CN114030361A - 电动车辆的制动控制的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

电动车辆的制动控制的方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN114030361A CN202010741692.0A CN202010741692A CN114030361A CN 114030361 A CN114030361 A CN 114030361A CN 202010741692 A CN202010741692 A CN 202010741692A CN 114030361 A CN114030361 A CN 114030361A
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Abstract

本申请提供一种电动车辆的制动控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：接收电动车辆制动信号，所述电动车辆信号包括制动参数；根据所述制动参数和多个预设制动参数范围，确定目标预设范围；根据所述目标预设范围生成目标电动车辆控制信号；将所述目标电动车辆控制信号发送至目标电动车辆控制器，以启动目标电动车辆控制器连接的目标制动部件，使所述电动车辆制动。本申请通过在接收在电动车辆制动后，通过识别制动参数所属的目标预设制动参数范围，以相应选择该目标预设制动参数范围所对应的制动模式，通过将该模式下的控制信号发送给对应的控制器，进而使得与该控制器连接控制部件启动，控制电动车辆制动，以提高制动效率。

Description

电动车辆的制动控制的方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及电动车辆技术领域，具体涉及一种电动车辆的制动控制方法、 装置、电子设备及存储介质。
背景技术
工程机械，例如装载机、挖掘机、推土机等被广泛应用于各类施工场所， 例如可以用于土壤、砂石、煤炭等等散装物料的装卸、推运以及施工等等作业。 随着目前装载机的发展，全电驱装载机由于不需要使用燃油作为驱动力而降低 能耗、减少污染等方面具有突出的优势。
工程机械在工作行驶过程需要制动时，现有技术一般是采用摩擦式制动系 统来实现制动，摩擦式制动系统的工作过程为：踩下制动踏板，通过制动总泵 内活塞给制动油路建压，该压力通过制动油路传递给制动分泵，分泵推动制动 卡钳挤压刹车盘，产生摩擦力，从而通过摩擦力矩来进行制动。汽车频繁地制 动，卡钳会因此频繁地挤压刹车片，这个过程中刹车片磨损得很快，而且有时 因为制动产生的热量较高会影响制动效果，也影响行车安全。
工程机械在工作行驶过程会遇到不同的作业环境和作业条件，制动工况也 会有所不同，对于不同的制动工况，如低速制动、高速刹车、紧急刹车和下长 坡制动、长时间驻车等，由于刹车距离、负载等不同，工程机械所需的制动力 也不同，所需耗费的制动能量也是不一样的，如果只采用单一的制动模式，则 能量利用率不高，刹车效率和刹车效果均有待提高。
发明内容
本申请提供一种电动车辆的制动控制方法、装置、电子设备及存储介质， 以解决现有电动车辆无法根据实际工况选择相应的制动模式而造成的能源及 资源浪费的问题。
一方面，本申请提供一种电动车辆的制动控制方法，所述方法包括：
接收电动车辆制动信号，所述电动车辆信号包括制动参数；
根据所述制动参数和多个预设制动参数范围，确定目标预设范围，所述 目标预设范围为所述多个预设制动参数范围中包括所述制动参数的制动参数 范围；
根据所述目标预设范围生成目标电动车辆控制信号，所述目标电动车辆 控制信号为多个电动车辆控制信号中与所述目标预设范围对应的电动车辆控 制信号；
将所述目标电动车辆控制信号发送至目标电动车辆控制器，以启动目标 电动车辆控制器连接的目标制动部件，使所述电动车辆制动，所述目标电动车 辆控制器为多个电动车辆控制器中与所述目标电动车辆制动信号对应的电动 车辆控制器。
在本申请一种可能的实现方式中，所述电动车辆制动信号包括行车制动 参数，所述目标预设制动参数范围包括第一预设制动参数范围，所述目标电动 车辆控制信号包括第一控制信号，所述目标电动车辆控制器包括电机控制器， 所述电机控制器与车轮驱动电机连接；
所述将所述目标电动车辆控制信号发送至目标电动车辆控制器的步骤包 括：
当所述制动参数处于所述第一预设制动参数范围内时，将所述第一控制 信号发送给所述电机控制器，控制所述车轮驱动电机处于发电状态产生反向作 用力并回收制动能量，实现电动车辆制动。
在本申请一种可能的实现方式中，所述电动车辆制动信号包括行车制动 参数，所述多个预设制动参数范围包括第二预设制动参数范围，所述目标电动 车辆控制信号包括第二控制信号，所述目标电动车辆控制器包括电机控制器， 所述电机控制器与车轮驱动电机连接；
所述将所述目标电动车辆控制信号发送至目标电动车辆控制器的步骤包 括：
当所述制动参数处于所述第二预设制动参数范围内时，将所述第二控制 信号发送给所述电机控制器，控制所述车轮驱动电机的转子产生反向作用力， 实现制动。
在本申请一种可能的实现方式中，所述电动车辆制动信号包括行车制动 参数，所述多个预设制动参数范围包括第三预设制动参数范围，所述目标电动 车辆控制信号包括第三控制信号，所述目标电动车辆控制器包括开关元器件， 所述开关元器件连接有电机制动器；
