CN114030908A - 斗轮机自动堆料控制方法及装置 - Google Patents

斗轮机自动堆料控制方法及装置 Download PDF

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CN114030908A CN202111254210.XA CN202111254210A CN114030908A CN 114030908 A CN114030908 A CN 114030908A CN 202111254210 A CN202111254210 A CN 202111254210A CN 114030908 A CN114030908 A CN 114030908A
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bucket wheel
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angle
pile
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刘鹏飞
韩健
孙新佳
孙晓刚
张�浩
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Original Assignee
Beijing Huaneng Xinrui Control Technology Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种斗轮机自动堆料控制方法及装置，所述方法包括：获取斗轮机的运动学模型，以得到斗轮机在料场中任意一点的大车位置、回转角度和俯仰角度；基于堆料点在料场中的位置、任务信息和所述斗轮机的运动学模型生成第一堆料控制策略；启动斗轮机，使其基于所述第一堆料控制策略移动大车并按照相应的回转角度和俯仰角度进行堆料作业，以在至少一个堆料区形成料堆；基于已形成的料堆判断斗轮机是否存在取料盲区，若是，则生成第二堆料控制策略，以控制斗轮机在剩余堆料区形成料堆，否则以所述第一堆料控制策略控制斗轮机在剩余堆料区形成料堆。本申请可以实现斗轮机的自动堆料控制，以及可以避免取料盲区对取料效率和生产安全的影响。

Description

斗轮机自动堆料控制方法及装置
技术领域
本申请属于燃煤发电技术领域，具体涉及一种斗轮机自动堆料控制方法及装置。
背景技术
斗轮堆取料机是火力发电厂燃料系统常用设备。司机可通过司机室的操作杆来操控堆取料机的行走、悬臂俯仰和回转动作。手动堆料操作时，司机将悬臂移动到接近堆料区域头部的第一个堆料点，并调整俯仰高度进行定点堆料。对于行走堆料，当到达堆料高度后，大车后退一定的距离到达下一个作业点继续堆料，直至大车后退至堆料区域尾部后调整回转角度开始第二行堆料；对于回转堆料，当到达堆料高度后，悬臂回旋一定的角度到达下一个作业点继续堆料，直至悬臂回旋至堆料区域内侧后大车后退一定距离开始第二各弧形的堆料。如此往复直至堆料区域全部堆满。
然而，人工堆料时每个料堆之间的距离和堆料高度都是通过司机观察，料堆堆型不规则，直接影响取料的流畅性。
发明内容
本申请实施例提供一种斗轮机自动堆料控制方法及装置，可以实现斗轮机的自动堆料控制，还可以避免取料盲区对取料效率和生产安全的影响。
根据本申请实施例的第一方面，提供了一种斗轮机自动堆料控制方法，包括：
获取斗轮机的运动学模型，以得到斗轮机在料场中任意一点的大车位置、回转角度和俯仰角度；
基于堆料点在料场中的位置、任务信息和所述斗轮机的运动学模型生成第一堆料控制策略；所述任务信息包括料堆高度、堆积角度、起始位置和终止位置；
启动斗轮机，使其基于所述第一堆料控制策略移动大车并按照相应的回转角度和俯仰角度进行堆料作业，以在至少一个堆料区形成料堆；
基于已形成的料堆判断斗轮机是否存在取料盲区，若是，则生成第二堆料控制策略，以控制斗轮机在剩余堆料区形成料堆，否则以所述第一堆料控制策略控制斗轮机在剩余堆料区形成料堆。
可选的，在所述获取斗轮机的运动学模型之前，所述斗轮机自动堆料控制方法还包括：
获取斗轮机的参数信息，所述参数信息包括所述参数信息包括行走距离、回转平台高度、俯仰机构高度、悬臂长度、轮斗中心至回转中心垂直距离、轮斗中心至悬臂中心水平距离、行走角度、回转角度和俯仰角度。
