CN114034882A - 一种洋流智能检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种洋流智能检测方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114034882A
CN114034882A CN202111259843.XA CN202111259843A CN114034882A CN 114034882 A CN114034882 A CN 114034882A CN 202111259843 A CN202111259843 A CN 202111259843A CN 114034882 A CN114034882 A CN 114034882A
Authority
CN
China
Prior art keywords
candidate
determining
weight
signal
radius
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111259843.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN114034882B (zh
Inventor
唐冬
蔡乾
林韦任
林德裕
江沐鸿
刘长红
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou University
Original Assignee
Guangzhou University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou University filed Critical Guangzhou University
Priority to CN202111259843.XA priority Critical patent/CN114034882B/zh
Publication of CN114034882A publication Critical patent/CN114034882A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114034882B publication Critical patent/CN114034882B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P13/00—Indicating or recording presence, absence, or direction, of movement
    • G01P13/02—Indicating direction only, e.g. by weather vane

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种洋流智能检测方法、装置、设备及存储介质，通过设置压力传感器分布于本体的不同方位，确定第一预设数量个数值变化量最大的压力传感器的第一候选位置，根据第一候选位置之间的第一距离、数值变化量以及第一半径，确定第一候选目标点的第一权值以确定第一目标位置，或者通过设置第二单元包括信号发生器以及若干信号接收器，信号接收器分布于本体的不同方位，根据原始信号以及接收信号，确定第二预设数量个相关系数最小的信号接收器的第二候选位置，根据第二候选位置之间的第二距离、相关系数以及第二半径，确定第二候选目标点的第二权值以确定第二目标位置，使得洋流方向有效确定，本发明可广泛应用于水域检测领域。

Description

一种洋流智能检测方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及水域检测领域，尤其是一种洋流智能检测方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
现今，在海洋、川河等具有洋流的区域进行检测、救援、探索、搜捕等工作的自动巡航工具(机器人、船只等)往往需要对外界的复杂情况进行及时的预测并制定好应对措施，以保证自身的自主稳定运作，例如一旦它们在工作时遭遇急剧的水流、漩涡或暗流变化时，很可能会影响当前任务的正常进行，甚至是对机器本身造成损坏，因此为了出现减少上述情况的出现，如何采取相应的预防和应对措施非常重要，其中对洋流的水流方向进行判断起着关键的作用。