所述将所述目标电动车辆控制信号发送至目标电动车辆控制器的步骤包 括：
当所述制动参数处于所述第三预设制动参数范围内时，将所述第三控制 信号发送给所述开关元器件，控制所述电机制动器工作。
在本申请一种可能的实现方式中，所述电动车辆制动信号包括紧急制动 参数，所述目标电动车辆控制器包括开关元器件，所述开关元器件连接有电机 制动器，所述电机制动器与车轮驱动电机连接；
当所述电动车辆制动信号包括紧急制动参数时，所述将所述目标电动车 辆控制信号发送至目标电动车辆控制器的步骤包括：
将目标电动车辆控制信号发送给开关元器件，控制与所述开关元器件连 接的电机制动器产生制动力使所述车轮驱动电机处于抱死状态，所述目标电动 车辆控制信号为与所述驻车制动参数对应的制动信号。
在本申请一种可能的实现方式中，所述电动车辆制动信号包括驻车制动 参数，所述目标电动车辆控制器包括开关元器件，所述开关元器件连接有电机 制动器，所述电机制动器与车轮驱动电机连接；
当所述电动车辆制动信号包括驻车制动参数时，所述将所述目标电动车 辆控制信号发送至目标电动车辆控制器的步骤包括：
将目标电动车辆控制信号发送给开关元器件，控制与所述开关元器件连 接的电机制动器产生制动力，使所述车轮驱动电机处于驻车状态，所述目标电 动车辆控制信号为与所述驻车制动参数对应的制动信号。
在本申请一种可能的实现方式中，所述根据所述制动参数和多个预设制 动参数范围，确定目标预设范围的步骤包括：
将所述制动参数分别与所述多个预设制动参数范围进行比对，得到比对 结果；
根据所述比对结果，将所述制动参数对应的预设制动参数范围作为目标 预设制动参数范围。
另一方面，本申请还提供一种电动车辆的制动控制装置，所述装置包括：
接收单元，用于接收电动车辆制动信号，所述电动车辆信号包括制动参 数；
处理单元，用于根据所述制动参数和多个预设制动参数范围，确定目标 预设范围，所述目标预设范围为所述多个预设制动参数范围中包括所述制动参 数的制动参数范围；根据所述目标预设范围生成目标电动车辆控制信号，所述 目标电动车辆控制信号为多个电动车辆控制信号中与所述目标预设范围对应 的电动车辆控制信号；将所述目标电动车辆控制信号发送至目标电动车辆控制 器，以启动目标电动车辆控制器连接的目标制动部件，使所述电动车辆制动， 所述目标电动车辆控制器为多个电动车辆控制器中与所述目标电动车辆制动 信号对应的电动车辆控制器。
另一方面，本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器 中，并配置为由所述处理器执行以实现所述的制动控制方法。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计 算机程序被处理器进行加载，以执行所述的制动控制方法中的步骤。
本申请在接收到的电动车辆的制动信号，获取电动车辆的制动参数；根 据所述制动参数和多个预设制动参数范围，确定目标预设范围；根据所述目标 预设范围生成目标电动车辆控制信号，所述目标电动车辆控制信号为多个电动 车辆控制信号中与所述目标预设范围对应的控制信号；将所述目标电动车辆控 制信号发送至目标电动车辆控制器，以启动目标电动车辆控制器连接的目标制 动部件使所述电动车辆制动减速。本申请通过在接收在行车制动参数后，获取 电动车辆的制动参数，通过识别制动参数所属的目标预设制动参数范围，以此 识别电动车辆制动所需的制动力，并相应选择该电动车辆制动所对应的制动模 式，通过将该模式下的控制信号发送给对应的控制器，进而使得与该控制器连 接控制部件启动，控制电动车辆制动，以提高制动效率，同时有利于节约能源。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所 需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明 的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还 可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的工程机械的制动控制方法的场景示意图；
图2是本申请实施例中提供的工程机械的制动控制方法的一个实施例流程 示意图；
图3是本申请实施例中步骤102的一个实施例流程示意图；
图4是本申请实施例中步骤104的一个实施例流程示意图；
图5是本申请实施例中步骤104的一个实施例流程示意图；
图6是本申请实施例中提供的工程机械的控制装置的一个实施例结构示意 图；
图7是本申请实施例中提供的工程机械的制动控制方法电子设备的一个实 施例结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清 楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是 全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳 动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、 “宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、 “底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必 须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限 制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相 对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第 二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中 被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具 优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本发明，给出了以下描述。 