执行调平动作时，可以针对打印头或者打印平台进行调平，还可以记录在目标检测点对应的打印头与打印平台的垂直距离，以在后续具体打印过程中当打印头到达目标检测点相应位置时进行调平校准。需要说明的是，对于上述步骤S302～S304可以循环执行，即，在设定路径中选取一个或多个目标探测点，对于所选取的任一目标探测点均执行步骤S302～S304相应的动作，直至打印头按照设定路径完成移动。

本发明实施例提供了一种3D打印机自动调平方法，在控制打印头按照设定路径移动的过程中，对于设定移动路径上的目标探测点，通过获取该目标探测点对应的第一探测数据以及目标探测点相邻的相邻探测点的第二探测数据辅助完成3D打印机的调平，可以使得3D打印机在自动调平过程中根据每个探测点之间高低差值做出判断，从而减少甚至避免打印打不上、打印过程中模型脱落、打印过程中需要人工补偿等情况。

图4示出了本发明实施例的多个探测点示意图，结合图4可知，多个探测点中的任意一个探测点，均具有至少两个与其相邻的相邻探测点。可选地，上述步骤S303中，获取与目标探测点的相邻探测点对应的第二探测数据，具体可以包括：

S303-1，确定与目标探测点相邻的至少一相邻探测点，相邻探测点为设定路径上位于目标探测点之前的探测点。

其中，相邻探测点为设定路径上的探测点，该探测点与目标探测点相邻。可以再目标探测点的任一方向，如目标探测点的前方，后方，左方，右方等。获取与目标探测点的相邻探测点对应的第二探测数据时，需要先确定目标探测点的相邻探测点，具体在选取相邻探测点时，可以选取其中的一个，也可以选取多个，具体可以根据实际探测情况进行灵活设置，本实施例对此不做限定。需要说明的是，对于所选取的相邻探测点，其可以是在设定路径上位于目标探测点之前的已经经过探测的探测点，即相邻探测点为设定路径上位于目标探测点之前的探测点。以图4为例，在图4中，编号为1的探测点为设定路径的起始点，并且依次连接各探测点以生成3D打印机进行调平时进行移动的设定路径，假设编号3对应的探测点为目标探测点，那么可以选取编号为2的探测点作为相邻探测点，而编号4即之后的探测点还未探测，不作为相邻探测点来执行。从而可以提高自动调平方法的调平速度，不会执行重复的探测动作。

S303-2，获取相邻探测点对应的第二探测数据。

确定出相邻探测点之后，即可获取相邻探测点对应的第二探测数据。相邻探测点为已经探测过的探测点，即可获取到相邻探测点的第二探测数据。当相邻探测点为多个时，可以依次获取各相邻探测点对应的第二探测数据。本实施例中，由于可以针对各个探测点上进行分别探测，因此，在目标探测点之前的探测点可以认为是已经经过探测，从而为后续目标探测点对应的第一探测数据是否符合要求而提供准确的判断依据。

在获取到目标探测点对应的第一探测数据以及相邻点对应的第二探测数据之后，就可以执行步骤S304，基于第一探测数据和第二探测数据控制控制执行调平动作。在本发明可选实施例中，上述步骤S304，基于第一探测数据和第二探测数据控制执行调平动作，可以进一步包括：

S304-1，计算第一探测数据和第二探测数据的第一差值。

前文介绍，第一探测数据可以是目标探测点相对于打印平台之间的距离，第二探测数据是相邻探测点相对于打印平台的距离，在打印平台处于标准状态下，各个探测点相对于打印平台的距离应该相等或者是差值在一定范围内。因此，在本实施例中，可以计算第一探测数据和第二探测数据之间的差值，以确定目标个探测点和相邻探测点与打印平台之间的距离的相等与否。本实施例中，以探测数据为探测点对应的打印头相对于打印平台之间的距离作为说明，并不限定探测数据可以包括其他内容，如探测点对应的打印平台的z轴坐标。