发明内容
有鉴于此，为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供有效确定洋流方向的一种洋流智能检测方法、装置、设备及存储介质。
本发明实施例采用的技术方案是：
一种洋流检测装置，包括：
本体；
检测模块，包括第一单元和第二单元中的至少一个；所述第一单元包括若干压力传感器，所述压力传感器分布于所述本体的不同方位；所述第二单元包括信号发生器以及若干信号接收器，所述信号接收器分布于所述本体的不同方位，所述信号接收器用于接收原始信号以及接收信号，所述接收信号为所述信号发生器发送以使所述信号接收器接收的信号；
处理模块，用于确定第一预设数量个数值变化量最大的压力传感器的第一候选位置，根据所述第一候选位置之间的第一距离、数值变化量以及第一半径，确定第一候选目标点的第一权值，并根据所述第一权值确定第一目标位置；或者，用于根据所述原始信号以及所述接收信号，确定第二预设数量个相关系数最小的信号接收器的第二候选位置，根据所述第二候选位置之间的第二距离、相关系数以及第二半径，确定第二候选目标点的第二权值，并根据所述第二权值确定第二目标位置；所述第一目标位置和所述第二目标位置表征洋流方向；所述第一半径为所述第一候选目标点与所述第一候选位置之间的距离，所述第二半径为所述第二候选目标点与所述第二候选位置之间的距离。
本发明实施例还提供一种洋流智能检测方法，应用于所述洋流检测装置，包括：
确定第一预设数量个数值变化量最大的压力传感器的第一候选位置，根据所述第一候选位置之间的第一距离、数值变化量以及第一半径，确定第一候选目标点的第一权值，并根据所述第一权值确定第一目标位置；所述第一半径为所述第一候选目标点与所述第一候选位置之间的距离，所述第一目标位置表征洋流方向；
或者，
根据原始信号以及接收信号，确定第二预设数量个相关系数最小的信号接收器的第二候选位置，根据所述第二候选位置之间的第二距离、相关系数以及第二半径，确定第二候选目标点的第二权值，并根据所述第二权值确定第二目标位置；所述第二半径为所述第二候选目标点与所述第二候选位置之间的距离，所述第二目标位置表征洋流方向。
进一步，所述根据所述第一候选位置之间的第一距离、数值变化量以及第一半径，确定第一候选目标点的第一权值，包括：
分别计算每一所述第一候选位置对应的数值变化量与第一半径的第一乘积以及所述第一乘积与所述第一距离的第一比值；
根据所有所述第一比值的和确定第一候选目标点的第一权值。
进一步，所述根据所述第一权值确定第一目标位置，包括：
将最大的第一权值对应的第一候选目标点作为第一目标位置。
进一步，所述根据原始信号以及接收信号，确定第二预设数量个相关系数最小的信号接收器的第二候选位置，包括：
计算每一原始信号的第一期望以及计算每一接收信号的第二期望；
计算所述原始信号与所述第一期望的第一差值，并计算所述接收信号与所述第二期望的第二差值；
计算所述第一差值与所述第二差值的乘积的第三期望；
根据所述第一差值的第四期望的平方、所述第二差值的第五期望的平方以及所述第三期望，确定所述信号接收器的相关系数；
将第二预设数量个相关系数最小的信号接收器所在位置确定为第二候选位置。
进一步，所述根据所述第二候选位置之间的第二距离、相关系数以及第二半径，确定第二候选目标点的第二权值，包括：
分别计算每一所述第二候选位置对应的相关系数与第二半径的第二乘积以及所述第二乘积与所述第二距离的第二比值；
根据所有所述第二比值的和确定第二候选目标点的第二权值。
进一步，所述根据所述第二权值确定第二目标位置，包括：
将最小的第二权值对应的第二候选目标点作为第二目标位置。
进一步，所述方法包括：
采用第一工作模式，确定所述第一目标位置；
当所述第一目标位置的数量为两个以上且所述第一目标位置的分散度大于等于分散度阈值，采用第二工作模式，确定所述第二目标位置作为最终目标位置。
本发明实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现所述方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现所述方法。
本发明的有益效果是：通过设置压力传感器分布于所述本体的不同方位，确定第一预设数量个数值变化量最大的压力传感器的第一候选位置，根据第一候选位置之间的第一距离、数值变化量以及第一半径，确定第一候选目标点的第一权值，并根据第一权值确定第一目标位置，或者通过设置第二单元包括信号发生器以及若干信号接收器，信号接收器分布于所述本体的不同方位，根据原始信号以及接收信号，确定第二预设数量个相关系数最小的信号接收器的第二候选位置，根据第二候选位置之间的第二距离、相关系数以及第二半径，确定第二候选目标点的第二权值，并根据第二权值确定第二目标位置，而第一目标位置和第二目标位置用于表征洋流方向，从而使得洋流方向能够有效确定。
