CN110065600A - 一种随流定高水下航行设备 - Google Patents

Abstract

本申请属于水下航行技术领域，公开一种水下航行设备，包括：控制模块，和，与所述控制模块连接的定高构件，其中，所述定高构件包括一个或多个倾斜开关组，一个或多个重物，和柔性缆线，所述倾斜开关组和重物均设置在所述柔性缆线上。

Description

一种随流定高水下航行设备

技术领域

本发明涉及水下航行技术领域，例如涉及一种随流定高水下航行设备。

背景技术

海洋环境质量的状况与海洋动力因素密切相关，在近岸浅海海域，周期性涨落的潮运动是最重要的动力因素。当天文潮波从大洋传入近海时，由于水深变浅，非线性作用增强明显。这一方面会生成天文分潮的高频谐波，造成潮位及潮流的不对称，另一方面会产生一个零频的(准)定常流动，即潮致余流。

对于溶解或悬浮在海水中的物质，包括淡水、营养盐、浮游生物、污染物等，潮致余流能够表征周期性的潮流对它们净输运作用。潮致余流的方向直接决定了潮对悬浮物的输运方向，而潮致余流的大小则代表了潮流的净输运能力。因此对于潮致余流的研究，可以帮助我们发现污染物的运移规律，了解海域内的生物地球化学过程，从而对排污口的选址，相关政策的制定以及海洋管理起到重要的参考作用。在近海强潮系统中，潮不对称以及潮致余流是近海环境问题的基本动力机制，对其研究具有重要的实际意义和科学意义。

对于潮致余流的观测分为表、中、底，表层和中层都比较容易观测，表层就用“漂流瓶”、中层实际没测主要是表层和底层，但可用类似Argo的设备这里的传感器用到的是深度计，其中最难的一点是如何观测底层流即坐底观测，由于海底地形多变，要实现坐底观测需要实时的测量与海底距离，将装置控制在距海底多高的范围内，能实现这一功能的现实中常用的传感器是超声测距传感器(高度计)，这种传感器一是易受扰动；二是功耗高；三是价格高。

相关的水下滑翔机，多采用浮力驱动设备，实现水下滑翔机的上浮和下潜。当设备需要进行定高观测功能时，需使用高度计等传感器实时检测和判断。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关的技术至少存在如下技术问题：相关的具有定高观测功能的水下滑翔机的整体造价较高。

发明内容

本发明实施例提供了一种随流定高水下航行设备，以解决现有的具有定高观测功能的水下航行设备的整体造价较高的问题。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种水下航行设备。

在一些可选实施例中，所述水下航行设备，包括：控制模块，和，与所述控制模块连接的定高构件，其中，所述定高构件包括一个或多个倾斜开关组，一个或多个重物，和柔性缆线，所述倾斜开关组和重物均设置在所述柔性缆线上。本公开实施例提供的水下航行设备中包含有新的定高构件，定高构件通过设置在柔性缆线上的倾斜开关组进行定高，代替了现有的高度计等传感设备，降低了具有定高观测功能的水下航行设备的整体造价。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例提供的水下航行设备中包含有新的定高构件，定高构件通过设置在柔性缆线上的倾斜开关组进行定高，代替了现有的高度计等传感设备，降低了具有定高观测功能的水下航行设备的整体造价。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是本公开实施例根据一示例性实施例示出的一种水下航行设备的主视图；

图2是本公开实施例根据一示例性实施例示出的一种水下航行设备的立体图；

图3是本公开实施例根据一示例性实施例示出的一种水下航行设备的俯视图；

图4是本公开实施例根据一示例性实施例示出的一种定高构件的结构示意图；

图5是本公开实施例根据一示例性实施例示出的一种倾斜开关组的结构示意图；

图6是本公开实施例根据一示例性实施例示出的一种倾斜开关单元的结构示意图；

图7是本公开实施例根据一示例性实施例示出的一种水下航行设备的另一结构示意图；

图8是本公开实施例根据一示例性实施例示出的一种水下航行设备定高航行的示意图；

图9是本公开实施例根据一示例性实施例示出的一种水下航行设备的定高航行的控制方法的示意图；

图10是本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。

1倾斜开关组，2重物，3柔性缆线，11第一倾斜开关单元，12第二倾斜开关单元，111壳体，112滚珠开关，113滚珠开关的引脚，4主壳体，41上端盖，42下端盖，421下端接口，5水帆，6定高构件，7通讯天线，81外油囊，82内油囊，9能源模块。

