CN112254712A - 输变电线路故障检测定位方法以及系统 - Google Patents

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CN112254712A CN202011120822.5A CN202011120822A CN112254712A CN 112254712 A CN112254712 A CN 112254712A CN 202011120822 A CN202011120822 A CN 202011120822A CN 112254712 A CN112254712 A CN 112254712A
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丘建发
郑文星
刘丽洪
陈金亮
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Fujian Taifa Construction Engineering Co ltd
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Abstract

本申请涉及输变电线路检测领域，尤其是涉及一种输变电线路故障检测定位方法以及系统，输变电线路故障检测定位方法包括包括：实时采集巡检线路上的全景图像信息，并发送至VR控制端以显示；接收VR控制端的控制指令，基于所述控制指令调整飞行参数；接收来自VR控制端的拍摄指令，基于所述拍摄指令生成故障图片、对应的故障位置信息并发送至VR控制端以储存。本申请具有提高故障检测定位效率，减少危险隐患的存在的优点。

Description

输变电线路故障检测定位方法以及系统
技术领域
本申请涉及输变电线路检测领域，尤其是涉及一种输变电线路故障检测定位方法以及系统。
背景技术
电能作为工业生产、日常生活等各方面最重要的绿色能源，已成为现代社会发展不能缺少的动力来源，其使用范围几乎覆盖到有人类生活的每一个角落。而输变电线路的是电力运输的关键，随着生活与工作中使用的用电设备越来越多，输变电线路的供电将直接影响生活和工作的正常运行；因此，就需要对输变电线路巡检和维护，以保证输变电线路正常工作。
就目前而言，无人机巡检是输变电线路较为常见的检测方式，输变电线路一般由若干杆塔和输电线组成，因此在进行电力巡线时，会根据杆塔的标号进行巡线；巡检过程中，在每个巡检点会拍摄多张图像；在巡检完成后，飞回监控中心，由工作人员手动对无人机拍摄的图像进行分类、筛选，并根据图像进行分析，以进行故障判断，并针对性地进行故障维修；但这种手动分类、筛选和处理的方式会浪费极大的人力物力，且可能会出现拍摄盲点造成危险隐患，因此有待改进。
发明内容
为了提高故障检测定位效率，减少危险隐患的存在，本申请提供一种输变电线路故障检测定位方法以及系统。
第一方面，本申请提供一种输变电线路故障检测定位方法，采用如下的技术方案：
一种输变电线路故障检测定位方法，包括：
实时采集巡检线路上的全景图像信息，并发送至VR控制端以显示；
接收VR控制端的控制指令，基于所述控制指令调整飞行参数；
接收来自VR控制端的拍摄指令，基于所述拍摄指令生成故障图片、对应的故障位置信息并发送至VR控制端以储存。
通过采用上述技术方案，无人机检测端沿巡检线路对输变电线路进行拍摄生成全景图像信息，然后发送给VR控制端，VR控制端接收到全景图像信息后进行显示；当操作人员发现故障问题时，通过VR控制端发出控制指令调整无人机检测端的飞行参数，通过VR控制端发出拍摄指令，无人机检测端接收到拍摄指令后进行拍摄，生成包含有故障问题的图片，并获取当前位置的故障位置信息与该图片进行关联，发送至VR控制端储存以便后续查阅对输变电线路进行检修，从而能够提高故障检测定位效率，减少危险隐患的存在。
进一步的，还包括：
获取至少一张参照图像；
基于所述参照图像对实时采集的全景图像信息进行异常标记。
通过采用上述技术方案，预先导入至少一张参照图像，如绝缘子破损的参照图像，生成全景图像信息后，将全景图像信息与参照图像实时对比，对全景图像信息中具有绝缘子破损特征的区域进行标记，作为故障参照，在操作人员进行检测时，能够减少意外忽略故障问题的情况发生。