可选的，所述基于已形成的料堆判断斗轮机是否存在取料盲区，包括：
确定斗轮机存在取料盲区的原因。
可选的，所述斗轮机存在取料盲区的原因包括料场对斗轮机的限位和料堆对斗轮机的限位。
可选的，所述生成第二堆料控制策略，包括：
基于斗轮机存在取料盲区的原因调用第一调整策略和/或第二调整策略；
根据第一调整策略和/或第二调整策略调整所述第一堆料控制策略，以生成第二堆料控制策略。
可选的，所述第一调整策略包括：
调整斗轮机的大车的移动范围
B+X≤a≤A-X
Figure BDA0003323335190000021
其中，a为大车在斗轮机的轨道上的当前位置，A为大车在原堆料策略下的前移距离，B为大车原堆料策略下的后移距离；α为堆积角度；θ2为回转角度；θ3为俯仰角度。
可选的，所述第二调整策略包括：
调整料堆的间距
Figure BDA0003323335190000031
其中，OS为料堆的间距；OP为料堆的宽度；l2为斗轮机的俯仰机构高度；l3为斗轮机的悬臂长度；θ3为俯仰角度；h为料堆边界到斗轮机轨道中心的距离；θ2MAX和θ2MIN分别为斗轮机取料时最大回转角度和最小回转取料角度。
根据本申请实施例的第二方面，提供了一种斗轮机自动堆料控制装置，包括：
获取模块，用于获取斗轮机的运动学模型，以得到斗轮机在料场中任意一点的大车位置、回转角度和俯仰角度；
第一生成模块，用于基于堆料点在料场中的位置、任务信息和所述斗轮机的运动学模型生成第一堆料控制策略；所述任务信息包括料堆高度、堆积角度、起始位置和终止位置；
控制模块，用于启动斗轮机，使其基于所述第一堆料控制策略移动大车并按照相应的回转角度和俯仰角度进行堆料作业，以在至少一个堆料区形成料堆；
判断模块，用于基于已形成的料堆判断斗轮机是否存在取料盲区；
第二生成模块，用于当斗轮机存在取料盲区时，生成第二堆料控制策略；
所述控制模块，还用于当斗轮机存在取料盲区时，以第二堆料控制策略控制斗轮机在剩余堆料区形成料堆；
所述控制模块，还用于当斗轮机不存在取料盲区时，以所述第一堆料控制策略控制斗轮机在剩余堆料区形成料堆。
根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备可以包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，处理器被配置为执行指令，以实现如第一方面的任一项实施例中所述的斗轮机自动堆料控制方法。
根据本申请实施例的第四方面，提供了一种存储介质，当存储介质中的指令由信息处理装置或者服务器的处理器执行时，以使信息处理装置或者服务器实现以实现如第一方面的任一项实施例中所述的斗轮机自动堆料控制方法。
本申请实施例的上述技术方案至少具有如下有益的技术效果：
本申请利用机器人运动学对斗轮机在料场的运动空间进行建模分析，并利用推导出的运动学模型生成一种斗轮机的自动堆料控制方法，使斗轮机在自动堆料时可以根据斗轮机可能存在的取料盲区进行堆料策略调整，通过不在该取料区域内堆料来避免取料盲区对取料效率和生产安全的影响。
附图说明
图1是本申请示例性实施例中一种斗轮机自动堆料控制方法的流程图；
图2是本申请示例性实施例中斗轮机的坐标系的示意图；
图3是本申请示例性实施例中料堆堆型的示意图；
图4是本申请示例性实施例中料场对斗轮机限位的示意图；
图5是本申请示例性实施例中料堆对斗轮机限位的示意图；
图6是本申请示例性实施例中生成第二堆料控制策略的流程图；
图7是本申请实施例1中一种斗轮机自动堆料控制方法的流程图；
图8是本申请实施例2中一种斗轮机自动堆料控制方法的流程图；
图9是本申请实施例3中一种斗轮机自动堆料控制方法的流程图；
图10是本申请示例性实施例中一种斗轮机自动堆料控制装置的结构示意图；
图11是本申请示例性实施例中一种电子设备的结构示意图；
图12是本申请示例性实施例中一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
斗轮堆取料机作为燃料系统的重要设备，越来越多的火力发电厂已经改变传统人工堆取料作业方式，并引入自动化手段，实现斗轮堆取料机堆料、取料作业全过程的自动化。然而相关的自动堆取料控制方式均是堆料区域内的连续定点堆料。