具体实施方式

以下描述和附图充分地示出本文的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本文的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。本文中，术语“第一”、“第二”等仅被用来将一个元素与另一个元素区分开来，而不要求或者暗示这些元素之间存在任何实际的关系或者顺序。实际上第一元素也能够被称为第二元素，反之亦然。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的结构、装置或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种结构、装置或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的结构、装置或者设备中还存在另外的相同要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中的术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本文和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本文的描述中，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本文中，除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例提供了一种水下航行设备。

本公开实施例提供的水下航行设备，包括控制模块，和，与控制模块连接的定高构件，其中，定高构件包括一个或多个倾斜开关组，一个或多个重物，和柔性缆线，倾斜开关组和重物均设置在柔性缆线上。

如图4所示，本公开实施例提供的水下航行设备的定高构件包括一个或多个倾斜开关组1，一个或多个重物2，和柔性缆线3。倾斜开关组和重物均设置在柔性缆线上。图4显示的为定高构件的非使用状态，定高构件在非使用状态时，柔性缆线可以呈弯曲状，定高构件为使用状态时，在重物的作用下，柔性缆线呈直线状态，也可以描述为竖直状态或垂直状态。

本公开实施例中的“定高”可以是高于某一高度值，可以是低于某一高度值，也可以是某一高度范围。当水下航行设备在海洋中运行时，此处的高度可以是水下航行设备的主壳体或主壳体的下表面相对于海底的高度。

本公开实施例提供的定高构件，在柔性缆线上设置有一个或多个倾斜开关组，倾斜开关组与柔性缆线电连接。倾斜开关组中的倾斜开关可将其倾斜信号通过柔性缆线传出，柔性缆线上的重物可作为柔性缆线的配重，使定高构件在使用状态下，相对于海底，处于垂直状态。可选的，可通过调节柔性缆线的长度、以及柔性缆线上倾斜开关组的位置以适应水下航行设备的不同的高度需求。

本公开实施例提供的定高构件中，可包括多个倾斜开关组。可选的，当定高构件包括两个或两个以上倾斜开关组时，多个倾斜开关组串联，以实现水下航行设备在不同高度的运行。

本公开实施例对柔性缆线的长度不作具体限定。例如，可以是

50-200cm，或者大于200cm，或者小于50cm。可选的，柔性缆线的形状可以为细条状缆绳，具有较强的柔韧度。具体的，可根据水下航行设备对高度的需求而定。类似的，本发明对重物的种类、形状，以及单个重物的质量不作具体限定，可选的，单个重物的质量可以是50-200g，重物的材质可以是单种金属或多种金属组成的合金；重物的形状可以是球体、椭球体、多边体，也可以是不规则形状，例如，重物可以是球状铅块。可选的，此处的重物还可以是倾斜开关的壳体，在不影响倾斜开关敏感性的前提下，将重物做成倾斜开关的壳体，以实现定高和配重的效果。

相关的水下滑翔机，多采用浮力驱动设备，实现水下滑翔机的上浮和下潜，浮力驱动设备体积较大，惯性较大，随流性差，功耗较大，无法对海洋进行坐底观测。遥控无人潜水器(ROV)等类型的技术方案，多采用电机驱动螺旋桨等能源驱动的方式进行水中悬浮从而达到定深的目的，功耗大，而且容易产生相对海洋真实流速的相对速度，影响其他传感器的观测，对设备自身会产生强烈的噪声，并且，上方案均无法相对精确的对航行深度进行小范围的动态调节，另外，相关的技术需要设备进行定高观测功能时，需要使用高度计等传感器实时检测和判断，设备整体造价升高。相关技术中，有通过向设备增减重物的类似抛载的技术方案，虽然达到了固定深度观测的目的，灵活性差，可调节性差，不具备连续多次使用的功能。

采用本公开实施例提供的定高构件，可用于水下航行器的定高观测，例如对潮致余流的观测。采用本公开实施例提供的定高构件进行潮致余流的观测时，可对潮致余流进行定高观测，提高了观测结果的精确度，且，设备的体积小，惯性小，随流性好，功耗小，同时提高了水下航行器的续航性能。