进一步的，所述基于所述拍摄指令生成故障图片、对应的故障位置信息包括：
基于所述拍摄指令生成故障图片；
获取无人机当前GPS位置信息；
获取与无人机检测端相邻的两杆塔编号；
获取机身与无人机检测端相邻的两杆塔的距离。
通过采用上述技术方案，操作人员能够根据故障图片的GPS定位信息，以及该故障图片所在的输变电线路上的两杆塔，再结合与杆塔的距离，能够快速精准的定位故障位置以便后续维修。
进一步的，所述实时采集巡检线路上的全景图像信息，并发送至VR控制端以显示包括：
实时获取多个摄像头的图像信息；
基于多个摄像头的图像信息生成全景图像信息；
将所述全景图像信息发送至VR控制端以显示。
通过采用上述技术方案，无人机检测端沿巡检线路对输变电线路进行拍摄，多个摄像头对输变电线路进行拍摄后获得多张图像信息；对多张图像信息进行畸变校正后全景合成全景图像信息，然后发送给VR控制端，VR控制端接收到全景图像信息后进行显示。
进一步的，还包括：
实时获取机身与输变电线路的距离参数；
基于机身与输变电线路的距离参数对无人机位置进行修正。
通过采用上述技术方案，能够防止无人机检测端和输变电线路距离超过预设的安全距离值。
第二方面，本申请提供一种输变电线路故障检测定位方法，采用如下的技术方案：
一种输变电线路故障检测定位方法，包括：
接收并显示来自无人机检测端的全景图像信息；
接收输入的控制指令并发送至无人机检测端；
接收输入的拍摄指令并发送至无人机检测端；
接收并存储来自无人机检测端的故障图片、对应的故障位置信息以便后续查看。
通过采用上述技术方案，无人机检测端沿巡检线路对输变电线路进行拍摄，多个摄像头对输变电线路进行拍摄后获得多张图像信息；对多张图像信息进行畸变校正后全景合成成全景图像信息，然后发送给VR控制端，VR控制端接收并显示无人机检测端实时发来的全景图像信息，VR控制端由操作人员操控，操作人员通过VR控制端发出控制指令，控制指令可以通过手柄或飞行摇杆的方式进行信号输入，VR控制端通过无线通信模块将控制指令发送给无人机检测端，无人机检测端接收到控制指令后调整飞行参数，作出相应的飞行姿态调整，操作人员在VR控制端输入拍摄指令后，VR控制端通过无线通信模块将拍摄指令发送给无人机检测端，无人机检测端接收到拍摄指令后进行拍摄。后续进行检修时，查看储存在VR控制端的故障图片、对应的故障位置信息，即可较为方便的对输变电线路进行定位检修。
第三方面，本申请提供一种输变电线路故障检测定位装置，采用如下的技术方案：
一种输变电线路故障检测定位装置，包括：图像采集模块，用于实时采集巡检线路上的全景图像信息，并发送至VR控制端以显示；
飞行控制模块，用于接收VR控制端的控制指令，基于所述控制指令调整飞行参数；
故障拍摄模块，用于接收来自VR控制端的拍摄指令，基于所述拍摄指令生成故障图片、对应的故障位置信息并发送至VR控制端以储存。
第四方面，本申请提供一种输变电线路故障检测定位系统，采用如下的技术方案：
一种输变电线路故障检测定位系统，包括：无人机检测端和VR控制端；
所述无人机检测端用于实时采集巡检线路上的全景图像信息，并发送至VR控制端以显示；接收VR控制端的控制指令，基于所述控制指令调整飞行参数；接收来自VR控制端的拍摄指令，基于所述拍摄指令生成故障图片、对应的故障位置信息并发送至VR控制端以储存；
所述VR控制端用于接收并显示来自无人机检测端的全景图像信息；接收输入的控制指令并发送至无人机检测端；接收输入的拍摄指令并发送至无人机检测端；存储来自无人机检测端的故障图片、对应的故障位置信息以便后续查看。
第五方面，本申请提供一种电子设备，采用如下的技术方案：
一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5任一项所述的输变电线路故障检测定位方法的步骤。
第六方面，本申请提供一种计算机存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的输变电线路故障检测定位方法的步骤。
综上所述，本申请包括以下有益技术效果：