S304-2，若第一差值小于或等于第一设定阈值，则继续控制3D打印机的打印头按照设定路径移动。

对于计算得到的第一探测数据和第二探测数据之间的第一差值，可以与第一设定阈值进行比较，第一设定阈值为预先设定的各探测点对应的打印平台的高度的差值阈值，具体数值可以根据不同的精度需求进行设置。当目标探测点对应的第一探测数据和相邻探测点对应的第二探测数据之间的第一差值小于或等于第一设定阈值时，此时表示目标探测点和相邻探测点对应的与打印平台的高度相差较小，打印平台的该部分表面较为平整，并可以进一步控制3D打印机的打印头按照设定路径移动，对下一个探测点进行调平探测。

实际应用中，还存在第一探测数据和第二探测数据之间的第一差值大于第一设定阈值的情况，也就是说，当第一探测数据和第二探测数据之间的第一差值大于第一设定阈值时，可以执行对3D打印机的调平动作。除此之外，本发明可选实施例中还可以进一步选择其他探测点，以验证目标探测点对应的探测数据是否真正存在偏差。

在本实施例中，各探测点对应设置有的补充探测点。以图4中的探测点7为例，a、b、c、d四个探测点均可以作为目标探测点的补充探测点，与原有的探测点类似，各补充探测点可具有对应的空间坐标，其可以预先设定，也可以依据目标探测点和相邻探测点对应的空间坐标计算获得。如图4所示，补充探测点位于任一相邻的两个探测点之间的连线上，具体地，补充探测点位于任一相邻的两个探测点中间。本实施例中通过设置补充探测点，在目标探测点和相邻探测点对应的探测数据之间的差值大于第一设定阈值时，可以利用补充探测点进行进一步地对目标探测点对应的探测数据进行验证。

另外，假设步骤S303中选取了两个或两个以上的相邻探测点，那么可以将目标探测点对应的第一探测数据与各个相邻探测点对应的第二探测数据进行分别比较，第一探测数据与各个第二探测数据的第一差值均小于或等于第一设定阈值，则继续控制3D打印机的打印头按照设定路径移动。假设存在任一第二探测数据与第一探测数据的第一差值大于第一设定阈值则执行以下步骤。

在本发明可选实施例中，上述步骤S304-1之后，还可以包括以下步骤：

S304-3，若第一差值大于第一设定阈值，则确定目标探测点和相邻探测点之间的补充探测点。

本实施例中，相邻探测点，为第二探测数据与第一探测数据的第一差值大于第一设定阈值对应的相邻探测点。在其他实施例中，可选地，目标探测点对应的补充探测点，可以是目标探测点与设定路径上位于目标探测点之前的且已经过探测的相邻探测点的连线上的任意一点。由于目标探测点之前的相邻探测点已经过探测验证，因此，本实施例采用目标探测点与已探测的相邻探测点之间的连线上选取补充探测点，为进一步验证目标探测点对应的第一探测数据是否符合要求而提供准确的判断依据。

S304-4，将补充探测点作为探测点进行探测，以继续获取探测点对应的探测数据。

可选地，骤S304-4可以进一步包括：

获取补充探测点对应的第三探测数据，基于第一探测数据和第三探测数据控制执行调平动作。

确定的补充探测点，会作为新的探测点进行探测，即会获取该补充探测点对应的探测数据，从而将该探测数据与其相邻的探测点的探测数据作差，以判断该差值是否小于或等于对应的阈值。可以理解，作差后，执行的步骤，与前述相同，此处不再详细说明。

可选地，获取补充探测点对应的第三探测数据，基于第一探测数据和第三探测数据控制执行调平动作，可以进一步包括：

计算第一探测数据和第三探测数据的第二差值；若第二差值大于第二设定阈值，则控制执行调平动作。

本实施例中的第一探测数据和第三探测数据分别是目标探测点对应的点头和补充探测点对应的打印头分别与打印平台的距离，因此，可计算第一探测数据和第三探测数据之间的第二差值，以确定目标探测点和补充探测点与打印平台之间的距离是否相等，从而验证打印平台是否水平。