可选的，本公开实施例提供的定高构件中，倾斜开关组包括一个或多个倾斜开关单元。

单个倾斜开关组中可包括一个或多个倾斜开关单元。可选的，可在单个倾斜开关组中设置两个或两个以上互为冗余的倾斜开关单元，可选的，单个倾斜开关组中的多个倾斜开关单元串联，提高了定高构件的准确性和敏感性。如图5所示，一个倾斜开关组中包括第一倾斜开关单元11和第二倾斜开关单元12。

可选的，本公开实施例提供的定高构件中，倾斜开关单元包括壳体，和设置在壳体内的一个或多个倾斜开关。

单个倾斜开关单元可包括一个或多个倾斜开关。可选的，当单个倾斜开关单元包括两个或两个以上倾斜开关时，多个倾斜开关可设置在一个壳体内，可选的，多个倾斜开关交叉设置，以实现对海底不同方向维度的倾斜状况进行检测。例如，倾斜开关单元包括第一倾斜开关和第二倾斜开关，第一倾斜开关与第二倾斜开关交叉设置，以实现对不同方向维度的检测；可选的，第一倾斜开关和第二倾斜开关十字交叉设置；可选的，第一倾斜开关和第二倾斜开关串联设置。可选的，倾斜开关可以为水银开关或滚珠开关。

当采用本公开实施例提供的定高构件在水中进行定高时，可选的，每个倾斜开关单元的壳体111经过水密胶灌封，保证水密性。可选的，由于海洋横向力的作用，可采用软件进行消抖处理，提高倾斜开关的稳定性。

可选的，本公开实施例提供的定高构件中，如图6所示的实施例提供了一种包含有两个十字交叉设置的滚珠开关的倾斜开关单元。两个滚珠开关112均设置在壳体111内，两个滚珠开关通过滚珠开关的引脚113，一个横向设置，一个纵向设置，进而实现了两个滚珠开关的十字交叉设置。

可选的，本公开实施例提供的定高构件中，定高构件包括设置在柔性缆线上的多个倾斜开关组，和，一个或多个重物，其中，相邻两个倾斜开关组之间设置有重物。

本公开实施例提供的定高构件中，柔性缆线上可设置有多个倾斜开关组，即，第一倾斜开关组、第二倾斜开关组、第三倾斜开关组、……、第N倾斜开关组，可选的，柔性缆线上可设置有多个重物，即，第一重物、第二重物、第三重物、……、第N-1重物，多个倾斜开关组和多个重物在柔性缆线上的排列顺序可以为：第一倾斜开关组、第一重物、第二倾斜开关组、第二重物、第三倾斜开关组、第三重物、……、第N-1倾斜开关组、第N-1重物、第N倾斜开关组。可选的，当柔性缆线上设置有N个倾斜开关组时，柔性缆线上重物的数量为N-1个。例如，当定高构件包含有三个倾斜开关组和两个重物中，倾斜开关组和重物在柔性缆线上的排列顺序依次为第一倾斜开关组、第一重物、第二倾斜开关组、第二重物、第三倾斜开关组。可选的，多个倾斜开关组之间的距离可以相同，也可以不同，可根据水下航行设备的预设运行高度进行确定。类似的，当柔性缆线上设置有多个重物时，多个重物之间的距离可以相同，也可以不同。

本公开实施例提供的定高构件中，重物可作为水下航行设备的重力调节机构。柔性缆线上的重物，一方面，可作为柔性缆线的配重，使整个定高构件处于拉直状态，另一方面，可利用重物的重力和水下航行设备的浮力进行自适应深度调节，减少水下航行设备的浮力调节所用的电能，提高水下航行设备的续航能力。

可选的，如图4所示，第一重物靠近第一倾斜开关组，第二重物靠近第二倾斜开关组。此处的“靠近”可以理解为：在柔性缆线上，第一重物位于第一倾斜开关组与第二倾斜开关组之间，相对的，第一重物位于靠近第一倾斜开关组的位置，类似的，第二重物位于第二倾斜开关组与第三倾斜开关组之间，相对的，第二重物位于靠近第二倾斜开关组的位置。可选的，第一重物与第一倾斜开关组接触，第二重物与第二倾斜开关组接触。

本公开实施例提供的定高构件，具有较高的敏感性和准确性。可选的，可通过调节柔性缆线的长度和倾斜开关组在柔性缆线的位置，实现水下航行设备的航行高度高于某一高度值，或者，低于某一高度值，或者，通过调节柔性缆线的长度以及柔性缆线上相邻两个倾斜开关组之间的距离，实现水下航行设备在某一高度范围内的运行。

