CN114034287A - 一种基于单目视觉定位的输电线路检测方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及输电线路检测技术领域，且公开了一种基于单目视觉定位的输电线路检测方法，云台处理器的输出端与单目摄像头电性连接，单目摄像头的输出端分别与定位模块和标定模块电性连接，单目摄像头与输电线路固定连接，标定模块的输出端与图像处理模块电性连接，图像处理模块的输出端分别与图像信息上传模块、概率检测模块、特征点检测模块和直线检测模块电性连接。通过直线检测模块选取相同直线的距离作为坐标辅助距离测算模块获得特征点的距离数据，取得的异常数据和数据处理模块中的异常数据对比模块进行对比判定，通过距离测算模块将信息传递至三维坐标信息模块中以最近获得特征点数据的单目摄像头作为原点的特征点三维坐标信息。

Description

一种基于单目视觉定位的输电线路检测方法
技术领域
本发明涉及输电线路检测技术领域，具体为一种基于单目视觉定位的输电线路检测方法。
背景技术
输电线路是用变压器将发电机发出的电能升压后，再经断路器等控制设备接入输电线路来实现。结构形式，输电线路分为架空输电线路和电缆线路，架空输电线路由线路杆塔、导线、绝缘子、线路金具、拉线、杆塔基础、接地装置等构成，架设在地面之上，按照输送电流的性质，输电分为交流输电和直流输电，当有意外情况发生在输电线路上时，可能会对其造成损坏，需要通过实时的检测方法，快速地获得异常情况，但是现有的输电线路检测方法仍然存在一些不足之处，比如现有的输电线路检测方法在使用中可能会产生误判的现象，浪费人力。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于单目视觉定位的输电线路检测方法，具备可以准确获得异常特征点的数据并进行判定，避免产生误判现象造成损失和可以实时地将异常特征点的数据和位置信息传递至数据输出显示模块中，便于工作人员进行调查等优点，解决了现有的输电线路检测方法在使用中可能会产生误判的现象，浪费人力的问题。
(二)技术方案
2.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于单目视觉定位的输电线路检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：在输电线路安装架的下方定点铺设单目摄像头，单目摄像头的安装距离间隔相同，且单目摄像头上均固定但有定位模块，定位模块和单目摄像头均通过云台处理器控制，便于对单目摄像头的拍摄角度进行调整和实时获得单目摄像头的位置信息；
S2：通过定位模块配合标定模块获得相邻单目摄像头的间隔距离，单目摄像头获得的图像数据经过图像处理模块转换后通过图像信息上传模块进入云台处理器中；
S3：图像中发生改变的特征点和上一段时间相同位置的图像进行对比，获得特征点的数据后经过概率检测模块进行判定，直线检测模块选取相同直线的距离作为坐标辅助距离测算模块获得特征点的距离数据；
S4：取得的异常数据和数据处理模块中的异常数据对比模块进行对比判定，通过距离测算模块将信息传递至三维坐标信息模块中以最近获得特征点数据的单目摄像头作为原点的特征点三维坐标信息，信息传递至数据处理模块中和特征点的异常数据比对信息一同传递至数据输出显示模块。
优选的，云台处理器的输出端与单目摄像头电性连接，单目摄像头的输出端分别与定位模块和标定模块电性连接。
优选的，单目摄像头与输电线路固定连接，标定模块的输出端与图像处理模块电性连接，图像处理模块的输出端分别与图像信息上传模块、概率检测模块、特征点检测模块和直线检测模块电性连接。
优选的，图像信息上传模块和定位模块的输出端均与云台处理器电性连接。
优选的，概率检测模块、特征点检测模块和直线检测模块的输出端均与距离测算模块电性连接，距离测算模块的输出端分别与三维坐标信息模块、异常数据对比模块和数据处理模块电性连接。
优选的，三维坐标信息模块和异常数据对比模块的输出端均与数据处理模块电性连接，数据处理模块的输出端均与数据显示模块电性连接。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种基于单目视觉定位的输电线路检测方法，具备以下有益效果：
1、该一种基于单目视觉定位的输电线路检测方法，在输电线路安装架的下方定点铺设单目摄像头，单目摄像头的安装距离间隔相同，且单目摄像头上均固定但有定位模块，定位模块和单目摄像头均通过云台处理器控制，便于对单目摄像头的拍摄角度进行调整和实时获得单目摄像头的位置信息，通过定位模块配合标定模块获得相邻单目摄像头的间隔距离，单目摄像头获得的图像数据经过图像处理模块转换后通过图像信息上传模块进入云台处理器中，图像中发生改变的特征点和上一段时间相同位置的图像进行对比，获得特征点的数据后经过概率检测模块进行判定，可以准确获得异常特征点的数据并进行判定，避免产生误判现象造成损失。
2、该一种基于单目视觉定位的输电线路检测方法，通过直线检测模块选取相同直线的距离作为坐标辅助距离测算模块获得特征点的距离数据，取得的异常数据和数据处理模块中的异常数据对比模块进行对比判定，通过距离测算模块将信息传递至三维坐标信息模块中以最近获得特征点数据的单目摄像头作为原点的特征点三维坐标信息，信息传递至数据处理模块中和特征点的异常数据比对信息一同传递至数据输出显示模块，可以实时地将异常特征点的数据和位置信息传递至数据输出显示模块中，便于工作人员进行调查。
附图说明