进一步地，对于计算得到的第二差值，与第二设定阈值进行比较，第二设定阈值为预先设定的各探测点对应的打印平台的高度的差值阈值，其可以与第一设定阈值相同也可以不同。当目标探测点对应的第一探测数据和补充探测点对应的第三探测数据之间的第二差值小于或等于第二设定阈值时，此时表示目标探测点和补充探测点对应的打印平台高度差相近，该处打印平台较为平整，并可以进一步控制3D打印机的打印头按照设定路径移动，对下一个探测点进行调平探测。若第二差值大于第二设定阈值，则需要控制3D打印机执行调平动作，针对打印头或者打印平台进行调平，还可以具体记录在目标检测点对应的打印头距离打印平台的实际距离，以在后续具体打印过程中当打印头到达目标检测点相应位置时进行调平校准，亦或是采用其他方式。

本发明实施例提供的方法，在控制打印头按照设定路径移动的过程中，对于设定移动路径上的目标探测点，首先将目标探测点对应的第一探测数据以及目标探测点相邻的相邻探测点的第二探测数据进行比较以确定打印平台是否水平，在第一探测数据和第二探测数据之间的第一差值大于第一设定阈值的情况下，还可以进一步确定补充探测点，并比较目标探测点对应的第一探测数据和补充探测点对应的第三探测数据，对之前的判断结果进行进一步验证，从而在确定目标探测点与其他探测点对应的探测数据存在差异时进行调平补偿。

下面通过一实施例对本发明实施例提供的3D打印机自动调平方法进行详细说明。

在3D打印机执行自动调平之前，预先设定图4所示多个探测点1～16，每个探测点在打印机的空间坐标系具有对应的空间坐标，将探测点1～16顺次连接生成3D打印机调平时进行移动的设定路径，其中，探测点1为探测起点，探测点16为探测终点，本实施例的3D打印机自动调平方法包括如下步骤。

S1、控制3D打印机的打印头按照设定路径移动；

S2、检测到打印头到达目标探测点-探测点7时，获取探测点7对应的第一探测数据X₇(即探测点7对应的打印头与打印平台之间的垂直距离)。本实施例中将探测点7作为目标探测点，实际应用中，多个探测点中任意一个均可以作为目标探测点。

S3、确定探测点7的相邻探测点。在图4中，由于探测点1、探测点2、探测点3和探测点6位于探测点7之前，因此，将探测点1、探测点2、探测点3和探测点6中选择一个或多个探测点作为探测点7的相邻探测点。

S4、获取探测点1、探测点2各自对应的第二探测数据，即探测点1、探测点2对应的打印头与打印平台之间的垂直距离，分别为x₁和x₂。

S5、分别计算探测点7对应的第一探测数据和探测点1、探测点2对应的第二探测点之间的第一差值，即X₁和X₇的差值Y₁₇、以及X₂和X₇的差值Y₂₇。

S6、将Y₁₇和Y₂₇分别与第一设定阈值n1(n1＝0.2mm)进行比较；如果Y₁₇和Y₂₇均小于或等于n1，那么则控制打印头继续按照设定路径移动，如果Y₁₇和Y₂₇有任一大于n1，那么执行S7。

S7、确定探测点7和相邻探测点之间的补充探测点。在图4中，探测点a、b、c、d均可作为探测点7的补充探测点。探测点a、探测点b、探测点c、探测点d分别位于探测点7与探测点1、探测点2、探测点3和探测点6之间的连线上。

S8、将补充探测点作为探测点进行探测，以继续获取探测点对应的探测数据。获取探测点a、探测点b、探测点c、探测点d各自对应的第三探测数据，分别记为X_a、X_b、X_c和X_d。

S9、分别计算探测点7对应的第一探测数据和探测点a、探测点b、探测点c、探测点d各自对应的第三探测数据之间的差值，得到Y_a7、Y_b7、Y_c7、Y_d7。

S10、将Y_a7、Y_b7、Y_c7、Y_d7分别与第一设定阈值n2(n2＝0.2mm)进行比较；如果Y_a7、Y_b7、Y_c7、Y_d7均小于或等于n2，那么则控制打印头继续按照设定路径移动，如果Y_a7、Y_b7、Y_c7、Y_d7有任一大于n2，那么则执行调平动作。