可选的，本公开实施例提供的水下航行设备包括控制模块，和，与控制模块连接的定高构件，此处的连接为电连接。

控制模块可接收定高构件中倾斜开关的信号，并根据倾斜开关的信号的变化控制水下航行设备的航行高度。

可选的，本公开实施例提供的水下航行设备还包括主壳体，控制模块设置于主壳体内部，定高构件设置于主壳体的外部。可选的，主壳体可以为一个密封构件，以保护主壳体内部的控制模块等构件。可选的，定高构件在主壳体上的连接位置可以是：主壳体包括与天线连接的第一端和与第一端相对的第二端，定高构件与第二端连接，例如，连接于图7的下端接口421处。

可选的，定高构件包括与下端接口421连接的连接端和与连接端相对的自由端，当定高构件包括一个重物时，重物设置于自由端，以使得定高构件的柔性缆线呈竖直状态。

可选的，本公开实施例提供的水下航行设备还包括：浮力驱动模块、通讯模块、能源模块、传感模块中的一种或两种以上的组合。

如图1-3和图7所示，本公开实施例提供的水下航行设备包括：浮力驱动机构、控制和通讯模块、能源模块9、主壳体4、水帆5、定高构件6、通讯天线7、传感模块。

其中，浮力驱动机构包括：油囊、液压泵、管路、电磁阀。

油囊还包括内油囊82和外油囊81，外油囊81设置在主壳体4的外部上端，用以保证设备浮心偏上，外部与海水隔绝密封，油囊内部通过管路、液压泵、电磁阀连接；内油囊82设置在主壳体4内部，同样通过管路、液压泵、电磁阀等连接。内外油囊、液压泵、管路和电磁阀组成回路，通过液压泵和电磁阀的关断和控制内外油囊的体积，从而改变设备的整体排开水的体积，即改变系统的总浮力，实现设备的上浮和下潜运动。液压泵和电磁阀还受控制器的控制，以实现转动或开关功能。

控制和通讯模块安装在主壳体4内部，包括：控制器、通讯模块、电源管理模块。控制器是系统的控制中心，用于控制命令发送、通讯控制等功能，与通讯模块和电源管理模块连接。通讯模块被配置于实现通讯信号发送和接收，连接通讯天线7，电源管理模块主要实现稳压、供电、电源管理等功能，连接能源模块9。

能源模块9可以为蓄电池，可设置在主壳体4下端，用以保证设备重心偏下，连接控制和通讯模块以及系统中的耗电元件。

主壳体4包括导流罩、中间仓体、密封端盖。其中，导流罩的形状可以是半球状，设置在上端盖41上，中间仓体可以为具有一定壁厚的筒体，两端分别设置有上端盖41和下端盖42，上端盖41和下端盖42组成密封端盖，实现筒体的密封功能。可选的，上端盖41和下端盖42外部还设置有密封接口，以安装水密缆，实现中间仓体内部元件与外部传感器等组件的电气连接。密封端盖外部还设置有密封接口，如图7中的下端接口421，用于安装水密缆实现中间仓体内部元件与外部传感器等组件的电气连接功能。

水帆5包括水帆支架和帆布。水帆5可根据需求设置多套，例如2套、4套或者更多，如图2和图3所示，水帆呈十字形。可选的，水帆支架为横条状结构，通过抱箍设置在中间仓体上，每对水帆支架相对设置，中间用于安装帆布。帆布的形状可以为矩形，用于增加水下航行设备与海流的阻力，提高水下航行设备的随流能力，实现水下航行设备与海流的无滑脱运动功能。本公开实施例对水帆的数量、帆布的面积、以及安装位置和角度等不作具体限定，可根据实际需要观测的潮致余流的特征进行布置。

通讯天线7可以为柱形结构，用于无线信号的发送和接收功能，为保证通信可靠性，一般将其设置在主壳体的最上端。

传感模块，包括：压力传感器、加速度传感器等。可选的，压力传感器设置在主壳体4下端的导流罩，用于检测水下航行设备所在位置的深度值，通过水密缆和控制器连接。加速度传感器用于检测水下航行设备的加速度值从而计算运动速度，同时还可检测设备的倾斜度，可选的，加速度传感器可安装于主壳体4内部并和控制器连接。可选的，传感模块还可以包括温盐深传感器等，可根据实际需求搭载，根据实际测量需要，安装于导流罩的内部或外部。