附图说明
图1为本发明具体实施例洋流检测装置的示意图；
图2为本发明具体实施例第二单元的示意图；
图3为本发明具体实施例洋流智能检测方法的步骤流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
如图1所示，本发明实施例提供一种洋流检测装置，包括本体、检测模块以及处理模块(未图示)。
如图1所示，本发明实施例中，本体1包括第一部分11以及球形的第二部分12，其他实施例中第二部分12可以为其他形状；第一部分11一端与第二部分12固定，第一部分11另一端与海平面100上的固定对象200连接。需要说明的是，固定对象200在实际应用场景中可以为船体或者其他漂浮的设备。
如图1和图2所示，本发明实施例中，检测模块包括第一单元和第二单元，其他实施例中可以设置第一单元或者第二单元中的其中一个。可选地，第一单元包括若干压力传感器,例如21、22、23、24、25、26、27等等(仅标出部分)压力传感器分布于本体的不同方位，例如假设本体1为地球模型，可以确定若干个经纬度交汇点，将压力传感器设置于经纬度交汇点上，使得压力传感器能够在本体1上不同方向的不同位置上，环绕本体1设置。
如图1和图2所示，可选地，第二单元包括信号发生器3以及若干信号接收器，信号接收器例如41、42、43、44、45、46(仅示出和标注一部分)。本发明实施例中，信号发生器3收容于本体1内，信号接收器分布于本体1的不同方位且与压力传感器间隔设置。具体地，信号发生器3用于发送信号，初始状态下信号接收器正常接收信号发生器3发送的信号，信号接收器正常接收到的信号定义为原始信号；而当其他状态下例如出现突变水流、暗流、旋涡等环境变化时，信号发生器3仍然发送信号，此时信号接收器接收到的信号发生器3发送的信号可能会存在干扰，定义该状态下信号接收器接收到的信号为接收信号。
本发明实施例中，处理模块设置于本体1内部，用于通过第一种方式确定第一目标位置或者通过第二种方式确定第二目标位置。本发明实施例中，第一目标位置以及第一目标位置和第二目标位置表征洋流方向，洋流包括但不限于突变水流的、暗流或者旋涡，本发明实施例中以洋流为暗流为例进行说明，不构成限定。
具体地，第一种方式为：确定第一预设数量个数值变化量最大的压力传感器的第一候选位置，根据第一候选位置之间的第一距离、数值变化量以及第一半径，确定第一候选目标点的第一权值，并根据第一权值确定第一目标位置；第二种方式为：根据原始信号以及接收信号，确定第二预设数量个相关系数最小的信号接收器的第二候选位置，根据第二候选位置之间的第二距离、相关系数以及第二半径，确定第二候选目标点的第二权值，并根据第二权值确定第二目标位置。其中，第一半径为第一候选目标点与第一候选位置之间的距离，第二半径为第二候选目标点与第二候选位置之间的距离。
需要说明的是，本发明实施例的洋流检测装置具有第一工作模式以及第二工作模式，在第一工作模式下采用上述第一种方式确定第一目标位置，在第二工作模式下采用上述第二种方式确定第二目标位置，处理模块可以根据实际情况在第一工作模式以及第二工作模式之间进行切换。
如图3所示，本发明实施例提供一种洋流智能检测方法，应用于上述洋流检测装置，包括步骤S100或者S200：
S100、确定第一预设数量个数值变化量最大的压力传感器的第一候选位置，根据第一候选位置之间的第一距离、数值变化量以及第一半径，确定第一候选目标点的第一权值，并根据第一权值确定第一目标位置。
本发明实施例中，第一半径为第一候选目标点与第一候选位置之间的距离，第一目标位置表征洋流方向，以暗流为例，例如当确定第一目标位置为压力传感器21的位置，则暗流的方向为(由远离本体1的位置)流向压力传感器21。
