CN114050742A - 一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法 - Google Patents

Abstract

本公开属于电机控制技术领域，提供了一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法，包括以下步骤：获取永磁同步电机的最大直轴电流、最大交轴电流和电磁转矩；判断永磁电机在转速电流双闭环模式下运行时的转速波动是否超过设定转速阈值；待电机运行稳定后，根据当前的寻优标志选择寻优模式；基于所选择的寻优模式，实现交轴电流与直轴电流的分配。本公开通过自动寻优恒转矩区最大转矩电流比控制策略下的转矩与交、直轴电流最佳分配，不受电机参数变化影响，人为干扰因素小，且递增寻优递减寻优交替进行，标定效率高。根据标定得到的转矩对应的最优交直轴电流分配可实现对永磁同步电机的高性能控制。

Description

一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法

技术领域

本公开属于电机控制技术领域，具体涉及一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

永磁同步电机以其功率密度大、恒转矩转速范围宽以及效率高等优点得到越来越多的应用。三相永磁同步电机的运行原理是依靠定、转子双边励磁，由两个励磁磁场相互作用产生电磁转矩，转矩控制的核心是对定子电流的控制。交流永磁同步电机控制系统中，电机输出转矩的控制精度和响应速度与电机电流的控制性能密切相关，高精度和快速性的电流控制是实现高性能的关键。对于表贴式永磁同步电机，直轴电流等于零的控制方法就能达到较好的控制效果，但对于内嵌式永磁同步电机，该控制方法忽略了磁阻转矩的作用，为充分利用磁阻转矩，提高单位电流产生的电磁转矩最大，实现电机高效运行，需要采用定子电流最大转矩电流比控制(MTPA)。

目前，MTPA控制常用的实现方法有公式法和实验标定法等。公式法根据永磁同步电机数学模型中电磁转矩与定子电流直轴和交轴分量关系，通过对转矩/电流求偏导，得到定子直轴电流和交轴电流分别与电磁转矩的关系式，该关系式与电机的永磁磁链、交直轴电感有关，对电机参数依赖大，且电机参数随电机运行会发生变化，准确性不高。现有的实验标定法过程复杂且时间长、存在易受标定人员人为因素影响等问题。

发明内容

为了解决上述问题，本公开提出了一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法，通过自动寻优恒转矩区最大转矩电流比控制策略下的转矩与交、直轴电流最佳分配，实现对永磁同步电机的高性能控制。

根据一些实施例，本公开的方案提供了一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法，采用如下技术方案：

一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法，包括以下步骤：

获取永磁同步电机的最大直轴电流和最大交轴电流，确定最大直轴电流与最大交轴电流的比例关系；

判断永磁电机在转速-电流双闭环模式下运行时的转速波动是否超过设定转速阈值，若是则开始电流寻优，若否则等待电机转速运行稳定；

待电机运行稳定后，根据寻优模式标志位选择寻优模式；

基于所选择的寻优模式实现交轴电流与直轴电流的分配。

作为进一步的技术限定，所述永磁同步电机的最大直轴电流和最大交轴电流是根据永磁同步电机的转子永磁磁链、直轴电感、交轴电感和最大电流确定的，并计算最大直轴电流与最大交轴电流之间的电流比值。

进一步的，直轴电流和交轴电流进行限幅控制以防电枢电流饱和，电枢电流的极限方程满足电枢电流的平方不超过直轴电流与交轴电流的平方和。

作为进一步的技术限定，当永磁电机在转速电流双闭环模式下运行时，运行稳定的交直轴的电流反馈值与电流给定值均相等，检测实际反馈电流值的最小值，进行交轴电流与直轴电流的分配。