S11、继续控制打印头按照设定路径移动时，假设到达图5所示探测点11对应的位置，此时可以将探测点11作为目标探测点，将探测点5、探测点6、探测点7、探测点10作为相邻探测点，探测点g、探测点f、探测点e、探测点h作为补充探测点以完成与步骤S2～S10类似的探测步骤。

本发明实施例提供的方法，在3D打印机自动调平过程中，通过控制打印头按照设定路径移动，对于设定移动路径上的各个目标探测点，首先将目标探测点对应的第一探测数据以及目标探测点相邻的相邻探测点的第二探测数据进行比较以确定打印平台是否水平，在第一探测数据和第二探测数据之间的第一差值大于第一设定阈值的情况下，还可以进一步确定补充探测点，并比较目标探测点对应的第一探测数据和补充探测点对应的第三探测数据，对之前的判断结果进行进一步验证，从而在确定目标探测点与其他探测点对应的探测数据存在差异时进行调平补偿，可以使得3D打印机在自动调平过程中根据每个探测点之间高低差值做出判断，从而减少甚至避免打印打不上、打印过程中模型脱落、打印过程中需要人工补偿等情况。

本发明一可选实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行上述实施例所述的3D打印机自动调平方法。

本发明一可选实施例还提供了一种3D打印设备，所述计算设备包括处理器以及存储器：所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行上述实施例所述的3D打印机自动调平方法。其中，3D打印设备还可以包括打印头、打印平台等组件，此处不多赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述描述的系统、装置、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，为简洁起见，在此不另赘述。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以物理上相互独立，也可以两个或两个以上功能单元集成在一起，还可以全部功能单元都集成在一个处理单元中。上述集成的功能单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件或者固件的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：所述集成的功能单元如果以软件的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，其包括若干指令，用以使得一台计算设备(例如个人计算机，服务器，或者网络设备等)在运行所述指令时执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)，磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，实现前述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件(诸如个人计算机，服务器，或者网络设备等的计算设备)来完成，所述程序指令可以存储于一计算机可读取存储介质中，当所述程序指令被计算设备的处理器执行时，所述计算设备执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：在本发明的精神和原则之内，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案脱离本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种3D打印机自动调平方法，其特征在于，所述方法包括：

控制3D打印机的打印头按照设定路径移动，所述设定路径依据多个探测点连接生成；

检测到所述打印头到达目标探测点时，获取所述目标探测点对应的第一探测数据；

获取与所述目标探测点的相邻探测点对应的第二探测数据；

基于所述第一探测数据和所述第二探测数据控制执行调平动作；

所述基于所述第一探测数据和所述第二探测数据控制执行调平动作，包括：

计算所述第一探测数据和所述第二探测数据的第一差值；

若所述第一差值大于第一设定阈值，则确定所述目标探测点和所述相邻探测点之间的补充探测点；

将所述补充探测点作为所述探测点进行探测，以继续获取所述探测点对应的探测数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述目标探测点的相邻探测点对应的第二探测数据，包括：

确定与所述目标探测点相邻的至少一相邻探测点，所述相邻探测点为所述设定路径上位于所述目标探测点之前的探测点；

获取所述相邻探测点对应的第二探测数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一探测数据和所述第二探测数据的第一差值之后，所述方法还包括：

若所述第一差值小于或等于第一设定阈值，则继续控制3D打印机的打印头按照设定路径移动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述补充探测点作为所述探测点进行探测，以继续获取所述探测点对应的探测数据，包括：

获取所述补充探测点对应的第三探测数据，基于所述第一探测数据和所述第三探测数据控制执行调平动作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一探测数据和所述第三探测数据控制执行调平动作，包括：

计算所述第一探测数据和所述第三探测数据的第二差值；

若所述第二差值大于第二设定阈值，则控制执行调平动作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各所述探测点对应设置有的补充探测点；

所述补充探测点位于任一相邻的两个探测点之间的连线上。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述多个探测点呈点阵分布。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-7中任一项所述的3D打印机自动调平方法。

9.一种3D打印设备，其特征在于，所述3D打印设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-7中任一项所述的3D打印机自动调平方法。

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