在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技 术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本发明。在其 它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本 发明的描述变得晦涩。因此，本发明并非旨在限于所示的实施例，而是与符合 本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。
本申请实施例提供一种电动车辆的方法、装置、电子设备及存储介质，以 下分别进行详细说明。
在本实施例中，以全电驱式的工程机械作为电动车辆的一种实施例，将从 工程机械的控制系统的角度进行描述介绍，该工程机械的控制系统具体可以集 成在网络设备中。
请参阅图1，图1为本实施例所提供的工程机械的制动控制方法的场景示意 图，该工程机械的控制系统采集工程机械200在工作过程中的制动参数，其中， 所述工程机械可以是装载机、挖掘机、推土机等工程机械；然后将采集到的制 动参数发送给网络设备100，网络设备100根据采集到的制动参数，识别制动所 需的制动力，根据制动力的大小来生成不同的制动控制信号，并将所需的制动 控制信号发送至对应的制动控制器以使得该制动控制器启动对应的控制部件， 该控制器可以为电磁制动控制器或者电机控制器，通过不同的制动控制器控制 不同的制动部件，例如通过电磁制动控制器控制电机制动器产生摩擦制动力， 或者电机控制器控制电机停止工作，以此来使得工程机械刹车。
本申请实施例中，网络设备100可以为服务器，该服务器可以是独立的服 务器，也可以是服务器组成的服务器网络或服务器集群，例如，本发明实施例 中所描述的服务器200，其包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、 多个网络服务器集或多个服务器构成的云服务器。其中，云服务器由基于云计 算(Cloud Computing)的大量计算机或网络服务器构成。
要说明的是，图1所示的工程机械的控制系统的场景示意图仅仅是一个示 例，本申请实施例描述的工程机械的控制系统以及场景是为了更加清楚的说明 本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限 定，本领域普通技术人员可知，随着工程机械的控制系统的演变和新业务场景 的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
首先，本发明实施例中提供一种工程机械的制动控制方法，该工程机械的 制动控制方法的执行主体为工程机械的制动控制装置，该工程机械的制动控制 装置应用于服务器，该工程机械的制动控制方法包括：接收工程机械制动信号， 所述制动信号包括制动参数，获取工程机械的制动参数；根据所述制动参数和 多个预设制动参数范围，确定目标预设范围；根据所述目标预设范围生成目标 工程机械控制信号；将所述目标工程机械控制信号发送至目标工程机械控制 器，以启动目标工程机械控制器连接的目标制动部件使所述工程机械制动减 速。
如图2所示，为本申请实施例中工程机械的制动控制方法的一个实施例流 程示意图，该工程机械的制动控制方法包括以下步骤101-步骤105：
步骤101、接收工程机械制动信号，所述工程机械信号包括制动参数；
其中，制动信号可以有多种，例如，可以为行车制动信号、紧急制动信号 或驻车制动信号等，对应地，制动参数也可以有多种，例如，可以包括行车制 动参数、紧急制动参数或驻车制动参数等，在此不做具体限定。
其中，制动参数可以用数字值或者特殊值(ASCII码或特殊数字)表征， 例如，可以是加速度值、制动力矩值等具体的制动数字值，也可以是“PARK”、 “P”、“STOP”等特征值，在此不做具体限定。
工程机械制动信号可以由制动装置启动而产生的制动信号，制动信号的启 动可以人为启动，例如司机踩下制动踏板，也可以是由环境监测装置发送制动 启动信号至控制器，控制器控制制动装置启动而产生制动信号。
其中，所述制动参数可以通过解析制动信号获得，制动参数为工程机械在 产生制动信号时的制动参数，所述制动参数可以用制动目标速度、制动踏板行 程、制动加速度、制动力矩、制动力、制动踏板行程百分比、制动加速度百分 比、制动速度百分比、制动力百分比、制动力矩百分比中的一种表征，在此不 作具体限定。
例如，制动速度为制动时产生的速度，制动加速度为制动减速时产生的加 速度，制动加速度的数值为负数值，加速度a和制动速度V可以从速度传感器 获得，例如从陀螺仪、轮速传感器等直接获得制动速度V，通过获得工程机械 的初始速度V0，在目标时间t内将速度降为V，由此可间接得出制动加速度值a＝ (V0-V)/t。