作为进一步的技术限定，所述寻优模式包括递增寻优和递减寻优。

进一步的，在所述递增寻优与递减寻优的过程中采用步距，所述步距与最大直轴电流与最大交轴电流之间的电流比值、交轴电流给定值和设定次数相关。

进一步的，所述递增寻优的具体过程为：

对直轴电流给定值按照步距增加并记录当前的电枢电流的平方和；

当直轴电流的给定值已经达到寻优最大值时确定当前负载转矩所对应的交轴电流与直轴电流的分配。

进一步的，所述对直轴电流给定值按照步距增加并记录当前的电枢电流的平方和的具体过程为：

按照步距增加直轴电流给定值；

开启定时时钟标志位，到设定时间后定时时钟标志位清零，开启计算电枢电流的平方和的标志位；

计算并记录电枢电流的平方和。

进一步的，所述递减寻优的具体过程为：

对直轴电流给定值按照步距减小并记录当前的电枢电流的平方和；

当直轴电流的给定值已经达到寻优最小值时确定当前负载转矩所对应的交轴电流与直轴电流的分配。

进一步的，按照步距增加负载转矩，重复进行递增寻优和递减寻优，实现全负载转矩范围下的交轴电流与直轴电流的最优分配。

与现有技术相比，本公开的有益效果为：

本公开不受永磁同步电机参数变化的影响；标定过程简单便捷，只需标定人员根据寻优模式标志位改变后手动增加测功机负载转矩，能够自动寻优恒转矩区最大转矩电流比控制下的转矩与交、直轴电流最佳分配，不受标定人员人为因素影响；递增寻优递减寻优交替进行，标定效率高，可实现永磁同步电机最大转矩电流比控制电流的快速标定。在实际永磁同步电机运行控制时，将转速环输出作为电磁转矩给定，根据标定得到的转矩对应的最优交直轴电流分配，可以提高永磁同步电机性能。

附图说明

构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。

图1是本公开实施例一中的永磁同步电机最大转矩电流比控制自动寻优时的控制系统框图；

图2是本公开实施例一中的电流极限曲线与最大转矩电流比控制曲线图；

图3是本公开实施例二中的永磁同步电机最大转矩电流比控制电流快速标定流程图；

图4是本公开实施例二中的计算电枢电流平方和平均值的流程图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

本公开实施例介绍了一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法。

一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法，包括以下步骤：

步骤S01：根据永磁同步电机的转子永磁磁链ψ_f、直轴电感L_d、交轴电感L_q、最大电流i_max等信息确定最大直轴电流i_dmax和最大交轴电流i_qmax，进而确定两者的比例关系

步骤S02：控制电机运行在转速电流双闭环模式，控制系统框图如图1所示。转速环输出作为交轴电流的给定值i_q ^*，直轴电流的给定值i_d ^*在自动寻优过程中根据i_q ^*的关系得到；控制电机运行在额定转速，T₁定时时间到，先判断转速波动是否超过设定转速阈值(不随电机的运行模式及电机转速的变化而变化)，以此来确定电机是否稳定运行，若转速波动不超过限定值，则进行步骤S03，否则等待电机转速运行稳定；

步骤S03：待电机运行稳定后，在当前负载转矩条件下，判断是否进行递增寻优模式(寻优标志位初始化为递增模式)，若是，则进行步骤S04，递增寻优，否则跳转至步骤S05，递减寻优；

步骤S04：递增寻优；

步骤S05：递减寻优；

步骤S06：按照步距T_step增加负载转矩，重复上述步骤S04和步骤S05的电流寻优过程，实现全负载转矩范围下最佳的交直轴电流分配；

步骤S07：电机运行稳定时，可认为T_e＝T_L。基于此，负载转矩对应的最佳交直轴电流分配可以当作是电磁转矩T_e对应的最佳交直轴电流分配，制成转矩T_e关于直轴电流i_d ^*，T_e关于交轴电流i_q ^*的两个一维数据表，或通过曲线拟合得出转矩T_e与交、直轴电流关系式，用于永磁同步电机的高性能控制。