本公开实施例提供的水下航行设备的航行状态可以如图8所示。

本公开实施例的另一方面提供了一种水下航行设备的定高航行的控制方法。前述的关于定高构件和水下航行设备的实施例可引用至此处的控制方法，此处不再赘述。类似的，此处的控制方法实施例可引用至前述的定高构件和水下航行设备。

本公开实施例提供的水下航行设备的控制方法，如图9所示，包括：

S101，确定水下航行设备的水下定高构件中的第一倾斜开关组中倾斜开关的连接状态，

S102，根据所述连接状态，控制水下航行设备上浮或下潜。

本公开实施例提供的控制方法，可根据定高构件中倾斜开关的连接状态，来控制水下航行设备的上浮或下潜。可选的，此处的倾斜开关的连接状态可以包括连通和断开两个状态。例如：当倾斜开关竖直时，倾斜开关处于连通状态，读数为1，当倾斜开关倾斜时，倾斜开关处于断开状态，读数为0。采用倾斜开关进行水下航行设备的控制方法，可以为，当倾斜开关从竖直变为倾斜时，倾斜开关的状态由连通变为断开，倾斜开关的读数由1变为0；或者，当倾斜开关从倾斜变为竖直时，倾斜开关的状态由断开变为连通，倾斜开关的读数由0变为1，本公开实施例根据倾斜开关的所处的状态，或者，根据倾斜开关的状态的变化，控制水下航行设备的上浮或下潜。

本公开实施例提供的控制方法，可控制水下航行设备的航行高度高于某一高度。

可选的，S102中，当第一倾斜开关组中倾斜开关的连接状态由连通变为断开时，控制水下航行设备上浮。

可选的，定高构件中柔性缆线上的倾斜开关组的数量可以为1组，柔性缆线上重物的数量可以为1个，可选的，倾斜开关组和重物均设置于柔性缆线的自由端。柔性缆线的长度，以及，倾斜开关组在柔性缆线上的位置，可根据水下航行器设定的航行高度进行设定。采用本公开实施例提供的水下航行设备的控制方法中，倾斜开关可以为水银开关。例如，当水下航行设备的设定航行高度高于1.5m时，定高构件中，柔性缆线处于直线状态时，柔性缆线上倾斜开关组至柔性缆线的连接端的距离为1.5m。带有定高构件的水下航行设备在下潜过程中，定高构件上的水银开关处于竖直状态，当水下航行设备下潜至1.5m的高度时，柔性缆线上的水银开关触底，水银开关的状态发生变化，由连通状态变为断开状态，判定水下航行设备已经下潜至1.5m的高度，可通过水下航行设备的浮力驱动机构或柔性缆线上的重物进行浮力或重力的调节，使水下航行设备上浮，进而使得水下航行设备的航行高度高于1.5m。

类似的，本公开实施例提供的控制方法，可控制水下航行设备的航行高度低于某一高度。

可选的，S102中，当第一倾斜开关组中倾斜开关的连接状态由断开变为连通时，控制水下航行设备下潜。

例如，当水下航行设备的设定航行高度低于0.5m时，定高构件中，柔性缆线处于直线状态时，柔性缆线上倾斜开关组至柔性缆线的连接端的距离为0.5m。带有定高构件的水下航行设备在上浮过程中，定高构件上的倾斜水银开关处于倾斜状态，当水下航行设备上浮至0.5m的高度时，倾斜水银开关的状态发生变化，由断开状态变为连通状态，判定水下航行设备已经上浮至0.5m的高度，可通过水下航行设备的浮力驱动机构或柔性缆线上的重物进行浮力或重力的调节，使水下航行设备下潜，进而使得水下航行设备的航行高度低于0.5m。