制动力矩T也可由需求制动加速度a的值获得，即：T＝m·a·R，其中m的 值为工程机械满载质量，R的值为车轮半径。
当然，所述制动参数也可以用制动力F表示，制动力F可由公式F＝m·a求 得，其中m的值为工程机械满载质量，a为制动加速度。
步骤102、根据所述制动参数和多个预设制动参数范围，确定目标预设范 围，所述目标预设范围为所述多个预设制动参数范围中与所述制动参数对应的 制动参数范围。
根据制动参数所处的制动参数范围以确定刹车工况，进而确定对应的制动 模式。其中，多个预设制动参数范围为对应不同制动参数的范围，预设的制动 参数范围是预先设置好的。
其中，所述步骤102、根据所述制动参数和多个预设制动参数范围，确定 目标预设范围的步骤，还可以进一步包括以下步骤201-步骤202：
步骤201、将所述制动参数分别与所述多个预设制动参数范围进行比对， 得到比对结果。
例如，以制动参数为加速度为例，可将加速度划分为多个范围，例如第一 预设制动参数范围为-1.5m/s2至0m/s2,第二预设制动参数范围为-1.5m/s2至 -4m/s2，第三预设制动参数范围为-8m/s2至-4m/s2，再将获得的制动参数分别和 第一预设制动参数范围、第二预设制动参数范围、第三预设制动参数范围进行 比对，即可得到比对结果。
步骤202、根据所述比对结果，将所述制动参数对应的预设制动参数范围 作为目标预设制动参数范围。
假设步骤102中获取到的工程机械的加速度为-3m/s2，将-3m/s2这个值和分 别和第一预设制动参数范围、第二预设制动参数范围、第三预设制动参数范围 比对，其中第一预设制动参数范围、第二预设制动参数范围、第三预设制动参 数范围为包括不同预设加速度的范围，由于获取到的工程机械的加速度落在第 二预设制动参数范围内，则可知目标预设范围为第二预设范围。
步骤103、根据所述目标预设范围生成目标工程机械控制信号，所述目标 工程机械控制信号为多个工程机械控制信号中与所述目标预设范围对应的控 制信号。
其中，控制信号可以有多个，例如第一控制信号、第二控制信号、第三控 制信号等，控制信号与预设制动参数范围对应，例如，第一控制信号对应第一 预设制动参数范围、第二控制信号对应第二预设制动参数范围、第三控制信号 对应第三预设制动参数范围，在步骤102中确定目标预设范围为后，生成与该 目标预设范围的对应的制动控制信号，即目标工程机械控制信号。
步骤104、将所述目标工程机械控制信号发送至目标工程机械控制器，以 启动目标工程机械控制器连接的目标制动部件使所述工程机械制动，所述目标 工程机械控制器为多个工程机械控制器中与所述目标工程机械控制信号对应 的工程机械控制器。
其中，工程机械控制器是控制装载机制动部件的控制器，工程机械的控制 部件可以有多个，工程机械控制器也可以有多个，每个工程机械控制器对应控 制一个制动部件，不同的制动的部件满足工程机械在作业行驶过程中，遇到不 同的工况时产生不同制动力需求，进而实现工程机械制动。制动部件可以是电 动机或电机制动器，
如下表所示，表1为工程机械的制动控制方法的示意表格。
Figure BDA0002606967740000091
Figure BDA0002606967740000101
表1
其中，不同的加速度可以反映工程机械在行驶过程中所需要的制动力的不 同，根据不同的制动力可以选择不同的控制部件使得工程机械制动。
本申请实施例提供的工程机械的制动控制方法通过在接收到工程机械的 制动信号后，获取工程机械的制动参数，通过识别制动参数所属的目标预设制 动参数范围，以此识别工程机械制动所需的制动力，并相应选择该工程机械制 动所对应的制动模式，通过将该模式下的控制信号发送给对应的控制器，进而 使得与该控制器连接控制部件启动，控制工程机械制动，以提高制动效率，同 时有利于节约能源。
在本申请的一些实施例中，所述工程机械制动信号包括行车制动参数，所 述目标预设制动参数范围包括第一预设制动参数范围，所述目标工程机械控制 信号包括第一控制信号，所述目标工程机械控制器包括电机控制器，所述电机 控制器与车轮驱动电机连接。
对应地，步骤104、将所述目标工程机械控制信号发送至目标工程机械控 制器，以启动目标工程机械控制器连接的目标制动部件使所述工程机械制动的 步骤，可以进一步包括：
步骤1)、当所述制动参数处于所述第一预设制动参数范围内时，将所述 第一控制信号发送给所述电机控制器，控制所述电机工作于发电机状态产生反 向作用力并回收制动能量，实现制动。
其中，所述车轮驱动电机可以为永磁同步电机，与工程机械的驱动车轮连 接，永磁同步电机能够将制动动能转化为电能。假设此时获得的工程机械制动 参数落在第一预设制动参数范围内，其中第一预设制动参数范围为-1.5m/s2至 0m/s2，意味着工程机械处于非低速制动状态，则将所述第一控制信号发送给 所述电机控制器，控制所述车轮驱动电机减速制动并回收制动能量，从而实现 制动。其中，第一控制信号为使永磁同步电机制动并收回制动能量的信号。
具体地，在接收到第一控制信号后，电动机以发电机的形式工作，定子线 圈切割永磁体转子磁感线形成电磁力，该电磁力作用于电机转子使其减速，转 子通过变速器与车轮连接，从而产生令工程机械减速的制动力；电动机处于发 电机工作状态产生的电能，让回收到工程机械的储能装置中。通过发电将动能 转化为电能，耗散动能使得电机停止工作，从而使得工程机械停止工作，由此 实现有效制动能量回收。