作为一种或多种实施方式，在步骤S01中，在转子旋转两相坐标系d-q下，得到永磁同步电机电磁转矩与电枢电流的直轴与交轴分量的关系：

式中，T_e为电磁转矩，p_n为电机极对数，L_d、L_q为直交轴定子电感，i_d、i_q为直交轴定子电流，ψ_f为转子磁链。

最大转矩/电流控制时，电机电流i_s应满足：

将T_e公式和i_s ²＝i_d ²+i_q ²带入上式，可以求得

将直轴电枢电流分量式代入电磁转矩表达式，得到单位电枢电流电磁转矩最大条件下电磁转矩与交轴电流分量的关系式为

为防止通过给定电磁转矩求出的直轴分量i_d和交轴分量i_q对应的电枢电流饱和，需对直轴分量i_d和交轴分量i_q进行限幅控制，当电枢电流达到极限值(允许最大值i_max)时，对应电流极限方程为i_d ²+i_q ²＝i_max ²。

由上式可知，电流极限曲线在电流相平面上的轨迹是一个圆，特别是当电流用标幺值表示时该轨迹就是单位圆，如图2所示。

联立直轴电流计算公式和电流极限方程可以解得最大转矩/电流控制下，电流达到极限值时的直轴电流分量和交轴电流分量分别为：

进而得到两电流的比值为：

作为一种或多种实施方式，在步骤S04中，直轴电流的给定i_d ^*从0每隔T₁时间按照

的步距增加(注意这里的i_q ^*不是一个定值，会随着交直轴电流分配不同，导致转速环输出的i_q ^*发生变化)。电机运行稳定T₂时间后，每隔T₃时间记录一次实际反馈电流的平方和，即i_s ²＝i_d ²+i_q ²，记录到设定次数N₂后，求取平均值并放入数组a中，i_d ^*＝0对应的i_s ²的平均值记录在a[0]中，

对应的i_s ²的平均值记录在a[1]中；每隔T₁时间重复一次i_d ^*的改变，直至i_d ^*共增加N₁次，使得i_d ^*＝λi_q ^*，该电流分配下对应的i_s ²的平均值记录在a[N₁]中。

至此，数组a共记录了N₁+1组i_s ²的值，且该数组的下标与i_d ^*当前给定值跟步距

的倍数相对应。找到a[0]到a[N₁]中的最小值，根据最小值对应的数组a的下标，可以得到i_d ^*与

的关系，即可确定出该负载条件下最小电流i_s对应的交、直轴电流给定i_q ^*、i_d ^*的值，进而确定当前转矩对应的最佳交直轴电流分配。

步骤S04具体包括以下步骤：

步骤S401：判断直轴电流的给定值i_d ^*是否已经达到寻优最大值i_d ^*＝λi_q ^*，若否，则跳转至步骤S402；若是，则跳转至步骤S403；

步骤S402：直轴电流的给定i_d ^*按照

的步距增加，记录当前交直轴电流分配下的实际反馈电流的平方和i_s ²；

具体的：

步骤S40201：直轴电流的给定i_d ^*增加

步骤S40202：置T₂时钟定时标志位，开启T₂定时，待定时时间到跳转到步骤S40203；

步骤S40203：定时T₂时间到，清T₂时钟定时标志位，置开启计算i_s ²标志位；

步骤S40204：执行计算i_s ²的子程序，并将结果记录到数组a中；

先判断是否开启计算i_s ²标志位，若是，则继续往下执行，若否，则不执行本程序。每隔T₃时间记录一次实际反馈电流的平方和，即i_s ²＝i_d ²+i_q ²，并存入数组b，待记录到设定次数N₂后，求取平均值并放入数组a中，随后清计算i_s ²标志位。

步骤S403：执行从数组a中找到i_s ²最小值的程序，进而确定当前负载转矩对应的最佳交直轴电流分配；

初始化电流的平方和最小值

为该变量类型所表示的最大数MAX，从a[0]开始比较其与

的大小，若a[0]小于

则

赋值为a[0]，依次遍历至a[N₁]，找到最小的i_s ²值及其对应的a数组的下标，假设下标为n₁(0≤n₁≤N₁)，则有

联立求解方程得：

得到当前负载转矩对应的最佳交直轴电流分配i_d ^*、i_q ^*。

步骤S404：递增寻优结束，修改寻优模式标志位为递减寻优。

作为一种或多种实施方式，在步骤S05中，直轴电流的给定i_d ^*从i_d ^*＝λi_q ^*每隔T₁时间按照

的步距减小，电机运行稳定T₂时间后，每隔T₃时间记录一次电流的平方和，即i_s ²＝i_d ²+i_q ²，记录到设定次数N₂后，求取平均值并放入数组a中，i_d ^*＝λi_q ^*对应的i_s ²的平均值记录在a[N₁]中，