无人机检测端沿巡检线路对输变电线路进行拍摄生成全景图像信息，然后发送给VR控制端，VR控制端接收到全景图像信息后进行显示；当操作人员发现故障问题时，通过VR控制端发出控制指令调整无人机检测端的飞行参数，通过VR控制端发出拍摄指令，无人机检测端接收到拍摄指令后进行拍摄，生成包含有故障问题的图片，并获取当前位置的故障位置信息与该图片进行关联，发送至VR控制端储存以便后续查阅对输变电线路进行检修，从而能够提高故障检测定位效率，减少危险隐患的存在；
预先导入至少一张参照图像，如绝缘子破损的参照图像，生成全景图像信息后，将全景图像信息与参照图像实时对比，对全景图像信息中具有绝缘子破损特征的区域进行标记，作为故障参照，在操作人员进行检测时，能够减少意外忽略故障问题的情况发生；
操作人员能够根据故障图片的GPS定位信息，以及该故障图片所在的输变电线路上的两杆塔，再结合与杆塔的距离，能够快速精准的定位故障位置以便后续维修。
能够防止无人机检测端和输变电线路距离超过预设的安全距离值。
附图说明
图1是本申请实施例一中一种输变电线路故障检测定位方法的流程图。
图2是本申请实施例二中一种输变电线路故障检测定位方法的流程图。
图3是本申请实施例二中一种输变电线路故障检测定位装置的原理框图。
图4是本申请实施例二中一种电子设备的原理框图。
图5是本申请实施例三中一种输变电线路故障检测定位方法的流程图。
图6是本申请实施例三中一种输变电线路故障检测定位装置的原理框图。
具体实施方式
以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。
实施例一：参照图1，
一种输变电线路故障检测定位方法具体包括如下步骤：
实时采集巡检线路上的全景图像信息，并发送至VR控制端以显示；
接收VR控制端的控制指令，基于控制指令调整飞行参数；
接收来自VR控制端的拍摄指令，基于拍摄指令生成故障图片、对应的故障位置信息并发送至VR控制端以储存。
无人机检测端沿巡检线路对输变电线路进行拍摄生成全景图像信息，然后发送给VR控制端，VR控制端接收到全景图像信息后进行显示；当操作人员发现故障问题时，通过VR控制端发出控制指令调整无人机检测端的飞行参数，通过VR控制端发出拍摄指令，无人机检测端接收到拍摄指令后进行拍摄，生成包含有故障问题的图片，并获取当前位置的故障位置信息与该图片进行关联，发送至VR控制端储存以便后续查阅对输变电线路进行检修，从而能够提高故障检测定位效率，减少危险隐患的存在。
实施例二：参照图2，
一种输变电线路故障检测定位方法具体包括如下步骤：
S1、实时采集巡检线路上的全景图像信息，并发送至VR控制端以显示；
具体的，包括以下步骤：
S11、实时获取多个摄像头的图像信息；
S12、基于多个摄像头的图像信息生成全景图像信息；
S13、将全景图像信息发送至VR控制端以显示。
无人机检测端沿巡检线路对输变电线路进行拍摄，多个摄像头对输变电线路进行拍摄后获得多张图像信息；对多张图像信息进行畸变校正后全景合成全景图像信息，然后发送给VR控制端，VR控制端接收到全景图像信息后进行显示。
S2、接收VR控制端的控制指令，基于控制指令调整飞行参数；
具体的，VR控制端由操作人员操控，操作人员根据VR控制端实时显示的全景图像信息，对全景图像信息中的输变电线路上出现的故障等进行检查，故障包括但不限于杆塔异物、绝缘子破损、防震锤滑移、线夹偏移、金具锈蚀、开口销与螺栓螺纹螺帽缺失、闪络故障点等；当发现该些故障问题时，操作人员通过VR控制端发出控制指令，控制指令可以通过手柄或飞行摇杆的方式进行信号输入，无人机检测端接收到控制指令后调整飞行参数，飞行参数包括但不限于无人机检测端的水平、垂直、俯仰、航向和角速度。
S3、接收来自VR控制端的拍摄指令，基于拍摄指令生成故障图片、对应的故障位置信息并发送至VR控制端以储存。
具体的，基于拍摄指令生成故障图片、对应的故障位置信息包括：
S31、基于拍摄指令生成故障图片；
S32、获取无人机当前GPS位置信息；
S33、获取与无人机检测端相邻的两杆塔编号；
S34、获取机身与无人机检测端相邻的两杆塔的距离。