可选地，第一预设数量可以根据实际需要进行设定，不作具体限定，本发明实施例中以第一预设数量为两个为例。需要说明的是，当遇到一个方向的暗流时，朝着该方向的压力传感器的数值和与它相对平行的压力传感器相比将会增大，此时可以认为该变化大的压力传感器的位置相对于本体1的方位可能就是暗流的反方向，例如当暗流为如图1所示箭头的方向，压力传感器21、22的数值和与它相对平行的压力传感器23、24相比将会增大，即数值变化量会更大。其中，步骤S100中确定第一预设数量个数值变化量最大的压力传感器的第一候选位置，具体为：假设此时压力传感器21、22、23、24、25、26、27在某一时刻的数值均为1，当前时刻检测到的压力数值分别为10、9、8、7、6、4、1，此时压力传感器21、22、23、24、25、26、27的数值变化量分别为9、8、7、6、5、3、0，确定两个数值变化量最大的压力传感器即压力传感器21、22，将压力传感器21、22所在的位置确定为第一候选位置，即可能是暗流方向的位置。
可选地，步骤S100中根据第一候选位置之间的第一距离、数值变化量以及第一半径，确定第一候选目标点的第一权值，包括步骤S101-S102：
需要说明的是，第一半径的数量根据第一预设数量调整，当第一预设数量为两个时，此时第一半径为两个，分别为第一子半径r1和第二子半径r2，需要说明的是，第一子半径r1和第二子半径r2可以进行动态变化以搜索不同的第一候选目标点。可选地，定义第一候选位置对应的两个压力传感器分别为第一压力传感器和第二压力传感器。
具体地：S101、分别计算每一第一候选位置对应的数值变化量与第一半径的第一乘积以及第一乘积与第一距离的第一比值。
S102、根据所有第一比值的和确定第一候选目标点的第一权值。
具体地，公式为：
A＝A1*r1/S+A2*r2/S
A：代表计算权值过后得到的新的可能暗流方向的第一候选目标点的值，即第一候选目标点的第一权值；
A1：代表第一压力传感器对应的数值变化量；
A2：代表第二压力传感器对应的数值变化量；
S：第一压力传感器和第二压力传感器之间的最短直线距离；
r1：以第一压力传感器为圆心做一个半径为r1的圆，此时第一候选目标点距离第一压力传感器所在位置的距离为r1，且要小于S；
r2：以第二压力传感器为圆心做一个半径为r2的圆，此时第一候选目标点距离第二压力传感器所在位置的距离为r2，且要小于S。
具体地，通过第一子半径r1和第二子半径r2的动态变化以搜索不同的第一候选目标点，并计算每一第一候选目标点对应的第一权值。
可选地，步骤S100中根据第一权值确定第一目标位置，具体为：将最大的(唯一的)第一权值对应的第一候选目标点作为第一目标位置。需要说明的是，当第一权值达到最大值时，就可以将对应的第一候选目标点作为第一目标位置，即视为暗流方向。
需要说明的是，现实中若情况会更复杂，确定得到大于2的第一预设数量，需要多个压力传感器进行计算，这时，相邻的被认为可能是暗流方向的点计算出相应的权值点，再将这些权值点使用同样的方法迭代出新的权值点直到出现一个权值点，原理相同不再赘述。
S200、根据原始信号以及接收信号，确定第二预设数量个相关系数最小的信号接收器的第二候选位置，根据第二候选位置之间的第二距离、相关系数以及第二半径，确定第二候选目标点的第二权值，并根据第二权值确定第二目标位置。
本发明实施例中，第二半径为第二候选目标点与第二候选位置之间的距离，第二目标位置表征洋流方向，以暗流为例，例如当确定第二目标位置为信号接收器41的位置，则暗流的方向为(由远离本体的位置)流向信号接收器41。
需要说明的是，信号发生器以及信号接收器之间进行数据传输时实际使用无线通信，信号发生器发出频率、周期、形状等参数一定的电磁波信号由信号接收器接收，并将接收的接收信号与原始信号进行相关性(相关系数)计算，计算结果中相关性(相关系数)大的对应受到的干扰较小，则暗流的方向是该方向的可能性也较小。
可选地，步骤S200中根据原始信号以及接收信号，确定第二预设数量个相关系数最小的信号接收器的第二候选位置，包括步骤S201-S205：
S201、计算每一原始信号的第一期望以及计算每一接收信号的第二期望。
具体地，原始信号的第一期望为：E(Si(t))，接收信号的第二期望为：E(Sj(t))，其中t表示时间，i代表原始信号以及接收信号的数量，即信号接收器的数量，Si(t)为原始信号，Sj(t)为接收信号。
S202、计算原始信号与第一期望的第一差值，并计算接收信号与第二期望的第二差值。
具体地，第一差值：Si(t)-E(Si(t))，第二差值为：Sj(t)-E(Sj(t))。
S203、计算第一差值与第二差值的乘积的第三期望。
具体地，第三期望：E[(Si(t)-E(Si(t)))(Sj(t)-E(Sj(t)))]。
S204、根据第一差值的第四期望的平方、第二差值的第五期望的平方以及第三期望，确定信号接收器的相关系数。
具体地，相关系数ρ的计算公式为：
Figure BDA0003325138070000071