申请人发现，料场或相邻料堆会对斗轮机取料形成限位，导致斗轮机的取料盲区，由于取料盲区的存在，将会增加推料机的工作量，影响取料效率。更有甚者需要斗轮机和推料机交叉作业，存在安全隐患。
基于上述原因，本申请提供一种斗轮机自动堆料控制方法，包括：
获取斗轮机的运动学模型，以得到斗轮机在料场中任意一点的大车位置、回转角度和俯仰角度；
基于堆料点在料场中的位置、任务信息和所述斗轮机的运动学模型生成第一堆料控制策略；所述任务信息包括料堆高度、堆积角度、起始位置和终止位置；
启动斗轮机，使其基于所述第一堆料控制策略移动大车并按照相应的回转角度和俯仰角度进行堆料作业，以在至少一个堆料区形成料堆；
基于已形成的料堆判断斗轮机是否存在取料盲区，若是，则生成第二堆料控制策略，以控制斗轮机在剩余堆料区形成料堆，否则以所述第一堆料控制策略控制斗轮机在剩余堆料区形成料堆。
该方法利用机器人运动学对斗轮机在料场的运动空间进行建模分析，并利用推导出的运动学模型生成一种斗轮机的自动堆料控制方法，使斗轮机在自动堆料时可以根据斗轮机可能存在的取料盲区进行堆料策略调整，通过不在该取料区域内堆料来避免取料盲区对取料效率和生产安全的影响。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本申请进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本申请的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本申请的概念。
此外，下面所描述的本申请不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
如图1所示，一种斗轮机自动堆料控制方法，包括：
S100、获取斗轮机的运动学模型，以得到斗轮机在料场中任意一点的大车位置、回转角度和俯仰角度。
其中，在所述获取斗轮机的运动学模型之前，所述斗轮机自动堆料控制方法还包括：
获取斗轮机的参数信息，所述参数信息包括所述参数信息包括行走距离、回转平台高度、俯仰机构高度、悬臂长度、轮斗中心至回转中心垂直距离、轮斗中心至悬臂中心水平距离、行走角度、回转角度和俯仰角度。
在一些实施例中，所述获取斗轮机的运动学模型，以得到斗轮机在料场中任意一点的大车位置、回转角度和俯仰角度，包括：
定义斗轮机的坐标系，如图2所示，斗轮机的悬臂端坐标系原点在料场原点坐标系中的齐次变换矩阵为
Figure BDA0003323335190000061
Figure BDA0003323335190000062
其中，0R4为斗轮机的悬臂端坐标系原点在料场原点坐标系中的旋转矩阵，0P4为斗轮机悬臂端坐标系原点在料场原点标系中的位置矢量；
展开0P4
Figure BDA0003323335190000071
其中，px、py和pz为斗轮堆取料机悬臂端坐标系原点在煤场坐标系当中的坐标值；
利用0P4反推斗轮机在料场中任意一点的大车位置、回转角度和俯仰角度。
S200、基于堆料点在料场中的位置、任务信息和所述斗轮机的运动学模型生成第一堆料控制策略；所述任务信息包括料堆高度、堆积角度、起始位置和终止位置。
S300、启动斗轮机，使其基于所述第一堆料控制策略移动大车并按照相应的回转角度和俯仰角度进行堆料作业，以在至少一个堆料区形成料堆。
S400、基于已形成的料堆判断斗轮机是否存在取料盲区，若是，则生成第二堆料控制策略，以控制斗轮机在剩余堆料区形成料堆，否则以所述第一堆料控制策略控制斗轮机在剩余堆料区形成料堆。
在一些实施例中，所述基于已形成的料堆判断斗轮机是否存在取料盲区，包括：确定斗轮机存在取料盲区的原因。
示例性的，所述斗轮机存在取料盲区的原因包括料场对斗轮机的限位和相邻料堆对斗轮机的限位。例如，如图3所示料堆的堆型示意图，料堆形成过程中，物料会向四周滑落形成锥形，因此，若按堆料区的边界进行堆料，则形成的料堆的边界会超过斗轮机的悬臂回转半径，当料场对斗轮机的大车的位置存在限位时，如图4所示，即会在斗轮机前移极限位置和后移极限位置存在取料盲区。还例如，如图5所示，按#1和#2堆料区的边界形成料堆后，对#1堆料区的料堆进行取料时，斗轮机的悬臂可能会受到#2堆料区的料堆的限位，使其存在取料盲区。
如图6所示，在一些实施例中，所述生成第二堆料控制策略，包括：