对应的i_s ²的平均值记录在a[N₁-1]中，每隔T₁时间重复一次i_d ^*的改变，直至i_d ^*共减小N₁次，使得i_d ^*＝0，该电流分配下对应的i_s ²的平均值记录在a[0]中。

至此，数组a共记录了N₁+1组i_s ²的值，且该数组的下标与i_d ^*当前给定值跟步距

的倍数相对应，按照递增寻优类似的方法，通过寻找a[0]到a[N₁]中的最小值，即可确定出该负载条件下最小电流i_s对应的交、直轴电流i_q ^*、i_d ^*的值，进而确定当前转矩对应的最佳交直轴电流分配。

步骤S05具体包括以下步骤：

步骤S501：判断直轴电流的给定值i_d ^*是否已经达到寻优最小值i_d ^*＝0，若否，则跳转至步骤S502；若是，则跳转至步骤S503；

步骤S502：直轴电流的给定i_d ^*按照

的步距减小，记录当前交直轴电流分配下的实际反馈电流的平方和i_s ²；

具体的：

步骤S50201：直轴电流的给定i_d ^*减小

步骤S50202：置T₂时钟定时标志位，开启T₂定时，待定时时间到跳转到步骤S50203；

步骤S50203：定时T₂时间到，清T₂时钟定时标志位，置开启计算i_s ²标志位；

步骤S50204：执行计算i_s ²的子程序，并将结果记录到数组a中；

具体的步骤同步骤S40204。

步骤S503：执行从数组a中找到i_s ²最小值的程序，进而确定当前负载转矩对应的最佳交直轴电流分配；具体的步骤同步骤S403。

步骤S504：递减寻优结束，修改寻优模式标志位为递增寻优。

作为一种或多种实施方式，在步骤S07中，永磁同步电机机械运动方程为：

式中，T_e为电磁转矩；T_L为负载转矩；J为转动惯量；B为粘滞摩擦系数；ω_r为电机转子的机械角速度，考虑到对速度的采样频率足够高，忽略摩擦阻力，电机运行稳定时，可认为

T_e＝T_L (9)

因此，负载转矩对应的最佳交直轴电流分配可以当作是电磁转矩T_e对应的最佳交直轴电流分配，制成转矩T_e关于直轴电流i_d ^*，T_e关于交轴电流i_q ^*的两个一维数据表，或通过曲线拟合得出转矩T_e与交、直轴电流关系式。在实际永磁同步电机运行控制时，将转速环输出作为电磁转矩给定，根据标定得到的转矩对应的最优交直轴电流分配，可以提高永磁同步电机性能。

其中，上述寻优过程中，要求T₁>T₂+T₃*N₂，根据实际需要设计N₁，N₁越大，则遍历的点越多，运行时间越长，反之遍历的转矩分配点少，但寻优时间短。

本实施例根据永磁同步电机参数确定直轴电流与交轴电流的最大比例，控制电机运行在转速电流双闭环，转速环输出作为交轴电流给定，直轴电流按照交轴电流一定的比例依次增加，直到最大的直轴电流，记录每个交直轴电流分配下的实际反馈电流的平方和的平均值，从中找到最小值并利用存储电流平方和平均值的数组下标与交直轴电流的比例间存在的关系，确定当前转矩下最优的交直轴电流分配。手动修改负载转矩，直轴电流从最大值，按照交轴电流一定的比例依次减小到零，按照同样的方法确定当前转矩下最优的交直轴电流分配。重复上述过程，可以实现全负载转矩范围下最佳的交直轴电流分配，进而得到电磁转矩分别关于直轴电流和交轴电流的一维数据表或曲线拟合的关系式。本发明一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法，不受永磁同步电机参数变化的影响；标定过程简单便捷，只需标定人员根据寻优标志位改变后手动增加测功机负载转矩，能够自动寻优恒转矩区最大转矩电流比控制下的转矩与交、直轴电流最佳分配，不受标定人员人为因素影响；递增寻优递减寻优交替进行，标定效率高，可实现永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流快速标定。在实际永磁同步电机运行控制时，将转速环输出作为电磁转矩给定，根据标定得到的转矩对应的最优交直轴电流分配，可以提高永磁同步电机性能。