需要说明的是，相关系数越大，则说明信号传输受到的阻碍越小，则该信号接收器是暗流方向的可能性也越小，而相关系数越小，则说明信号传输受到的影响越大，则该信号接收器是暗流方向的可能性也越大，即相关系数的数值可以表征暗流方向出现在该方向的概率。
S205、将第二预设数量个相关系数最小的信号接收器所在位置确定为第二候选位置。
可选地，第二预设数量可以根据实际需要进行设定，不作具体限定，本发明实施例中以第二预设数量为两个为例，例如信号接收器41、42、43、44、45、46对应的相关系数分别为0.3、0.2、0.8、0.7、0.6、0.4，则确定0.3和0.2对应的信号接收器41、42所在位置为第二候选位置。
可选地，步骤S200中根据第二候选位置之间的第二距离、相关系数以及第二半径，确定第二候选目标点的第二权值，包括步骤S211-S212：
需要说明的是，第二半径的数量根据第二预设数量调整，当第二预设数量为两个时，此时第二半径为两个，分别为第三子半径r3和第四子半径r4，需要说明的是，第三子半径r3和第四子半径r4可以进行动态变化以搜索不同的第二候选目标点。
具体地：S211、分别计算每一第二候选位置对应的相关系数与第二半径的第二乘积以及第二乘积与第二距离的第二比值。
S212、根据所有第二比值的和确定第二候选目标点的第二权值。
需要说明的是，为了方便说明，定义第二候选位置对应的两个信号接收器分别为第一信号接收器和第二信号接收器。具体地，公式为：
M＝ρ1*r3/N+ρ2*r4/N
M：通过两个(相邻的)相关系数计算出来的第二候选目标点的第二权值；
N：第一信号接收器和第二信号接收器之间的最短直线距离；
r3：以第一信号接收器为圆心做一个半径为r3的圆，此时第二候选目标点距离第一信号接收器所在位置的距离为r3，且要小于N；
r4：以第二信号接收器为圆心做一个半径为r4的圆，此时第二候选目标点距离第二信号接收器所在位置的距离为41，且要小于N；
ρ1：代表第一信号接收器对应的相关系数；
ρ2：代表第二信号接收器对应的相关系数。
需要说明的是，通过上述式子计算出第二权值后，就可以在第一信号接收器和第二信号接收器中找到新的第二候选目标点，则第二候选目标点就可以作为该区域最有可能成为暗流方向的点。
可选地，步骤S200中根据第二权值确定第二目标位置，具体为：将最小的第二权值对应的第二候选目标点作为第二目标位置。可选地，将最小的第二权值对应的第二候选目标点所在位置作为第二目标位置，即视为暗流方向。需要说明的是，也可以利用第二目标位置再进行迭代，直到出现一个唯一点时，该点认为是暗流方向。
可选地，本发明实施例中还包括步骤S300-S400，其中步骤S300与S400不限定执行顺序，具体地：
S300、采用第一工作模式，确定第一目标位置。
本发明实施例中，第一工作模式下通过上述步骤S100确定第一目标位置。需要说明的是，第一工作模式下的处理模块经过事先训练，具体地：将压力传感器的各种数据进行训练然后得到一个神经网络模型，并将神经网络模型存储于处理模块中，在使用过程中如果面临的情况相对简单时，可以将压力传感器的数据输入到模型中直接得出第一目标位置的结果，可以加快我们对暗流方向以及速度的分析。
S400、当第一目标位置的数量为两个以上且第一目标位置的分散度大于等于分散度阈值，采用第二工作模式，确定第二目标位置作为最终目标位置。
需要说明的是，分散度阈值可以根据需要进行设定；分散度包括但不限于第一目标位置之间的距离，距离越大代表分散度越高。具体地，当遇到的情况比较复杂，即神经网络模型发现通过第一种模式计算时，经过计算的大多数权值点(第一候选目标点)或者第一目标位置过于分散(即分散度大于等于分散度阈值)而不可判断为相邻时，处理模块采用第二工作模式，即通过上述步骤S200确定第二目标位置，作为最终确定的最终目标位置，最终目标位置用于表征洋流方向。需要说明的是，通过第一工作模式与第二工作模式的设置，能够适应不同的实际情况，并提高计算效率，保证洋流检测工作的正常进行。
综上，本发明实施例提供的洋流检测装置与洋流智能检测方法，预测水体中例如暗流、突变的水流、漩涡的方向实现预防和测量目的，从而能够用于保护在水域执行任务的机器人、船只或者在溺水搜救中通过对水流的检测辅助搜救溺水人员。同时，相对现有的复杂机械结构进行洋流检测，简化了结构，降低了维修难度且提高了精确度，且利用权值计算的方式不需要占用过多的计算资源，节省了能耗又保证了运行效率；相对于现有技术利用单一声波测量信号的方案，减少了受水下噪声或其它物体的影响导致测量失误的可能性，提高了稳定性以及精确度。