S410、基于斗轮机存在取料盲区的原因调用第一调整策略和/或第二调整策略；
S420、根据第一调整策略和/或第二调整策略调整所述第一堆料控制策略，以生成第二堆料控制策略。
示例性的，所述第一调整策略包括：
调整斗轮机的大车的移动范围
B+X≤a≤A-X
Figure BDA0003323335190000081
其中，a为大车在斗轮机的轨道上的当前位置，A为大车在原堆料策略下的前移距离，B为大车原堆料策略下的后移距离；α为堆积角度；θ2为回转角度；θ3为俯仰角度。
在该策略下，可以适当缩减大车在轨道上的移动距离，使料堆的边界向内收拢，例如，如图4所示，大车在原策略下时，大车可以移动到料场的两端，此时悬臂端的回转轨迹为AC、DF，在第一调整策略调整后，大车的移动距离减小，此时悬臂端的回转轨迹为A′C′、D′F′。
示例性的，所述第二调整策略包括：
如图5所示，调整料堆的间距
Figure BDA0003323335190000082
其中，OS为料堆的间距；OP为料堆的宽度；l2为斗轮机的俯仰机构高度；l3为斗轮机的悬臂长度；θ3为俯仰角度；h为料堆边界到斗轮机轨道中心的距离；θ2MAX和θ2MIN分别为斗轮机取料时最大回转角度和最小回转取料角度。
本申请实施例利用机器人运动学对斗轮机在料场的运动空间进行建模分析，并利用推导出的运动学模型生成一种斗轮机的自动堆料控制方法，使斗轮机在自动堆料时可以根据斗轮机可能存在的取料盲区进行堆料策略调整，通过不在该取料区域内堆料来避免取料盲区对取料效率和生产安全的影响。
实施例1
如图7所示，一种斗轮机自动堆料控制方法，包括：
S011：收集斗轮堆取料机的设备机械参数和基本的运行数据等。如下表所示：
Figure BDA0003323335190000091
S012：依据机器人运动学理论生成斗轮机的运动学模型。
S013：设定自动堆料的任务信息，包括起始位置、终止位置、堆料高度、堆积角度等信息，以及根据任务信息和料场三维模型数据计算出各个堆料区的位置信息。
S014：生成初始堆料控制策略，以所述初始堆料控制策略作为控制方法，启动自动堆料任务。可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)根据堆料区的位置信息控制斗轮机移至目标堆料点，按照计算出的回转角度和俯仰高度进行堆料作业。
S015：判断斗轮机是否被料场限位。
S016：若斗轮机被料场限位，则调用第一调整策略并进入步骤S019，否则进入S017。
S017：判断斗轮机是否被料堆限位。
S018：若斗轮机被料堆限位，则调用第二调整策略并进入步骤S019，否则进入步骤S019。
S019：根据调整策略调整初始堆料控制策略。
S020：进行剩余堆料区的堆料作业。
实施例2
如图8所示，一种斗轮机自动堆料控制方法，包括：
S021：收集斗轮堆取料机的设备机械参数和基本的运行数据等。如下表所示：
Figure BDA0003323335190000101
S022：依据机器人运动学理论生成斗轮机的运动学模型。
S023：设定自动堆料的任务信息，包括起始位置、终止位置、堆料高度、堆积角度等信息，以及根据任务信息和料场三维模型数据计算出各个堆料区的位置信息。
S024：生成初始堆料控制策略，以所述初始堆料控制策略作为控制方法，启动自动堆料任务。PLC根据堆料区的位置信息控制斗轮机移至目标堆料点，按照计算出的回转角度和俯仰高度进行堆料作业。
S025：判断斗轮机是否被料场限位。
S026：若斗轮机被料场限位，则调用第一调整策略并进入步骤S027，否则进入S028。
S027：根据调整策略调整初始堆料控制策略。
S028：进行剩余堆料区的堆料作业。
实施例3
如图9所示，一种斗轮机自动堆料控制方法，包括：
S031：收集斗轮堆取料机的设备机械参数和基本的运行数据等。如下表所示：
Figure BDA0003323335190000102
Figure BDA0003323335190000111
S032：依据机器人运动学理论生成斗轮机的运动学模型。
S033：设定自动堆料的任务信息，包括起始位置、终止位置、堆料高度、堆积角度等信息，以及根据任务信息和料场三维模型数据计算出各个堆料区的位置信息。