永磁同步电机依靠电磁力实现驱动轮制动，相比传统通过摩擦片等摩擦制 动盘实现制动的方式，能够将制动动能转化为电能，通过能量回收能延长工程 机械的行驶里程。
在一些实施例中，所述工程机械制动信号包括行车制动参数，所述多个预 设制动参数范围包括第二预设制动参数范围，所述目标工程机械控制信号包括 第二控制信号，所述目标工程机械控制器包括电机控制器，所述电机控制器与 车轮驱动电机连接；
对应地，步骤104、将所述目标工程机械控制信号发送至目标工程机械控 制器，以启动目标工程机械控制器连接的目标制动部件使所述工程机械制动的 步骤，可以进一步包括：
步骤2)、当所述制动参数处于所述第二预设制动参数范围内时，将所述 第二控制信号发送给所述电机控制器，控制所述车轮驱动电机的转子产生反向 作用力，实现制动。
其中，第二控制信号为使永磁同步电机产生反作用力信号。假设此时获得 的制动参数落在第二预设制动参数范围内，第一预设制动参数范围为-4m/s2至 -1.5m/s2，在对制动力需求比较大的情况下，由4个电机驱动器改变4个永磁同 步电机的定子磁场，在定子磁场与电机转子磁场的相互作用下，是转子获得一 个较大的反作用力，同理实现工程机械制动减速的目的。
在一些实施例中，所述工程机械制动信号包括行车制动参数，所述多个预 设制动参数范围包括第三预设制动参数范围，所述目标工程机械控制信号包括 第三控制信号，所述目标工程机械控制器包括开关元器件，所述开关元器件连 接有电机制动器。
对应地，步骤104、将所述目标工程机械控制信号发送至目标工程机械控 制器，以启动目标工程机械控制器连接的目标制动部件使所述工程机械制动减 速的步骤，可以进一步包括：
步骤3)、当所述制动参数处于所述第三预设制动参数范围内时，将所述 第三控制信号发送给所述开关元器件，控制所述电机制动器工作。
其中，第三控制信号为启动电机制动器的信号，开关元器件接收到第三控 制信号后，控制电机制动器启动，进而控制装载机刹车。
假设此时获得的制动参数落在第三预设制动参数范围内，第一预设制动参 数范围为-8m/s2至-4m/s2，即在需较大的制动力矩的情况，例如在装载机处于 下坡路段，则直接使用电机的电机制动器(电机抱闸)，使用车轮直接处于抱 死状态，达到紧急制动的目的。
根据电磁感应原理设计的电磁制动方法，属于非接触式制动，可以减少器 件损耗，延长装载机的使用寿命，而且还可以有效解决制动粉尘、制动噪音和 紧急制动响应速度等问题。即使在需要频繁制动的城市道路上行驶或者在长下 坡行驶时，电磁制动产生的热量有限，因此温度对制动效果影响很小，避免因 产生“制动热失效”现象而影响汽车安全行驶。采用电磁制动方式，相比仅通 过液压油路来传递制动踏板力控制精度低等缺点，在紧急制动时不能满足迅速 提高汽车制动力的要求。
在一些实施例中，如图4所示，所述工程机械制动信号还包括紧急制动参 数，所述目标工程机械控制器包括开关元器件，所述开关元器件连接有电机制 动器，所述电机制动器与车轮驱动电机连接。
对应地，步骤104、将所述目标工程机械控制信号发送至目标工程机械控 制器，以启动目标工程机械控制器连接的目标制动部件使所述工程机械制动的 步骤，可以进一步包括：
步骤301、将目标工程机械控制信号发送给开关元器件，以控制电机制动 器产生制动力，所述目标工程机械控制信号为与所述紧急制动参数对应的制动 控制信号。
在工程机械行驶过程中，如果遇到紧急情况，例如前方突现障碍的请下， 工程机械需要紧急制动时，则发送紧急制动控制信号给开关元器件，开关元器 件接收到信号后，则控制电机制动器使得电机抱闸，使驱动轮直接处于抱死状 态，从而达到紧急停车的目的。
在一些实施例中，如图5所示，所述工程机械制动信号还包括驻车制动参 数，所述目标工程机械控制器包括开关元器件，所述开关元器件连接有电机制 动器，所述电机制动器与车轮驱动电机连接，步骤104、将所述目标工程机械 控制信号发送至目标工程机械控制器，以启动目标工程机械控制器连接的目标 制动部件使所述工程机械制动减速的步骤，还可以进一步包括：
步骤302、将目标工程机械控制信号发送给开关元器件，以控制电机制动 器产生制动力，所述目标工程机械控制信号为与所述驻车制动参数对应的制动 控制信号。
当工程机械需要驻车时，则发送驻车控制信号给开关元器件，开关元器件 接收到信号后，则控制电机制动器使得电机抱闸，使驱动轮直接处于抱死状态， 从而达到紧急停车的目的。
为了更好实施本申请实施例中工程机械的制动控制方法，在工程机械的制 动控制方法基础之上，本申请实施例中还提供一种电动车辆的制动控制装置， 如图6所示，所述电动车辆的控制装置400包括：
接收单元401，用于接收电动车辆制动信号，所述电动车辆信号包括制动 参数；
处理单元402，用于根据所述制动参数和多个预设制动参数范围，确定目 标预设范围，所述目标预设范围为所述多个预设制动参数范围中包括所述制动 参数的制动参数范围；根据所述目标预设范围生成目标电动车辆控制信号，所 述目标电动车辆控制信号为多个电动车辆控制信号中与所述目标预设范围对 应的电动车辆控制信号；将所述目标电动车辆控制信号发送至目标电动车辆控 制器，以启动目标电动车辆控制器连接的目标制动部件，使所述电动车辆制动， 所述目标电动车辆控制器为多个电动车辆控制器中与所述目标电动车辆制动 信号对应的电动车辆控制器。