接上例，当操作人员发现该些故障问题时，通过VR控制端发出控制指令调整无人机检测端的飞行参数，对故障进行视角调整或是视角拉近，确认故障问题后，通过VR控制端发出拍摄指令，无人机检测端接收到拍摄指令后进行拍摄，生成包含有故障问题的图片，并获取当前位置的故障位置信息与该图片进行关联，发送至VR控制端储存以便后续查阅对输变电线路进行检修，故障位置信息的获取可通过接收到拍摄指令的无人机检测端的GPS定位获取，此外，故障位置信息的获取还包括获取与无人机检测端相邻的两杆塔编号，杆塔编号可在无人机检测端对巡检线路上的输变电线路巡检时预先拍摄其两端的杆塔编号，例如，无人机检测端对巡检线路上的一段输变电线路进行检测时，首先经过一个杆塔，对杆塔的编号（如编号为18）进行拍摄，沿输变电线路的铺设方向对输变电线路进行检测时，到达下一个杆塔，则对该杆塔的编号（如编号为19）进行拍摄，通过时序对获取的故障图片（包括拍摄杆塔编号的图片）进行排序，然后对故障图片进行图片中的数字识别，以该数字对拍摄杆塔编号的图片进行编码，即能够提取多张故障图片时序排序内的各杆塔编号，从而能够获取无人机检测端拍摄故障图片时与无人机检测端相邻的两杆塔编号；同时可通过超声波、红外测距等技术测量无人机检测端与相邻的杆塔的距离；此外，无人机检测端和杆塔距离的测量，也可采用图像处理技术,从无人机拍摄的图像中识别出无人机输电线路巡检中输电线杆塔,以此建立输电线路的成像模型,并在已知输电线杆塔实际高度的前提下,由模型中的成像几何关系推导出无人机距离输电线路竖直平面的安全距离，能够降低模型的计算复杂度和系统的硬件需求，从而提高在复杂地理环境下系统的稳定性和检测精度。应该知晓，上述的故障位置信息包括当前GPS位置信息、与无人机检测端相邻的两杆塔编号、机身与无人机检测端相邻的两杆塔的距离，在后续根据故障图片进行检修时，操作人员能够根据故障图片的GPS定位信息，以及该故障图片所在的输变电线路上的两杆塔，再结合与杆塔的距离，能够快速精准的定位故障位置以便后续维修。
S4、获取至少一张参照图像；
S5、基于参照图像对实时采集的全景图像信息进行异常标记。
具体的，预先导入至少一张参照图像，如绝缘子破损的参照图像，生成全景图像信息后，将全景图像信息与参照图像实时对比，对全景图像信息中具有绝缘子破损特征的区域进行标记；针对多个不同的故障情况，可导入多张参照图像作为参照，从而对全景图像信息各处可能存在故障的位置进行标记，标记可采取红圈标记等方式并随全景图像信息实时显示在VR控制端以提醒操作人员，作为故障参照，在操作人员进行检测时，能够减少意外忽略故障问题的情况发生。
S6、实时获取机身与输变电线路的距离参数并发送至VR控制端以显示；
具体的，可采用继光测距原理测量无人机检测端与输变电线路各处的距离，例如高温型激光测距仪，实时获取无人机检测端机身与输变电线路各处的距离参数，并将距离参数实时发送至VR控制端显示，以免靠近输变电线路过近。
S7、基于机身与输变电线路的距离参数对无人机位置进行修正。
接上例，预设安全距离值，基于该安全距离值和实时获取到的距离参数，对无人机位置进行修正，具体的，当无人机检测端左侧与输变电线路距离等于安全距离值时，控制无人机检测端悬停，并使接收到VR控制端发送的控制指令中与减少距离参数相关的控制指令失效，同时发送警示信号至VR控制端并显示以警示操作人员，从而能够防止无人机检测端和输变电线路距离超过预设的安全距离值。
本实施例还提供一种输变电线路故障检测定位装置，参照图3，该输变电线路故障检测定位装置包括图像采集模块、飞行控制模块、故障拍摄模块。各功能模块详细说明如下：
图像采集模块，用于实时采集巡检线路上的全景图像信息，并发送至VR控制端以显示；
飞行控制模块，用于接收VR控制端的控制指令，基于控制指令调整飞行参数；
故障拍摄模块，用于接收来自VR控制端的拍摄指令，基于拍摄指令生成故障图片、对应的故障位置信息并发送至VR控制端以储存。
本实施例还提供一种输变电线路故障检测定位系统，该输变电线路故障检测定位系统包括无人机检测端和VR控制端，无人机检测端和VR控制端之间通过无线传输通信；