本发明实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现前述实施例的洋流智能检测方法。本发明实施例的电子设备包括但不限于手机、平板电脑、电脑及车载电脑等任意智能终端。
上述方法实施例中的内容均适用于本设备实施例中，本设备实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现前述实施例的洋流智能检测方法。
本发明实施例还提供本发明实施例还提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行前述实施例的洋流智能检测方法。
本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括多指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-On ly Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序的介质。
以上，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种洋流检测装置，其特征在于，包括：
本体；
检测模块，包括第一单元和第二单元中的至少一个；所述第一单元包括若干压力传感器，所述压力传感器分布于所述本体的不同方位；所述第二单元包括信号发生器以及若干信号接收器，所述信号接收器分布于所述本体的不同方位，所述信号接收器用于接收原始信号以及接收信号，所述接收信号为所述信号发生器发送以使所述信号接收器接收的信号；
处理模块，用于确定第一预设数量个数值变化量最大的压力传感器的第一候选位置，根据所述第一候选位置之间的第一距离、数值变化量以及第一半径，确定第一候选目标点的第一权值，并根据所述第一权值确定第一目标位置；或者，用于根据所述原始信号以及所述接收信号，确定第二预设数量个相关系数最小的信号接收器的第二候选位置，根据所述第二候选位置之间的第二距离、相关系数以及第二半径，确定第二候选目标点的第二权值，并根据所述第二权值确定第二目标位置；所述第一目标位置和所述第二目标位置表征洋流方向；所述第一半径为所述第一候选目标点与所述第一候选位置之间的距离，所述第二半径为所述第二候选目标点与所述第二候选位置之间的距离。
2.一种洋流智能检测方法，其特征在于：应用于如权利要求1所述洋流检测装置，包括：
确定第一预设数量个数值变化量最大的压力传感器的第一候选位置，根据所述第一候选位置之间的第一距离、数值变化量以及第一半径，确定第一候选目标点的第一权值，并根据所述第一权值确定第一目标位置；所述第一半径为所述第一候选目标点与所述第一候选位置之间的距离，所述第一目标位置表征洋流方向；
或者，
根据原始信号以及接收信号，确定第二预设数量个相关系数最小的信号接收器的第二候选位置，根据所述第二候选位置之间的第二距离、相关系数以及第二半径，确定第二候选目标点的第二权值，并根据所述第二权值确定第二目标位置；所述第二半径为所述第二候选目标点与所述第二候选位置之间的距离，所述第二目标位置表征洋流方向。
3.根据权利要求2所述洋流智能检测方法，其特征在于：所述根据所述第一候选位置之间的第一距离、数值变化量以及第一半径，确定第一候选目标点的第一权值，包括：
分别计算每一所述第一候选位置对应的数值变化量与第一半径的第一乘积以及所述第一乘积与所述第一距离的第一比值；
根据所有所述第一比值的和确定第一候选目标点的第一权值。
4.根据权利要求2或3所述洋流智能检测方法，其特征在于：所述根据所述第一权值确定第一目标位置，包括：
将最大的第一权值对应的第一候选目标点作为第一目标位置。
5.根据权利要求2所述洋流智能检测方法，其特征在于：所述根据原始信号以及接收信号，确定第二预设数量个相关系数最小的信号接收器的第二候选位置，包括：
计算每一原始信号的第一期望以及计算每一接收信号的第二期望；
计算所述原始信号与所述第一期望的第一差值，并计算所述接收信号与所述第二期望的第二差值；
计算所述第一差值与所述第二差值的乘积的第三期望；
根据所述第一差值的第四期望的平方、所述第二差值的第五期望的平方以及所述第三期望，确定所述信号接收器的相关系数；
将第二预设数量个相关系数最小的信号接收器所在位置确定为第二候选位置。
6.根据权利要求2所述洋流智能检测方法，其特征在于：所述根据所述第二候选位置之间的第二距离、相关系数以及第二半径，确定第二候选目标点的第二权值，包括：