S034：生成初始堆料控制策略，以所述初始堆料控制策略作为控制方法，启动自动堆料任务。PLC根据堆料区的位置信息控制斗轮机移至目标堆料点，按照计算出的回转角度和俯仰高度进行堆料作业。
S035：判断斗轮机是否被料堆限位。
S036：若斗轮机被料堆限位，则调用第二调整策略并进入步骤S037，否则进入步骤S038。
S037：根据调整策略调整初始堆料控制策略。
S038：进行剩余堆料区的堆料作业。
如图10所示，根据本申请实施例的第二方面，提供了一种斗轮机自动堆料控制装置，包括：
获取模块101，用于获取斗轮机的运动学模型，以得到斗轮机在料场中任意一点的大车位置、回转角度和俯仰角度；
第一生成模块102，用于基于堆料点在料场中的位置、任务信息和所述斗轮机的运动学模型生成第一堆料控制策略；所述任务信息包括料堆高度、堆积角度、起始位置和终止位置；
控制模块103，用于启动斗轮机，使其基于所述第一堆料控制策略移动大车并按照相应的回转角度和俯仰角度进行堆料作业，以在至少一个堆料区形成料堆；
判断模块104，用于基于已形成的料堆判断斗轮机是否存在取料盲区；
第二生成模块105，用于当斗轮机存在取料盲区时，生成第二堆料控制策略；
所述控制模块103，还用于当斗轮机存在取料盲区时，以第二堆料控制策略控制斗轮机在剩余堆料区形成料堆；
所述控制模块103，还用于当斗轮机不存在取料盲区时，以所述第一堆料控制策略控制斗轮机在剩余堆料区形成料堆。
本申请实施例利用机器人运动学对斗轮机在料场的运动空间进行建模分析，并利用推导出的运动学模型生成一种斗轮机的自动堆料控制方法，使斗轮机在自动堆料时可以根据斗轮机可能存在的取料盲区进行堆料策略调整，通过不在该取料区域内堆料来避免取料盲区对取料效率和生产安全的影响。
如图11所示，本申请实施例还提供一种电子设备M00，包括处理器M01，存储器M02，存储在存储器M02上并可在所述处理器M01上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器M01执行时实现上述斗轮机自动堆料控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
图12是本申请示例性实施例中一种电子设备的硬件结构示意图。
该电子设备x00包括但不限于：射频单元x01、网络模块x02、音频输出单元x03、输入单元x04、传感器x05、显示单元x06、用户输入单元x07、接口单元x08、存储器x09、以及处理器x10等部件。
本领域技术人员可以理解，电子设备x00还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器x10逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图12中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元x04可以包括图形处理器x041和麦克风x042，图形处理器x041对在图像捕获模式中由图像捕获装置(如激光扫描仪)获得的静态三维数据进行处理。显示单元x06可包括显示面板x061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板x061。用户输入单元x07包括触控面板x071以及其他输入设备x072。触控面板x071，也称为触摸屏。触控面板x071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备x072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。存储器x09可用于存储软件程序以及各种数据，包括但不限于应用程序和操作系统。处理器x10可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器x10中。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述斗轮机自动堆料方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述斗轮机自动堆料控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种斗轮机自动堆料控制方法，其特征在于，包括：