图1为本发明结构系统流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，一种基于单目视觉定位的输电线路检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：在输电线路安装架的下方定点铺设单目摄像头，单目摄像头的安装距离间隔相同，且单目摄像头上均固定但有定位模块，定位模块和单目摄像头均通过云台处理器控制，便于对单目摄像头的拍摄角度进行调整和实时获得单目摄像头的位置信息；
S2：通过定位模块配合标定模块获得相邻单目摄像头的间隔距离，单目摄像头获得的图像数据经过图像处理模块转换后通过图像信息上传模块进入云台处理器中；
S3：图像中发生改变的特征点和上一段时间相同位置的图像进行对比，获得特征点的数据后经过概率检测模块进行判定，直线检测模块选取相同直线的距离作为坐标辅助距离测算模块获得特征点的距离数据；
S4：取得的异常数据和数据处理模块中的异常数据对比模块进行对比判定，通过距离测算模块将信息传递至三维坐标信息模块中以最近获得特征点数据的单目摄像头作为原点的特征点三维坐标信息，信息传递至数据处理模块中和特征点的异常数据比对信息一同传递至数据输出显示模块。
云台处理器的输出端与单目摄像头电性连接，单目摄像头的输出端分别与定位模块和标定模块电性连接，单目摄像头与输电线路固定连接，标定模块的输出端与图像处理模块电性连接，图像处理模块的输出端分别与图像信息上传模块、概率检测模块、特征点检测模块和直线检测模块电性连接，图像信息上传模块和定位模块的输出端均与云台处理器电性连接，概率检测模块、特征点检测模块和直线检测模块的输出端均与距离测算模块电性连接，距离测算模块的输出端分别与三维坐标信息模块、异常数据对比模块和数据处理模块电性连接，三维坐标信息模块和异常数据对比模块的输出端均与数据处理模块电性连接，数据处理模块的输出端均与数据显示模块电性连接。
在使用时，在输电线路安装架的下方定点铺设单目摄像头，单目摄像头的安装距离间隔相同，且单目摄像头上均固定但有定位模块，定位模块和单目摄像头均通过云台处理器控制，便于对单目摄像头的拍摄角度进行调整和实时获得单目摄像头的位置信息，通过定位模块配合标定模块获得相邻单目摄像头的间隔距离，单目摄像头获得的图像数据经过图像处理模块转换后通过图像信息上传模块进入云台处理器中，图像中发生改变的特征点和上一段时间相同位置的图像进行对比，获得特征点的数据后经过概率检测模块进行判定，可以准确获得异常特征点的数据并进行判定，避免产生误判现象造成损失。
直线检测模块选取相同直线的距离作为坐标辅助距离测算模块获得特征点的距离数据，取得的异常数据和数据处理模块中的异常数据对比模块进行对比判定，通过距离测算模块将信息传递至三维坐标信息模块中以最近获得特征点数据的单目摄像头作为原点的特征点三维坐标信息，信息传递至数据处理模块中和特征点的异常数据比对信息一同传递至数据输出显示模块，可以实时地将异常特征点的数据和位置信息传递至数据输出显示模块中，便于工作人员进行调查。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种基于单目视觉定位的输电线路检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：在输电线路安装架的下方定点铺设单目摄像头，单目摄像头的安装距离间隔相同，且单目摄像头上均固定但有定位模块，定位模块和单目摄像头均通过云台处理器控制，便于对单目摄像头的拍摄角度进行调整和实时获得单目摄像头的位置信息；
S2：通过定位模块配合标定模块获得相邻单目摄像头的间隔距离，单目摄像头获得的图像数据经过图像处理模块转换后通过图像信息上传模块进入云台处理器中；
S3：图像中发生改变的特征点和上一段时间相同位置的图像进行对比，获得特征点的数据后经过概率检测模块进行判定，直线检测模块选取相同直线的距离作为坐标辅助距离测算模块获得特征点的距离数据；
S4：取得的异常数据和数据处理模块中的异常数据对比模块进行对比判定，通过距离测算模块将信息传递至三维坐标信息模块中以最近获得特征点数据的单目摄像头作为原点的特征点三维坐标信息，信息传递至数据处理模块中和特征点的异常数据比对信息一同传递至数据输出显示模块。
2.根据权利要求1所述的一种基于单目视觉定位的输电线路检测方法，其特征在于：所述云台处理器的输出端与单目摄像头电性连接，所述单目摄像头的输出端分别与定位模块和标定模块电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于单目视觉定位的输电线路检测方法，其特征在于：所述单目摄像头与输电线路固定连接，所述标定模块的输出端与图像处理模块电性连接，所述图像处理模块的输出端分别与图像信息上传模块、概率检测模块、特征点检测模块和直线检测模块电性连接。
4.根据权利要求1所述的一种基于单目视觉定位的输电线路检测方法，其特征在于：所述图像信息上传模块和定位模块的输出端均与云台处理器电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种基于单目视觉定位的输电线路检测方法，其特征在于：所述概率检测模块、特征点检测模块和直线检测模块的输出端均与距离测算模块电性连接，所述距离测算模块的输出端分别与三维坐标信息模块、异常数据对比模块和数据处理模块电性连接。
6.根据权利要求1所述的一种基于单目视觉定位的输电线路检测方法，其特征在于：所述三维坐标信息模块和异常数据对比模块的输出端均与数据处理模块电性连接，所述数据处理模块的输出端均与数据显示模块电性连接。
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