本公开实施例提供的控制方法，可控制水下航行设备的在某一高度范围内航行。

可选的，前述的S102中，当第一倾斜开关组中倾斜开关的连接状态由连通变为断开时，控制所述水下航行设备下潜，

确定所述水下航行设备的水下定高构件中的第二倾斜开关组中倾斜开关的连接状态，

当第二倾斜开关组中倾斜开关的连接状态由连通变为断开时，控制所述水下航行设备上浮，

当第一倾斜开关组中倾斜开关的连接状态由断开变为连通时，控制所述水下航行设备下潜。

可选的，定高构件中柔性缆线上的倾斜开关组的数量可以为2组，如第一倾斜开关组和第二倾斜开关组，柔性缆线上重物的数量可以为1个，可选的，重物位于第一倾斜开关组和第二倾斜开关组之间。例如，当水下航行设备的航行高度设置1.0-1.5m之间时，定高构件中，柔性缆线处于直线状态时，柔性缆线上第一倾斜开关组至柔性缆线的连接端的距离为1.5m，第二倾斜开关组至柔性缆线的连接端的距离为1.0m。带有定高构件的水下航行设备在下潜过程中，定高构件上的倾斜水银开关处于竖直状态，当水下航行设备下潜至1.5m的高度时，柔性缆线上的第一倾斜水银开关触底，第一倾斜水银开关组中的倾斜开关的状态发生变化，由连通状态变为断开状态，判定水下航行设备已经下潜至1.5m的高度，控制水下航行设备继续下潜，当水下航行设备下潜至1.0m的高度时，第二倾斜开关组中的倾斜开关的状态发生变化，由连通状态变为断开状态，控制水下航行设备上浮，当第一倾斜开关组中的倾斜开关的状态由断开变为连通时，判定水下航行设备上浮至1.5m，控制水下航行设备下潜，完成了一个高度范围的循环。可选的，本公开实施例提供的控制方法中各步骤的顺序为此处的撰写顺序。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述水下航行器的控制方法。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述水下航行器的控制方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例还提供了一种电子设备，其结构如图10所示，该电子设备包括：

至少一个处理器(processor)200，图10中以一个处理器200为例；和存储器(memory)201，还可以包括通信接口(Communication Interface)202和总线203。其中，处理器200、通信接口202、存储器201可以通过总线203完成相互间的通信。通信接口202可以用于信息传输。处理器200可以调用存储器201中的逻辑指令，以执行上述实施例的水下航行器的控制方法。

此外，上述的存储器201中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器201作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器200通过运行存储在存储器201中的软件程序、指令以及模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的水下航行器的控制方法。

存储器201可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器201可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开实施例的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。当用于本申请中时，虽然术语“第一”、“第二”等可能会在本申请中使用以描述各元件，但这些元件不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区别开。比如，在不改变描述的含义的情况下，第一元件可以叫做第二元件，并且同样第，第二元件可以叫做第一元件，只要所有出现的“第一元件”一致重命名并且所有出现的“第二元件”一致重命名即可。第一元件和第二元件都是元件，但可以不是相同的元件。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种水下航行设备，其特征在于，包括：

控制模块，和，与所述控制模块连接的定高构件，

其中，所述定高构件包括一个或多个倾斜开关组，一个或多个重物，和柔性缆线，所述倾斜开关组和重物均设置在所述柔性缆线上。

2.如权利要求1所述的水下航行设备，其特征在于，还包括：主壳体，

所述控制模块设置于所述主壳体内部，所述定高构件设置于所述主壳体的外部。

3.如权利要求1所述的水下航行设备，其特征在于，还包括：浮力驱动模块、通讯模块、能源模块、传感模块中的一种或两种以上的组合。

4.如权利要求1所述的水下航行设备，其特征在于，

所述倾斜开关组包括一个或多个倾斜开关单元。

5.如权利要求4所述的水下航行设备，其特征在于，

所述倾斜开关单元包括壳体，和设置在所述壳体内的一个或多个倾斜开关。

6.如权利要求1所述的水下航行设备，其特征在于，

所述倾斜开关单元包括第一倾斜开关和第二倾斜开关，所述第一倾斜开关与所述第二倾斜开关交叉设置。

7.如权利要求1所述的水下航行设备，其特征在于，

所述倾斜开关单元包括第一倾斜开关和第二倾斜开关，所述第一倾斜开关与所述第二倾斜开关串联设置。

8.如权利要求5所述的水下航行设备，其特征在于，

所述倾斜开关为水银开关或滚珠开关。

9.如权利要求1所述的水下航行设备，其特征在于，

所述定高构件包括设置在所述柔性缆线上的多个倾斜开关组，和，一个或多个重物，

其中，相邻两个倾斜开关组之间设置有重物。

10.如权利要求9所述的水下航行设备，其特征在于，

所述定高构件包括依次设置在所述柔性缆线上的第一倾斜开关组、第一重物、第二倾斜开关组、第二重物、和第三倾斜开关组。