在一些实施例中，所述电动车辆制动信号包括行车制动参数，所述目标 预设制动参数范围包括第一预设制动参数范围，所述目标电动车辆控制信号包 括第一控制信号，所述目标电动车辆控制器包括电机控制器，所述电机控制器 与车轮驱动电机连接；
所述处理单元401用于：
当所述制动参数处于所述第一预设制动参数范围内时，将所述第一控制 信号发送给所述电机控制器，控制所述车轮驱动电机工作于发电机状态产生反 向作用力并回收制动能量，实现制动。
在一些实施例中，所述电动车辆制动信号包括行车制动参数，所述多个 预设制动参数范围包括第二预设制动参数范围，所述目标电动车辆控制信号包 括第二控制信号，所述目标电动车辆控制器包括电机控制器，所述电机控制器 与车轮驱动电机连接；
所述处理单元401用于：
当所述制动参数处于所述第二预设制动参数范围内时，将所述第二控制 信号发送给所述电机控制器，控制所述车轮驱动电机的转子产生反向作用力， 实现制动。
在一些实施例中，所述电动车辆制动信号包括行车制动参数，所述多个 预设制动参数范围包括第三预设制动参数范围，所述目标电动车辆控制信号包 括第三控制信号，所述目标电动车辆控制器包括开关元器件，所述开关元器件 连接有电机制动器；
所述处理单元401用于：
当所述制动参数处于所述第三预设制动参数范围内时，将所述第三控制 信号发送给所述开关元器件，控制所述电机制动器工作。
在一些实施例中，所述电动车辆制动信号还包括紧急制动参数，所述目 标电动车辆控制器包括开关元器件，所述开关元器件连接有电机制动器，所述 电机制动器与车轮驱动电机连接；
所述处理单元401用于：
将目标电动车辆控制信号发送给开关元器件，控制与所述开关元器件连 接的电机制动器产生制动力使所述车轮驱动电机处于抱死状态，所述目标电动 车辆控制信号为与所述驻车制动参数对应的制动信号。
在一些实施例中，所述电动车辆制动信号还包括驻车制动参数，所述目 标电动车辆控制器包括开关元器件，所述开关元器件连接有电机制动器，所述 电机制动器与车轮驱动电机连接；
所述处理单元401用于：
将目标电动车辆控制信号发送给开关元器件，控制与所述开关元器件连 接的电机制动器产生制动力，使所述车轮驱动电机处于驻车状态，所述目标电 动车辆控制信号为与所述驻车制动参数对应的制动信号。
在一些实施例中，所述处理单元401用于：
将所述制动参数分别与所述多个预设制动参数范围进行比对，得到比对 结果；
根据所述比对结果，将所述制动参数对应的预设制动参数范围作为目标 预设制动参数范围。
本申请通过在接收在电动车辆制动信号后，获取电动车辆的制动参数，通 过识别制动参数所属的目标预设制动参数范围，以此识别电动车辆制动所需的 制动力，并相应选择该工程机械制动所对应的制动模式，通过将该模式下的控 制信号发送给对应的控制器，进而使得与该控制器连接控制部件启动，控制电 动车辆制动，以提高制动效率，同时有利于节约能源。
本申请实施例还提供一种电子设备，其集成了本申请实施例所提供的任一 种电动车辆的制动控制装置，请参考图7，图7示出了本申请实施例所涉及的设 备的结构示意图，具体来讲：
该设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器501、一个或一个以 上计算机可读存储介质的存储器502、电源503和输入单元504等部件。本领域 技术人员可以理解，图7中示出的设备结构并不构成对设备的限定，可以包括 比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
处理器501是该设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个设备的各 个部分，通过运行或执行存储在存储器502内的软件程序和/或模块，以及调用 存储在存储器502内的数据，执行设备的各种功能和处理数据，从而对设备进 行整体监控。可选的，处理器501可包括一个或多个处理核心；在一些实施例 中，处理器501可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要 处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。 可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器501中。
存储器502可用于存储软件程序以及模块，处理器501通过运行存储在存储 器502的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器502 可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至 少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储 数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高 速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、 闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器502还可以包括存储 器控制器，以提供处理器501对存储器502的访问。