无人机检测端用于实时采集巡检线路上的全景图像信息，并发送至VR控制端以显示；接收VR控制端的控制指令，基于控制指令调整飞行参数；接收来自VR控制端的拍摄指令，基于拍摄指令生成故障图片、对应的故障位置信息并发送至VR控制端以储存；
VR控制端用于接收并显示来自无人机检测端的全景图像信息；接收输入的控制指令并发送至无人机检测端；接收输入的拍摄指令并发送至无人机检测端；存储来自无人机检测端的故障图片、对应的故障位置信息以便后续查看。
本实施例还提供一种电子设备，其内部结构图可以如图4所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种方法：
实时采集巡检线路上的全景图像信息，并发送至VR控制端以显示；
接收VR控制端的控制指令，基于控制指令调整飞行参数；
接收来自VR控制端的拍摄指令，基于拍摄指令生成故障图片、对应的故障位置信息并发送至VR控制端以储存。
本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
实时采集巡检线路上的全景图像信息，并发送至VR控制端以显示；
接收VR控制端的控制指令，基于控制指令调整飞行参数；
接收来自VR控制端的拍摄指令，基于拍摄指令生成故障图片、对应的故障位置信息并发送至VR控制端以储存。
实施例三：
一种输变电线路故障检测定位方法，参照图5，具体包括如下步骤：
A1、接收并显示来自无人机检测端的全景图像信息；
无人机检测端沿巡检线路对输变电线路进行拍摄，多个摄像头对输变电线路进行拍摄后获得多张图像信息；对多张图像信息进行畸变校正后全景合成成全景图像信息，然后发送给VR控制端，VR控制端接收并显示无人机检测端实时发来的全景图像信息。
A2、接收输入的控制指令并发送至无人机检测端；
具体的，VR控制端由操作人员操控，操作人员根据VR控制端实时显示的全景图像信息，对全景图像信息中的输变电线路上出现的故障等进行检查，故障包括但不限于杆塔异物、绝缘子破损、防震锤滑移、线夹偏移、金具锈蚀、开口销与螺栓螺纹螺帽缺失、闪络故障点等；当发现该些故障问题时，操作人员通过VR控制端发出控制指令，控制指令可以通过手柄或飞行摇杆的方式进行信号输入，VR控制端通过无线通信模块将控制指令发送给无人机检测端，无人机检测端接收到控制指令后调整飞行参数，作出相应的飞行姿态调整。
A3、接收输入的拍摄指令并发送至无人机检测端；
操作人员在VR控制端输入拍摄指令后，VR控制端通过无线通信模块将拍摄指令发送给无人机检测端，无人机检测端接收到拍摄指令后进行拍摄。
A4、接收并存储来自无人机检测端的故障图片、对应的故障位置信息以便后续查看。
后续进行检修时，查看储存在VR控制端的故障图片、对应的故障位置信息，即可较为方便的对输变电线路进行定位检修。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
本实施例还提供一种输变电线路故障检测定位装置，参照图6，该输变电线路故障检测定位装置包括显示模块、控制发送模块、拍摄发送模块、信息存储模块。各功能模块详细说明如下：
显示模块，用于接收并显示来自无人机检测端的全景图像信息；
控制发送模块，用于接收输入的控制指令并发送至无人机检测端；
拍摄发送模块，用于接收输入的拍摄指令并发送至无人机检测端；
信息存储模块，用于接收并存储来自无人机检测端的故障图片、对应的故障位置信息以便后续查看。
本实施例还提供一种输变电线路故障检测定位系统，该输变电线路故障检测定位系统包括无人机检测端和VR控制端，无人机检测端和VR控制端之间通过无线传输通信；
无人机检测端用于实时采集巡检线路上的全景图像信息，并发送至VR控制端以显示；接收VR控制端的控制指令，基于控制指令调整飞行参数；接收来自VR控制端的拍摄指令，基于拍摄指令生成故障图片、对应的故障位置信息并发送至VR控制端以储存；
VR控制端用于接收并显示来自无人机检测端的全景图像信息；接收输入的控制指令并发送至无人机检测端；接收输入的拍摄指令并发送至无人机检测端；存储来自无人机检测端的故障图片、对应的故障位置信息以便后续查看。
本实施例还提供一种电子设备，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种方法：
