CN114041728B - 一种具有声控功能的家居机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种具有声控功能的家居机器人，包括车体、清洁机构和吸尘机构，所述清洁机构设置在车体上，所述吸尘机构设置在清洁机构上，所述清洁机构包括清洁组件和移动组件，所述吸尘机构包括箱体、吸尘管、滤网和吸尘组件，该具有声控功能的家居机器人，通过清洁机构实现地面的清洁，通过吸尘机构实现吸尘和空气净化，该装置通过一个输出端实现了吸尘机构和清洁机构的运行，节省了能源，且采用联动，实现了空气的在线净化，且该联动采用纯机械结构，提高了装置的稳定性和使用寿命，该清洁机构通过毛刷筒和刷子对地面进行双重清洁，同时通过刷子对拐角处也能进行较好的清理，避免清理死角，实现更好的清洁效果，提高了实用性。

Description

一种具有声控功能的家居机器人

技术领域

本发明涉及一种具有声控功能的家居机器人。

背景技术

家居机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭服务，维护、保养、修理、运输、清洗、监护等工作，种类可分为电器机器人、娱乐机器人、厨师机器人、搬运机器人、不动机器人、移动助理机器人和类人机器人。

扫地机器人是家居机器人的一种，现有的扫地机器人一般只能对装置正下方的地面进行清洁，地面与墙体的拐角处，装置的清扫机构一般无法移动至该处，从而造成清理死角，影响清洁效果，同时现有的扫地机器人对于清理机构和除尘机构的运行一般需要多个输出端进行驱动，能源消耗较大，且一般采用传感器实现自动化，稳定性不足，使用寿命不高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种具有声控功能的家居机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有声控功能的家居机器人，包括车体、清洁机构和吸尘机构，所述清洁机构设置在车体上，所述吸尘机构设置在清洁机构上；

所述清洁机构包括清洁组件和移动组件，所述清洁组件包括固定板、转杆、转轴和毛刷筒，所述固定板设置在车体的一侧，所述转杆设置在固定板远离车体的一端，所述转杆与固定板铰接，所述转轴设置在转杆上，所述毛刷筒套设在转轴上，所述毛刷筒与转轴键连接，所述移动组件包括移动单元、拉动单元和转动单元，所述移动单元包括丝杆、移动杆和刷子，所述固定板上设有滑槽，所述移动杆穿过滑槽，所述移动杆与滑槽滑动连接，所述丝杆设置在固定板上，所述丝杆穿过移动杆，所述丝杆与移动杆螺纹连接，所述刷子设置在移动杆远离丝杆的一端，所述拉动单元包括固定轴、转盘、移动柱、拉杆、推杆和固定块，所述固定轴设置在固定板上，所述转盘套设在固定轴上，所述转盘与固定轴键连接，所述移动柱设置在转盘上，所述移动柱的轴线与转盘的轴线平行，所述移动柱的轴线与转盘的轴线偏离设置，所述固定块设置在固定板上，所述固定块位于转盘和移动杆之间，所述推杆穿过固定块，所述推杆与固定块滑动连接，所述拉杆的一端套设在移动柱上，所述拉杆的另一端与推杆靠近拉杆的一端铰接，所述转动单元包括定位轴、齿轮、齿条和转轮，所述定位轴设置在固定块上，所述齿轮套设在定位轴上，所述齿轮与定位轴键连接，所述齿条设置在推杆上，所述齿轮与齿条啮合，所述转轮有两个，两个转轮分别套设在定位轴和丝杆上，两个转轮分别与定位轴和丝杆键连接，两个转轮通过皮带传动连接；

所述吸尘机构包括箱体、吸尘管、滤网和吸尘组件，所述箱体设置在车体上，所述吸尘管设置在箱体上，所述吸尘管与箱体内部连通，所述吸尘管位于毛刷筒和刷子的正上方，所述滤网设置在箱体内，所述吸尘组件设置滤网远离吸尘管的一侧，所述吸尘组件包括电机、驱动轴和风扇，所述电机水平设置在箱体内，所述驱动轴安装在电机上，所述风扇套设在驱动轴上，所述风扇与驱动轴键连接，所述箱体靠近电机的一侧设有若干圆孔。

为了实现联动，所述驱动轴上设有联动单元，所述联动单元包括连接轮、连接轴、第一伞齿轮和第二伞齿轮，所述连接轴设置在车体上，所述连接轮有两个，两个连接轮分别套设在驱动轴和连接轴上，两个连接轮分别与驱动轴和连接轴键连接，两个连接轮通过皮带传动连接，所述第一伞齿轮套设在连接轴上，所述第一伞齿轮与连接轴键连接，所述第二伞齿轮套设在固定轴上，所述第二伞齿轮与固定轴键连接，所述第二伞齿轮与第一伞齿轮啮合。

为了实现清洁组件的运行，所述清洁组件上设有传动组件，所述传动组件包括限位轴和传动单元，所述限位轴设置在转杆与固定板的铰接处，所述传动单元有两个，两个传动单元分别设置在丝杆和转轴上，所述传动单元包括两个传动轮，设置在丝杆上的传动单元的两个传动轮分别套设在丝杆和限位轴上，两个传动轮分别与丝杆和限位轴键连接，两个传动轮通过皮带传动连接，设置在转轴上的传动单元的两个传动轮分别套设在限位轴和转轴上，两个传动轮分别与限位轴和转轴键连接，两个传动轮通过皮带传动连接。

为了对移动杆的移动进行更好的限位，所述移动杆上设有滑块，所述滑槽内设有条形槽，所述滑块位于条形槽内，所述滑块与条形槽滑动连接。

为了对移动杆的移动进行更好的限位，所述滑块有两个，两个滑块分别设置在移动杆的两侧，所述条形槽有两个，两个滑块分别位于两个条形槽内。

为了对移动杆的移动进行更好的限位，同时减小摩擦，所述滑块上设有滑轮，所述条形槽内设有移动槽，所述滑轮位于移动槽内，所述滑轮与移动槽滚动连接。

为了实现声控，所述车体上设有声音传感器，所述车体内设有PLC，所述声音传感器与PLC电连接。

本发明的有益效果是，该具有声控功能的家居机器人，通过清洁机构实现地面的清洁，通过吸尘机构实现吸尘和空气净化，与现有的扫地机器人相比，该装置通过一个输出端实现了吸尘机构和清洁机构的运行，节省了能源，且采用联动，实现了空气的在线净化，且该联动采用纯机械结构，提高了装置的稳定性和使用寿命，与现有的清洁机构相比，该机构通过毛刷筒和刷子对地面进行双重清洁，同时通过刷子对拐角处也能进行较好的清理，避免清理死角，实现更好的清洁效果，提高了实用性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的具有声控功能的家居机器人的结构示意图；

图2是本发明的具有声控功能的家居机器人的清洁机构的结构示意图；

图3是本发明的具有声控功能的家居机器人的清洁组件、移动单元与传动组件的连接结构示意图；

图4是本发明的具有声控功能的家居机器人的移动杆与固定板的连接结构示意图；

图5是本发明的具有声控功能的家居机器人的联动单元的结构示意图；

图中：1.车体，2.固定板，3.转杆，4.转轴，5.毛刷筒，6.丝杆，7.移动杆，8.刷子，9.固定轴，10.转盘，11.移动柱，12.拉杆，13.推杆，14.固定块，15.定位轴，16.齿轮，17.齿条，18.转轮，19.箱体，20.吸尘管，21.滤网，22.电机，23.驱动轴，24.风扇，25.连接轮，26.连接轴，27.第一伞齿轮，28.第二伞齿轮，29.限位轴，30.传动轮，31.滑块，32.滑轮，33.声音传感器。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1所示，一种具有声控功能的家居机器人，包括车体1、清洁机构和吸尘机构，所述清洁机构设置在车体1上，所述吸尘机构设置在清洁机构上；

该装置使用时，运行车体1，实现装置的移动，通过清洁机构实现地面的清洁，通过吸尘机构实现灰尘的吸收，从而实现空气净化。

如图2-3所示，所述清洁机构包括清洁组件和移动组件，所述清洁组件包括固定板2、转杆3、转轴4和毛刷筒5，所述固定板2设置在车体1的一侧，所述转杆3设置在固定板2远离车体1的一端，所述转杆3与固定板2铰接，所述转轴4设置在转杆3上，所述毛刷筒5套设在转轴4上，所述毛刷筒5与转轴4键连接，所述移动组件包括移动单元、拉动单元和转动单元，所述移动单元包括丝杆6、移动杆7和刷子8，所述固定板2上设有滑槽，所述移动杆7穿过滑槽，所述移动杆7与滑槽滑动连接，所述丝杆6设置在固定板2上，所述丝杆6穿过移动杆7，所述丝杆6与移动杆7螺纹连接，所述刷子8设置在移动杆7远离丝杆6的一端，所述拉动单元包括固定轴9、转盘10、移动柱11、拉杆12、推杆13和固定块14，所述固定轴9设置在固定板2上，所述转盘10套设在固定轴9上，所述转盘10与固定轴9键连接，所述移动柱11设置在转盘10上，所述移动柱11的轴线与转盘10的轴线平行，所述移动柱11的轴线与转盘10的轴线偏离设置，所述固定块14设置在固定板2上，所述固定块14位于转盘10和移动杆7之间，所述推杆13穿过固定块14，所述推杆13与固定块14滑动连接，所述拉杆12的一端套设在移动柱11上，所述拉杆12的另一端与推杆13靠近拉杆12的一端铰接，所述转动单元包括定位轴15、齿轮16、齿条17和转轮18，所述定位轴15设置在固定块14上，所述齿轮16套设在定位轴15上，所述齿轮16与定位轴15键连接，所述齿条17设置在推杆13上，所述齿轮16与齿条17啮合，所述转轮18有两个，两个转轮18分别套设在定位轴15和丝杆6上，两个转轮18分别与定位轴15和丝杆6键连接，两个转轮18通过皮带传动连接；

固定轴9旋转驱动转盘10旋转，转盘10驱动移动柱11旋转，从而使得移动柱11与移动杆7之间的距离产生变化，当移动柱11与移动杆7之间的距离变大时，移动柱11驱动拉杆12移动，拉杆12驱动推杆13移动，推杆13驱动齿条17移动，齿条17驱动齿轮16旋转，齿轮16驱动定位轴15旋转，定位轴15驱动与之连接的转轮18旋转，该转轮18通过皮带驱动另一个转轮18旋转，另一个转轮18驱动丝杆6旋转，丝杆6驱动移动杆7移动，移动杆7驱动刷子8移动，当移动柱11与移动杆7之间的距离变小时，移动柱11驱动拉杆12方向移动，拉杆12驱动推杆13反向移动，推杆13驱动齿条17反向移动，齿条17驱动齿轮16反向旋转，齿轮16驱动定位轴15反向旋转，从而使得两个转轮18反向旋转，从而使得丝杆6反向旋转，从而使得移动杆7反向移动，从而使得刷子8反向移动，从而随着固定轴9的旋转，使得刷子8往复移动，从而对地面进行往复刷动清洁，这里移动杆7移动驱动滑块31移动，滑块31位于条形槽内，从而使得滑块31只能沿着条形槽的轴线方向移动，从而对滑块31的移动进行限位，从而对移动杆7的移动进行更好的限位，滑块31移动驱动滑轮32移动，滑轮32位于移动槽内，从而对滑轮32的移动进行限位，这里丝杆6旋转驱动与之连接的传动轮30旋转，该传动轮30通过皮带驱动另一个传动轮30旋转，另一个传动轮30驱动限位轴29旋转，限位轴29驱动限位轴29上的另一个传动轮30旋转，该传动轮30通过皮带驱动另一个传动轮30旋转，另一个传动轮30驱动转轴4旋转，转轴4驱动毛刷筒5旋转，从而使得毛刷筒5对地面进行刷理，从而通过毛刷筒5的前后旋转和刷子8的左右刷动，从而使得地面上的灰尘更好的清理，从而实现更好的清理效果，这里两个传动单元的传动轮30之间的距离保持固定，从而使得两个传动单元的皮带始终保持张紧状态，从而实现更好的传动效果，这里当需要对地面和墙体的拐角处进行清理时，毛刷筒5先与墙体抵靠，随着车体1的移动，毛刷筒5沿着墙体向上移动，从而使得转杆3向上移动，从而使得固定板2继续向着墙体方向靠近，从而使得刷子8向着墙体靠近，从而使得刷子8对拐角处进行清理，从而避免了清理死角，实现更好的清洁效果。

所述吸尘机构包括箱体19、吸尘管20、滤网21和吸尘组件，所述箱体19设置在车体1上，所述吸尘管20设置在箱体19上，所述吸尘管20与箱体19内部连通，所述吸尘管20位于毛刷筒5和刷子8的正上方，所述滤网21设置在箱体19内，所述吸尘组件设置滤网21远离吸尘管20的一侧，所述吸尘组件包括电机22、驱动轴23和风扇24，所述电机22水平设置在箱体19内，所述驱动轴23安装在电机22上，所述风扇24套设在驱动轴23上，所述风扇24与驱动轴23键连接，所述箱体19靠近电机22的一侧设有若干圆孔。

运行电机22，电机22驱动驱动轴23旋转，驱动轴23驱动风扇24旋转，风扇24将箱体19内的空气通过圆孔吹出，从而使得箱体19内的空气压强减小，从而使得外部的空气通过吸尘管20进入箱体19内进行填补，从而使得带有灰尘的空气吸入箱体19内，从而实现吸尘，吸入箱体19内的空气通过滤网21进行过滤，从而实现空气净化。

为了实现联动，所述驱动轴23上设有联动单元，所述联动单元包括连接轮25、连接轴26、第一伞齿轮27和第二伞齿轮28，所述连接轴26设置在车体1上，所述连接轮25有两个，两个连接轮25分别套设在驱动轴23和连接轴26上，两个连接轮25分别与驱动轴23和连接轴26键连接，两个连接轮25通过皮带传动连接，所述第一伞齿轮27套设在连接轴26上，所述第一伞齿轮27与连接轴26键连接，所述第二伞齿轮28套设在固定轴9上，所述第二伞齿轮28与固定轴9键连接，所述第二伞齿轮28与第一伞齿轮27啮合。

驱动轴23旋转驱动与之连接的连接轮25旋转，该连接轮25通过皮带驱动另一个连接轮25旋转，另一个连接轮25驱动连接轴26旋转，连接轴26驱动第一伞齿轮27旋转，第一伞齿轮27驱动第二伞齿轮28旋转，第二伞齿轮28驱动固定轴9旋转，从而实现移动组件的运行。

为了实现清洁组件的运行，所述清洁组件上设有传动组件，所述传动组件包括限位轴29和传动单元，所述限位轴29设置在转杆3与固定板2的铰接处，所述传动单元有两个，两个传动单元分别设置在丝杆6和转轴4上，所述传动单元包括两个传动轮30，设置在丝杆6上的传动单元的两个传动轮30分别套设在丝杆6和限位轴29上，两个传动轮30分别与丝杆6和限位轴29键连接，两个传动轮30通过皮带传动连接，设置在转轴4上的传动单元的两个传动轮30分别套设在限位轴29和转轴4上，两个传动轮30分别与限位轴29和转轴4键连接，两个传动轮30通过皮带传动连接。

为了对移动杆7的移动进行更好的限位，所述移动杆7上设有滑块31，所述滑槽内设有条形槽，所述滑块31位于条形槽内，所述滑块31与条形槽滑动连接。

为了对移动杆7的移动进行更好的限位，所述滑块31有两个，两个滑块31分别设置在移动杆7的两侧，所述条形槽有两个，两个滑块31分别位于两个条形槽内。

为了对移动杆7的移动进行更好的限位，同时减小摩擦，所述滑块31上设有滑轮32，所述条形槽内设有移动槽，所述滑轮32位于移动槽内，所述滑轮32与移动槽滚动连接。

为了实现声控，所述车体1上设有声音传感器33，所述车体1内设有PLC，所述声音传感器33与PLC电连接。

该装置使用时，运行车体1，实现装置的移动，同时运行电机22，电机22驱动驱动轴23旋转，驱动轴23驱动风扇24旋转，风扇24将箱体19内的空气通过圆孔吹出，从而使得箱体19内的空气压强减小，从而使得外部的空气通过吸尘管20进入箱体19内进行填补，从而使得带有灰尘的空气吸入箱体19内，从而实现吸尘，吸入箱体19内的空气通过滤网21进行过滤，从而实现空气净化，同时驱动轴23旋转驱动与之连接的连接轮25旋转，该连接轮25通过皮带驱动另一个连接轮25旋转，另一个连接轮25驱动连接轴26旋转，连接轴26驱动第一伞齿轮27旋转，第一伞齿轮27驱动第二伞齿轮28旋转，第二伞齿轮28驱动固定轴9旋转，固定轴9旋转驱动转盘10旋转，转盘10驱动移动柱11旋转，从而使得移动柱11与移动杆7之间的距离产生变化，当移动柱11与移动杆7之间的距离变大时，移动柱11驱动拉杆12移动，拉杆12驱动推杆13移动，推杆13驱动齿条17移动，齿条17驱动齿轮16旋转，齿轮16驱动定位轴15旋转，定位轴15驱动与之连接的转轮18旋转，该转轮18通过皮带驱动另一个转轮18旋转，另一个转轮18驱动丝杆6旋转，丝杆6驱动移动杆7移动，移动杆7驱动刷子8移动，当移动柱11与移动杆7之间的距离变小时，移动柱11驱动拉杆12方向移动，拉杆12驱动推杆13反向移动，推杆13驱动齿条17反向移动，齿条17驱动齿轮16反向旋转，齿轮16驱动定位轴15反向旋转，从而使得两个转轮18反向旋转，从而使得丝杆6反向旋转，从而使得移动杆7反向移动，从而使得刷子8反向移动，从而随着固定轴9的旋转，使得刷子8往复移动，从而对地面进行往复刷动清洁，这里移动杆7移动驱动滑块31移动，滑块31位于条形槽内，从而使得滑块31只能沿着条形槽的轴线方向移动，从而对滑块31的移动进行限位，从而对移动杆7的移动进行更好的限位，滑块31移动驱动滑轮32移动，滑轮32位于移动槽内，从而对滑轮32的移动进行限位，这里丝杆6旋转驱动与之连接的传动轮30旋转，该传动轮30通过皮带驱动另一个传动轮30旋转，另一个传动轮30驱动限位轴29旋转，限位轴29驱动限位轴29上的另一个传动轮30旋转，该传动轮30通过皮带驱动另一个传动轮30旋转，另一个传动轮30驱动转轴4旋转，转轴4驱动毛刷筒5旋转，从而使得毛刷筒5对地面进行刷理，从而通过毛刷筒5的前后旋转和刷子8的左右刷动，从而使得地面上的灰尘更好的清理，从而实现更好的清理效果，这里两个传动单元的传动轮30之间的距离保持固定，从而使得两个传动单元的皮带始终保持张紧状态，从而实现更好的传动效果，这里当需要对地面和墙体的拐角处进行清理时，毛刷筒5先与墙体抵靠，随着车体1的移动，毛刷筒5沿着墙体向上移动，从而使得转杆3向上移动，从而使得固定板2继续向着墙体方向靠近，从而使得刷子8向着墙体靠近，从而使得刷子8对拐角处进行清理，从而避免了清理死角，实现更好的清洁效果。

与现有技术相比，该具有声控功能的家居机器人，通过清洁机构实现地面的清洁，通过吸尘机构实现吸尘和空气净化，与现有的扫地机器人相比，该装置通过一个输出端实现了吸尘机构和清洁机构的运行，节省了能源，且采用联动，实现了空气的在线净化，且该联动采用纯机械结构，提高了装置的稳定性和使用寿命，与现有的清洁机构相比，该机构通过毛刷筒5和刷子8对地面进行双重清洁，同时通过刷子8对拐角处也能进行较好的清理，避免清理死角，实现更好的清洁效果，提高了实用性。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (7)

1.一种具有声控功能的家居机器人，其特征在于，包括车体（1）、清洁机构和吸尘机构，所述清洁机构设置在车体（1）上，所述吸尘机构设置在清洁机构上；

所述清洁机构包括清洁组件和移动组件，所述清洁组件包括固定板（2）、转杆（3）、转轴（4）和毛刷筒（5），所述固定板（2）设置在车体（1）的一侧，所述转杆（3）设置在固定板（2）远离车体（1）的一端，所述转杆（3）与固定板（2）铰接，所述转轴（4）设置在转杆（3）上，所述毛刷筒（5）套设在转轴（4）上，所述毛刷筒（5）与转轴（4）键连接，所述移动组件包括移动单元、拉动单元和转动单元，所述移动单元包括丝杆（6）、移动杆（7）和刷子（8），所述固定板（2）上设有滑槽，所述移动杆（7）穿过滑槽，所述移动杆（7）与滑槽滑动连接，所述丝杆（6）设置在固定板（2）上，所述丝杆（6）穿过移动杆（7），所述丝杆（6）与移动杆（7）螺纹连接，所述刷子（8）设置在移动杆（7）远离丝杆（6）的一端，所述拉动单元包括固定轴（9）、转盘（10）、移动柱（11）、拉杆（12）、推杆（13）和固定块（14），所述固定轴（9）设置在固定板（2）上，所述转盘（10）套设在固定轴（9）上，所述转盘（10）与固定轴（9）键连接，所述移动柱（11）设置在转盘（10）上，所述移动柱（11）的轴线与转盘（10）的轴线平行，所述移动柱（11）的轴线与转盘（10）的轴线偏离设置，所述固定块（14）设置在固定板（2）上，所述固定块（14）位于转盘（10）和移动杆（7）之间，所述推杆（13）穿过固定块（14），所述推杆（13）与固定块（14）滑动连接，所述拉杆（12）的一端套设在移动柱（11）上，所述拉杆（12）的另一端与推杆（13）靠近拉杆（12）的一端铰接，所述转动单元包括定位轴（15）、齿轮（16）、齿条（17）和转轮（18），所述定位轴（15）设置在固定块（14）上，所述齿轮（16）套设在定位轴（15）上，所述齿轮（16）与定位轴（15）键连接，所述齿条（17）设置在推杆（13）上，所述齿轮（16）与齿条（17）啮合，所述转轮（18）有两个，两个转轮（18）分别套设在定位轴（15）和丝杆（6）上，两个转轮（18）分别与定位轴（15）和丝杆（6）键连接，两个转轮（18）通过皮带传动连接；

所述吸尘机构包括箱体（19）、吸尘管（20）、滤网（21）和吸尘组件，所述箱体（19）设置在车体（1）上，所述吸尘管（20）设置在箱体（19）上，所述吸尘管（20）与箱体（19）内部连通，所述吸尘管（20）位于毛刷筒（5）和刷子（8）的正上方，所述滤网（21）设置在箱体（19）内，所述吸尘组件设置滤网（21）远离吸尘管（20）的一侧，所述吸尘组件包括电机（22）、驱动轴（23）和风扇（24），所述电机（22）水平设置在箱体（19）内，所述驱动轴（23）安装在电机（22）上，所述风扇（24）套设在驱动轴（23）上，所述风扇（24）与驱动轴（23）键连接，所述箱体（19）靠近电机（22）的一侧设有若干圆孔。

2.如权利要求1所述的具有声控功能的家居机器人，其特征在于，所述驱动轴（23）上设有联动单元，所述联动单元包括连接轮（25）、连接轴（26）、第一伞齿轮（27）和第二伞齿轮（28），所述连接轴（26）设置在车体（1）上，所述连接轮（25）有两个，两个连接轮（25）分别套设在驱动轴（23）和连接轴（26）上，两个连接轮（25）分别与驱动轴（23）和连接轴（26）键连接，两个连接轮（25）通过皮带传动连接，所述第一伞齿轮（27）套设在连接轴（26）上，所述第一伞齿轮（27）与连接轴（26）键连接，所述第二伞齿轮（28）套设在固定轴（9）上，所述第二伞齿轮（28）与固定轴（9）键连接，所述第二伞齿轮（28）与第一伞齿轮（27）啮合。

3.如权利要求1所述的具有声控功能的家居机器人，其特征在于，所述清洁组件上设有传动组件，所述传动组件包括限位轴（29）和传动单元，所述限位轴（29）设置在转杆（3）与固定板（2）的铰接处，所述传动单元有两个，两个传动单元分别设置在丝杆（6）和转轴（4）上，所述传动单元包括两个传动轮（30），设置在丝杆（6）上的传动单元的两个传动轮（30）分别套设在丝杆（6）和限位轴（29）上，两个传动轮（30）分别与丝杆（6）和限位轴（29）键连接，两个传动轮（30）通过皮带传动连接，设置在转轴（4）上的传动单元的两个传动轮（30）分别套设在限位轴（29）和转轴（4）上，两个传动轮（30）分别与限位轴（29）和转轴（4）键连接。

4.如权利要求1所述的具有声控功能的家居机器人，其特征在于，所述移动杆（7）上设有滑块（31），所述滑槽内设有条形槽，所述滑块（31）位于条形槽内，所述滑块（31）与条形槽滑动连接。

5.如权利要求4所述的具有声控功能的家居机器人，其特征在于，所述滑块（31）有两个，两个滑块（31）分别设置在移动杆（7）的两侧，所述条形槽有两个，两个滑块（31）分别位于两个条形槽内。

6.如权利要求5所述的具有声控功能的家居机器人，其特征在于，所述滑块（31）上设有滑轮（32），所述条形槽内设有移动槽，所述滑轮（32）位于移动槽内，所述滑轮（32）与移动槽滚动连接。

7.如权利要求1所述的具有声控功能的家居机器人，其特征在于，所述车体（1）上设有声音传感器（33），所述车体（1）内设有PLC，所述声音传感器（33）与PLC电连接。

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