设备还包括给各个部件供电的电源503，电源503具体可以通过电源管理系 统与处理器501逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及 功耗管理等功能。电源503还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再 充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者电源状态指示器等任意组件。
该设备还可包括输入单元504，该输入单元504可用于接收输入的数字或字 符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学 或者轨迹球信号输入。
尽管未示出，设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本申请 实施例中，设备中的处理器501会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用 程序的进程对应的可执行文件加载到存储器502中，并由处理器501来运行存储 在存储器502中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
接收电动车辆制动信号，所述电动车辆信号包括制动参数；
根据所述制动参数和多个预设制动参数范围，确定目标预设范围，所述 目标预设范围为所述多个预设制动参数范围中包括所述制动参数的制动参数 范围；
根据所述目标预设范围生成目标电动车辆控制信号，所述目标电动车辆 控制信号为多个电动车辆控制信号中与所述目标预设范围对应的电动车辆控 制信号；
将所述目标电动车辆控制信号发送至目标电动车辆控制器，以启动目标 电动车辆控制器连接的目标制动部件，使所述电动车辆制动，所述目标电动车 辆控制器为多个电动车辆控制器中与所述目标电动车辆制动信号对应的电动 车辆控制器。
本申请通过在接收在电动车辆制动信号后，获取电动车辆的制动参数，通 过识别制动参数所属的目标预设制动参数范围，以此识别电动车辆制动所需的 制动力，并相应选择该工程机械制动所对应的制动模式，通过将该模式下的控 制信号发送给对应的控制器，进而使得与该控制器连接控制部件启动，控制电 动车辆制动，以提高制动效率，同时有利于节约能源。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步 骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储 于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令， 该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种工程机械 的制动控制方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：
接收工程机械制动信号；当所述工程机械制动信号中包括行车制动参数 时，获取工程机械的制动参数；根据所述制动参数和多个预设制动参数范围， 确定目标预设范围，所述目标预设范围为所述多个预设制动参数范围中与所述 制动参数对应的制动参数范围；根据所述目标预设范围生成目标工程机械控制 信号，所述目标工程机械控制信号为多个工程机械控制信号中与所述目标预设 范围对应的控制信号；将所述目标工程机械控制信号发送至目标工程机械控制 器，以启动目标工程机械控制器连接的目标制动部件使所述工程机械制动减 速，所述目标工程机械控制器为多个工程机械控制器中与所述目标工程机械控 制信号对应的工程机械控制器。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详 述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。
其中，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘 等。
由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提 供的任一种工程机械的制动控制方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例 所提供的任一种工程机械的制动控制方法所能实现的有益效果，详见前面的实 施例，在此不再赘述。
具体实施时，以上各个单元或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进 行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元或结构的具体实施 可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。
以上对本申请实施例所提供的一种工程机械的制动控制方法、装置、设备 及存储介质进行了详细介绍，本申请实施例中应用了具体个例对本申请实施例 的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请实 施例的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请实施例 的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书 内容不应理解为对本申请实施例的限制。