接收并显示来自无人机检测端的全景图像信息；
接收输入的控制指令并发送至无人机检测端；
接收输入的拍摄指令并发送至无人机检测端；
接收并存储来自无人机检测端的故障图片、对应的故障位置信息以便后续查看。
本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收并显示来自无人机检测端的全景图像信息；
接收输入的控制指令并发送至无人机检测端；
接收输入的拍摄指令并发送至无人机检测端；
接收并存储来自无人机检测端的故障图片、对应的故障位置信息以便后续查看。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，用于以完成以上描述的全部或者部分功能。
关于输变电线路故障检测定位系统的具体限定可以参见上文中对于 方法的限定，在此不再赘述。上述输变电线路故障检测定位系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种输变电线路故障检测定位方法，用于无人机检测端，其特征在于，包括：
实时采集巡检线路上的全景图像信息，并发送至VR控制端以显示；
接收VR控制端的控制指令，基于所述控制指令调整飞行参数；
接收来自VR控制端的拍摄指令，基于所述拍摄指令生成故障图片、对应的故障位置信息并发送至VR控制端以储存。
2.根据权利要求1所述的一种输变电线路故障检测定位方法，其特征在于，还包括：
获取至少一张参照图像；
基于所述参照图像对实时采集的全景图像信息进行异常标记。
3.根据权利要求1所述的一种输变电线路故障检测定位方法，其特征在于，所述基于所述拍摄指令生成故障图片、对应的故障位置信息包括：
基于所述拍摄指令生成故障图片；
获取无人机当前GPS位置信息；
获取与无人机检测端相邻的两杆塔编号；
获取机身与无人机检测端相邻的两杆塔的距离。
4.根据权利要求1所述的一种输变电线路故障检测定位方法，其特征在于，所述实时采集巡检线路上的全景图像信息，并发送至VR控制端以显示包括：
实时获取多个摄像头的图像信息；
基于多个摄像头的图像信息生成全景图像信息；
将所述全景图像信息发送至VR控制端以显示。
5.根据权利要求1所述的一种输变电线路故障检测定位方法，其特征在于，还包括：
实时获取机身与输变电线路的距离参数；
基于机身与输变电线路的距离参数对无人机位置进行修正。
6.一种输变电线路故障检测定位方法，其特征在于，包括：
接收并显示来自无人机检测端的全景图像信息；
接收输入的控制指令并发送至无人机检测端；
接收输入的拍摄指令并发送至无人机检测端；
接收并存储来自无人机检测端的故障图片、对应的故障位置信息以便后续查看。
7.一种输变电线路故障检测定位装置，其特征在于，包括：
图像采集模块，用于实时采集巡检线路上的全景图像信息，并发送至VR控制端以显示；
飞行控制模块，用于接收VR控制端的控制指令，基于所述控制指令调整飞行参数；
故障拍摄模块，用于接收来自VR控制端的拍摄指令，基于所述拍摄指令生成故障图片、对应的故障位置信息并发送至VR控制端以储存。
8.一种输变电线路故障检测定位系统，其特征在于，包括：无人机检测端和VR控制端；
所述无人机检测端用于实时采集巡检线路上的全景图像信息，并发送至VR控制端以显示；接收VR控制端的控制指令，基于所述控制指令调整飞行参数；接收来自VR控制端的拍摄指令，基于所述拍摄指令生成故障图片、对应的故障位置信息并发送至VR控制端以储存；
所述VR控制端用于接收并显示来自无人机检测端的全景图像信息；接收输入的控制指令并发送至无人机检测端；接收输入的拍摄指令并发送至无人机检测端；存储来自无人机检测端的故障图片、对应的故障位置信息以便后续查看。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5任一项所述的输变电线路故障检测定位方法的步骤。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的输变电线路故障检测定位方法的步骤。
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