实施例二

本公开实施例二介绍了一个具体的算例，采用了实施例一中所介绍的方法。

本实施例以极对数为4，额定转速为3000r/min，额定转矩为10N，反电动势系数为44V/1000r/min，i_max＝15.5A，直轴电感为397μH，交轴电感为494μH的永磁同步电机为例进行介绍。

如图3所示，永磁同步电机的参数代入步骤S01中，得到i_dlim＝-8.6594A，i_qlim＝12.8555A，λ＝0.6736，为便于说明，在本实施例中取λ＝1。

控制电机运行在额定转速，即3000r/min，2s定时时间到，先判断转速波动是否超过10r/min，以此来确定电机是否稳定运行；若转速波动超过限定值10r/min，则等待电机转速运行稳定，直到电机转速运行稳定为止。

在递增寻优的过程中，直轴电流的给定i_d ^*从0每隔2s时间按照

的步距增加(这里的i_q ^*不是一个定值，会随着交直轴电流分配不同，导致转速环输出发生变化)。电机运行稳定1s时间后，每隔100ms时间记录一次电流的平方和，即i_s ²＝i_d ²+i_q ²，记录到设定次数8次后，求取平均值并放入数组a中。从i_d ^*＝0到i_d ^*＝i_q ^*，数组a共记录了33组i_s ²的值，且该数组的下标与i_d ^*当前给定值跟步距

的倍数相对应，找到a[0]到a[32]中的最小值，即可确定出该负载条件下最小电流i_s对应的交、直轴电流给定i_q ^*、i_d ^*的值，进而确定当前转矩对应的最佳交直轴电流分配。

具体的，判断直轴电流的给定值i_d ^*是否已经达到寻优最大值i_d ^*＝i_q ^*，若否，则按照步距增加并记录当前的电枢电流的平方和；

即：直轴电流的给定i_d ^*增加

置1s时钟定时标志位，开启1s定时，定时1s时间到，清1s时钟定时标志位，置开启计算i_s ²标志位；执行计算i_s ²的子程序，并将结果记录到数组a中；

程序流程图如图4所示，先判断是否开启计算i_s ²标志位，若是，则继续往下执行，若否，则不执行本程序。每隔100ms时间记录一次实际反馈电流的平方和，即i_s ²＝i_d ²+i_q ²，并存入数组b，待记录到设定次数32次后，求取平均值并放入数组a中，随后清计算i_s ²标志位。

i_d ^*＝0对应的i_s ²的平均值记录在a[0]中，

对应的i_s ²的平均值记录在a[1]中，

对应的i_s ²的平均值记录在a[2]中，i_d ^*＝i_q ^*对应的i_s ²的平均值记录在a[32]中。

从数组a中找到i_s ²最小值的程序，进而确定当前负载转矩对应的最佳交直轴电流分配；

初始化电流的平方和最小值

为该变量类型所表示的最大数MAX，从a[0]开始比较其与

的大小，若a[0]小于

则

赋值为a[0]，依次遍历至a[32]，找到最小的i_s ²值及其对应的a数组的下标，假设下标为n₁(0≤n₁≤32)，则有

联立求解方程得：

得到当前负载转矩对应的最佳交直轴电流分配i_d ^*、i_q ^*。

递增寻优结束，修改寻优模式标志位为递减寻优。

在递减寻优的过程中，直轴电流的给定从i_d ^*＝i_q ^*每隔2s时间按照

的步距减小，电机运行稳定1s时间后，每隔100ms时间记录一次电流的平方和，即i_s ²＝i_d ²+i_q ²，记录到设定次数8次后，求取平均值并放入数组a中，从i_d ^*＝i_q ^*到i_d ^*＝0，数组a共记录了33组i_s ²的值，且该数组的下标与i_d ^*当前给定值跟步距