Claims (10)

1.一种电动车辆的制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收电动车辆制动信号，所述电动车辆信号包括制动参数；
根据所述制动参数和多个预设制动参数范围，确定目标预设范围，所述目标预设范围为所述多个预设制动参数范围中包括所述制动参数的制动参数范围；
根据所述目标预设范围生成目标电动车辆控制信号，所述目标电动车辆控制信号为多个电动车辆控制信号中与所述目标预设范围对应的电动车辆控制信号；
将所述目标电动车辆控制信号发送至目标电动车辆控制器，以启动目标电动车辆控制器连接的目标制动部件，使所述电动车辆制动，所述目标电动车辆控制器为多个电动车辆控制器中与所述目标电动车辆制动信号对应的电动车辆控制器。
2.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，所述电动车辆制动信号包括行车制动参数，所述目标预设制动参数范围包括第一预设制动参数范围，所述目标电动车辆控制信号包括第一控制信号，所述目标电动车辆控制器包括电机控制器，所述电机控制器与车轮驱动电机连接；
所述将所述目标电动车辆控制信号发送至目标电动车辆控制器的步骤包括：
当所述制动参数处于所述第一预设制动参数范围内时，将所述第一控制信号发送给所述电机控制器，控制所述车轮驱动电机处于发电状态产生反向作用力并回收制动能量，实现电动车辆制动。
3.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，所述电动车辆制动信号包括行车制动参数，所述多个预设制动参数范围包括第二预设制动参数范围，所述目标电动车辆控制信号包括第二控制信号，所述目标电动车辆控制器包括电机控制器，所述电机控制器与车轮驱动电机连接；
所述将所述目标电动车辆控制信号发送至目标电动车辆控制器的步骤包括：
当所述制动参数处于所述第二预设制动参数范围内时，将所述第二控制信号发送给所述电机控制器，控制所述车轮驱动电机的转子产生反向作用力，实现制动。
4.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，所述电动车辆制动信号包括行车制动参数，所述多个预设制动参数范围包括第三预设制动参数范围，所述目标电动车辆控制信号包括第三控制信号，所述目标电动车辆控制器包括开关元器件，所述开关元器件连接有电机制动器；
所述将所述目标电动车辆控制信号发送至目标电动车辆控制器的步骤包括：
当所述制动参数处于所述第三预设制动参数范围内时，将所述第三控制信号发送给所述开关元器件，控制所述电机制动器工作。
5.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，所述电动车辆制动信号包括紧急制动参数，所述目标电动车辆控制器包括开关元器件，所述开关元器件连接有电机制动器，所述电机制动器与车轮驱动电机连接；
所述将所述目标电动车辆控制信号发送至目标电动车辆控制器的步骤包括：
将目标电动车辆控制信号发送给开关元器件，控制与所述开关元器件连接的电机制动器产生制动力使所述车轮驱动电机处于抱死状态，所述目标电动车辆控制信号为与所述紧急制动参数对应的制动信号。
6.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，所述电动车辆制动信号包括驻车制动参数，所述目标电动车辆控制器包括开关元器件，所述开关元器件连接有电机制动器，所述电机制动器与车轮驱动电机连接；
所述将所述目标电动车辆控制信号发送至目标电动车辆控制器的步骤包括：
将目标电动车辆控制信号发送给开关元器件，控制与所述开关元器件连接的电机制动器产生制动力，使所述车轮驱动电机处于驻车状态，所述目标电动车辆控制信号为与所述驻车制动参数对应的制动信号。
7.根据权利要求1-6任一权利要求所述的制动控制方法，其特征在于，所述根据所述制动参数和多个预设制动参数范围，确定目标预设范围的步骤包括：
将所述制动参数分别与所述多个预设制动参数范围进行比对，得到比对结果；
根据所述比对结果，将所述制动参数对应的预设制动参数范围作为目标预设制动参数范围。
8.一种电动车辆的制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：
接收单元，用于接收电动车辆制动信号，所述电动车辆信号包括制动参数；
处理单元，用于根据所述制动参数和多个预设制动参数范围，确定目标预设范围，所述目标预设范围为所述多个预设制动参数范围中包括所述制动参数的制动参数范围；根据所述目标预设范围生成目标电动车辆控制信号，所述目标电动车辆控制信号为多个电动车辆控制信号中与所述目标预设范围对应的电动车辆控制信号；将所述目标电动车辆控制信号发送至目标电动车辆控制器，以启动目标电动车辆控制器连接的目标制动部件，使所述电动车辆制动，所述目标电动车辆控制器为多个电动车辆控制器中与所述目标电动车辆制动信号对应的电动车辆控制器。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现权利要求1至7中任一项所述的制动控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求1至7任一项所述的制动控制方法中的步骤。
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