分别计算每一所述第二候选位置对应的相关系数与第二半径的第二乘积以及所述第二乘积与所述第二距离的第二比值；
根据所有所述第二比值的和确定第二候选目标点的第二权值。
7.根据权利要求2所述洋流智能检测方法，其特征在于：所述根据所述第二权值确定第二目标位置，包括：
将最小的第二权值对应的第二候选目标点作为第二目标位置。
8.根据权利要求2-7任一项所述洋流智能检测方法，其特征在于：所述方法包括：
采用第一工作模式，确定所述第一目标位置；
当所述第一目标位置的数量为两个以上且所述第一目标位置的分散度大于等于分散度阈值，采用第二工作模式，确定所述第二目标位置作为最终目标位置。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求2-8中任一项所述方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求2-8中任一项所述方法。
CN202111259843.XA 2021-10-28 2021-10-28 一种洋流智能检测方法、装置、设备及存储介质 Active CN114034882B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111259843.XA CN114034882B (zh) 2021-10-28 2021-10-28 一种洋流智能检测方法、装置、设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111259843.XA CN114034882B (zh) 2021-10-28 2021-10-28 一种洋流智能检测方法、装置、设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114034882A true CN114034882A (zh) 2022-02-11
CN114034882B CN114034882B (zh) 2023-09-26

Family

ID=80135598

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111259843.XA Active CN114034882B (zh) 2021-10-28 2021-10-28 一种洋流智能检测方法、装置、设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114034882B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150104484A (ko) * 2014-03-05 2015-09-15 국방과학연구소 자율 이동 차량의 경로 생성 방법 및 경로 생성 장치
CN105842477A (zh) * 2016-03-23 2016-08-10 中国海洋大学 一种利用声学多普勒海流计测流的方法
CN109348448A (zh) * 2018-10-23 2019-02-15 深圳众宝城贸易有限公司 海洋气象信息实时播报系统
WO2019033747A1 (zh) * 2017-08-18 2019-02-21 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人机智能跟随目标确定方法、无人机和遥控器
CN110781323A (zh) * 2019-10-25 2020-02-11 北京达佳互联信息技术有限公司 多媒体资源的标签确定方法、装置、电子设备及存储介质
CN112306243A (zh) * 2020-11-19 2021-02-02 深圳前海微众银行股份有限公司 数据处理方法、装置、设备及存储介质
KR20210090706A (ko) * 2019-01-10 2021-07-20 베이징 싼콰이 온라인 테크놀로지 컴퍼니, 리미티드 정렬

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150104484A (ko) * 2014-03-05 2015-09-15 국방과학연구소 자율 이동 차량의 경로 생성 방법 및 경로 생성 장치
CN105842477A (zh) * 2016-03-23 2016-08-10 中国海洋大学 一种利用声学多普勒海流计测流的方法