的倍数相对应，通过寻找a[0]到a[32]中的最小值，即可确定出该负载条件下最小电流i_s对应的交、直轴电流i_q ^*、i_d ^*的值，进而确定当前转矩对应的最佳交直轴电流分配。

具体的，判断直轴电流的给定值i_d ^*是否已经达到寻优最小值i_d ^*＝0，若否，则按照步距减小并记录当前的电枢电流的平方和；

即：直轴电流的给定i_d ^*减小

置1s时钟定时标志位，开启1s定时，定时1s时间到，清1s时钟定时标志位，置开启计算i_s ²标志位；执行计算i_s ²的子程序，并将结果记录到数组a中；从数组a中找到i_s ²最小值的程序，进而确定当前负载转矩对应的最佳交直轴电流分配；递减寻优结束，修改寻优模式标志位为递增寻优。

以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取永磁同步电机的最大直轴电流和最大交轴电流，确定最大直轴电流与最大交轴电流的比例关系；

判断永磁电机在转速电流双闭环模式下运行时的转速波动是否超过设定转速阈值，若是则开始电流寻优，若否则等待电机转速运行稳定；

待电机运行稳定后，根据寻优模式标志位选择寻优模式；

基于所选择的寻优模式实现交轴电流与直轴电流的分配。

2.如权利要求1中所述的一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法，其特征在于，所述永磁同步电机的最大直轴电流和最大交轴电流是根据永磁同步电机的转子永磁磁链、直轴电感、交轴电感和最大电流确定的，并计算最大直轴电流与最大交轴电流之间的电流比值。

3.如权利要求2中所述的一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法，其特征在于，对直轴电流和交轴电流进行限幅控制以防电枢电流饱和，电枢电流的极限方程满足电枢电流的平方不超过直轴电流与交轴电流的平方和。

4.如权利要求1中所述的一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法，其特征在于，当永磁电机在转速电流双闭环模式下运行时，运行稳定的交直轴的电流反馈值与电流给定值均相等，检测实际反馈电流值的最小值，进行交轴电流与直轴电流的分配。

5.如权利要求1中所述的一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法，其特征在于，所述寻优模式包括递增寻优和递减寻优。

6.如权利要求5中所述的一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法，其特征在于，在所述递增寻优与递减寻优的过程中采用步距，所述步距与最大直轴电流与最大交轴电流之间的电流比值、交轴电流给定值和设定次数相关。

7.如权利要求6中所述的一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法，其特征在于，所述递增寻优的具体过程为：

对直轴电流给定值按照步距增加并记录当前的电枢电流的平方和；

当直轴电流的给定值已经达到寻优最大值时确定当前负载转矩所对应的交轴电流与直轴电流的分配。

8.如权利要求7中所述的一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法，其特征在于，所述对直轴电流给定值按照步距增加并记录当前的电枢电流的平方和的具体过程为：

按照步距增加直轴电流给定值；

开启定时时钟标志位，到设定时间后定时时钟标志位清零，开启计算电枢电流的平方和的标志位；

计算并记录电枢电流的平方和。

9.如权利要求6中所述的一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法，其特征在于，所述递减寻优的具体过程为：

对直轴电流给定值按照步距减小并记录当前的电枢电流的平方和；

当直轴电流的给定值已经达到寻优最小值时确定当前负载转矩所对应的交轴电流与直轴电流的分配。

10.如权利要求6中所述的一种永磁同步电机最大转矩电流比控制的电流标定方法，其特征在于，按照步距增加负载转矩，重复进行递增寻优和递减寻优，实现全负载转矩范围下的交轴电流与直轴电流的最优分配。

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