获取斗轮机的运动学模型，以得到斗轮机在料场中任意一点的大车位置、回转角度和俯仰角度；
基于堆料点在料场中的位置、任务信息和所述斗轮机的运动学模型生成第一堆料控制策略；所述任务信息包括料堆高度、堆积角度、起始位置和终止位置；
启动斗轮机，使其基于所述第一堆料控制策略移动大车并按照相应的回转角度和俯仰角度进行堆料作业，以在至少一个堆料区形成料堆；
基于已形成的料堆判断斗轮机是否存在取料盲区，若是，则生成第二堆料控制策略，以控制斗轮机在剩余堆料区形成料堆，否则以所述第一堆料控制策略控制斗轮机在剩余堆料区形成料堆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取斗轮机的运动学模型之前，所述斗轮机自动堆料控制方法还包括：
获取斗轮机的参数信息，所述参数信息包括所述参数信息包括行走距离、回转平台高度、俯仰机构高度、悬臂长度、轮斗中心至回转中心垂直距离、轮斗中心至悬臂中心水平距离、行走角度、回转角度和俯仰角度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于已形成的料堆判断斗轮机是否存在取料盲区，包括：
确定斗轮机存在取料盲区的原因。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述斗轮机存在取料盲区的原因包括料场对斗轮机的限位和料堆对斗轮机的限位。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述生成第二堆料控制策略，包括：
基于斗轮机存在取料盲区的原因调用第一调整策略和/或第二调整策略；
根据第一调整策略和/或第二调整策略调整所述第一堆料控制策略，以生成第二堆料控制策略。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一调整策略包括：
调整斗轮机的大车的移动范围
B+X≤a≤A-X
Figure FDA0003323335180000021
其中，a为大车在斗轮机的轨道上的当前位置，A为大车在原堆料策略下的前移距离，B为大车原堆料策略下的后移距离；α为堆积角度；θ2为回转角度；θ3为俯仰角度。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二调整策略包括：
调整料堆的间距
Figure FDA0003323335180000022
其中，OS为料堆的间距；OP为料堆的宽度；l2为斗轮机的俯仰机构高度；l3为斗轮机的悬臂长度；θ3为俯仰角度；h为料堆边界到斗轮机轨道中心的距离；θ2MAX和θ2MIN分别为斗轮机取料时最大回转角度和最小回转取料角度。
8.一种斗轮机自动堆料控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取斗轮机的运动学模型，以得到斗轮机在料场中任意一点的大车位置、回转角度和俯仰角度；
第一生成模块，用于基于堆料点在料场中的位置、任务信息和所述斗轮机的运动学模型生成第一堆料控制策略；所述任务信息包括料堆高度、堆积角度、起始位置和终止位置；
控制模块，用于启动斗轮机，使其基于所述第一堆料控制策略移动大车并按照相应的回转角度和俯仰角度进行堆料作业，以在至少一个堆料区形成料堆；
判断模块，用于基于已形成的料堆判断斗轮机是否存在取料盲区；
第二生成模块，用于当斗轮机存在取料盲区时，生成第二堆料控制策略；
所述控制模块，还用于当斗轮机存在取料盲区时，以第二堆料控制策略控制斗轮机在剩余堆料区形成料堆；
所述控制模块，还用于当斗轮机不存在取料盲区时，以所述第一堆料控制策略控制斗轮机在剩余堆料区形成料堆。
9.一种电子设备，其特征在于，该电子设备可以包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，处理器被配置为执行指令，以实现如权利要求1-任一项所述的斗轮机自动堆料控制方法。
10.一种存储介质，其特征在于，当存储介质中的指令由信息处理装置或者服务器的处理器执行时，以使信息处理装置或者服务器实现以实现如权利要求1-任一项所述的斗轮机自动堆料控制方法。
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