WO2019033747A1 (zh) * 2017-08-18 2019-02-21 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人机智能跟随目标确定方法、无人机和遥控器
CN109348448A (zh) * 2018-10-23 2019-02-15 深圳众宝城贸易有限公司 海洋气象信息实时播报系统
KR20210090706A (ko) * 2019-01-10 2021-07-20 베이징 싼콰이 온라인 테크놀로지 컴퍼니, 리미티드 정렬
CN110781323A (zh) * 2019-10-25 2020-02-11 北京达佳互联信息技术有限公司 多媒体资源的标签确定方法、装置、电子设备及存储介质
CN112306243A (zh) * 2020-11-19 2021-02-02 深圳前海微众银行股份有限公司 数据处理方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN114034882B (zh) 2023-09-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102221448B (zh) 一种确定海上搜救区域的方法、系统及搜救模拟器
US8423487B1 (en) Machine learning approach to wave height prediction
KR101789808B1 (ko) 선박운항지수 예보 장치 및 그 방법
CN117010132B (zh) 一种水下多基地声纳系统的空间阵位优化方法及系统
WO2018062064A1 (ja) 浸水予測システム、予測方法、プログラム
CN108088470A (zh) 一种组合导航慢变斜坡故障完好性监测方法
CN107122897B (zh) 基于深度学习算法的无人船适航性评估方法
Mujeeb-Ahmed et al. A probabilistic approach to determine design loads for collision between an offshore supply vessel and offshore installations
US11358687B1 (en) Distributed acoustic anti unmanned boat system
CN107656250A (zh) 一种基于人工蜂群算法的智能雷达海上目标检测系统及方法
CN114034882A (zh) 一种洋流智能检测方法、装置、设备及存储介质
JP6241995B2 (ja) 潜水士情報取得方法および潜水士情報取得システム
US20230314144A1 (en) System and method for estimating drift path of marine floating body
CN116054327A (zh) 储能系统保护策略确定方法、装置及相关设备
US20210018319A1 (en) Search support apparatus, search support method, and computer-readable recording medium
CN112926247B (zh) 悬挂状态钻井隔水管动态响应预测方法、系统及存储介质
CN117195673A (zh) 漂浮物漂移速度的预测方法、装置、设备及存储介质
CN117337453A (zh) 船舶监视系统、船舶监视方法、信息处理装置以及程序
CN107942300A (zh) 一种基于改进人工蜂群算法的智能雷达海上目标检测系统及方法
CN114114327B (zh) 一种泥石流监测系统、方法、电子设备及存储介质
EP4357235A1 (en) Ship monitoring system, ship monitoring method, information processing device, and program
CN114935335A (zh) 船舶的缆绳松动检测方法、装置、电子设备及存储介质
CN117238090B (zh) 救生设备移位监测方法、装置、设备及存储介质
CN118171606A (zh) 水上遇险目标的漂移速度预测方法、装置、系统和介质
CN114281066B (zh) 控制机器人运行的方法及其相关设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant