CN114018810A - 玻片定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了玻片定位方法，所述玻片放置于中转储存装置内，中转储存装置中设有一个或多个存放玻片的储存腔，所述方法包括如下步骤：获得玻片的存储位置信息；获得第三位置信息，所述第三位置信息为单个所述储存腔中存放的玻片的厚度信息。本发明通过上述设置，对中转储存装置进行定位后，可以得知承接装置上具体安装有中转储存装置的位置，缩小了后续玻片定位的范围，再结合对储存位置的定位，可以清楚的确定玻片的具体放置位置和数量。另外还设置有第三位置信息，可以根据玻片的厚度信息确定单个储存腔中数量。

Description

玻片定位方法

技术领域

本发明涉及检测设备技术领域，尤其涉及玻片定位方法。

背景技术

以前病理检验需要医生亲眼用显微镜观察病理玻片，医生需要反复观察玻片上的病变信息，这样会导致诊断效率不高。因此玻片扫描影像系统的就应运而生，可以代替人工观察玻片，利用数字显微成像将玻片转化成数字病理玻片，可以在电脑上观察玻片，对任意位置进行放大观察。

目前玻片扫描系统已经广泛应用于病理学、血液学、细胞学等诊断中，在临床诊断中得到了广泛的应用。与之对应的，玻片扫描系统中的相关设备也得到了一定程度的发展，如玻片扫描仪目前有单片玻片扫描仪，多片玻片扫描仪器等类型、用于储存玻片的玻片仓也衍生出多种不同的规格。

一种现有技术的文件中公开的技术方案，其中包含了放置仓和玻片转盘，玻片转盘下方设置驱动结构，玻片放置于放置仓中。但是其很明显的，一共只能放置10片玻片，盛载能力较小。

另一种现有技术中公开的技术方案，其中也包含了放置玻片的玻片存储装置，玻片存储装置包括竖直的玻片仓支架，玻片仓支架上设有若干个玻片盒插装口，每个玻片盒插装口对应抽拉装配有一个玻片盒，从而该玻片存储装置中可以放置数量较多的玻片。

随着容置数量更大的玻片储存设备的研发，可以配套有自动取放玻片的机械手结构以及自动扫描装置，这样能够代替人工进行玻片扫描时的多种动作，达到玻片自动扫描的效果，减轻人工扫描的劳动强度。

不过随之而来的问题在于，玻片存储设备中的玻片并不是每次都会放满，因此取放玻片的机械手结构难以确定每片玻片的具体放置位置，如果对每一个可能存放玻片的位置均尝试一次，导致扫描的时间较长，因此对于大容量玻片存储设备来说，其玻片定位问题亟待解决。。

发明内容

为了解决现有技术中无法对玻片进行定位的缺陷，本发明提出玻片定位方法。

本发明采用的技术方案是，玻片定位方法，所述玻片放置于中转储存装置内，中转储存装置中设有一个或多个存放玻片的储存腔，所述方法包括如下步骤：

获得玻片的存储位置信息；

获得第三位置信息，所述第三位置信息为单个所述储存腔中存放的玻片的厚度信息。

优选的，获得所述第三位置信息时，具体为确定所述储存腔中放置的玻片的顶面位置与储存腔的顶部/底部的间距，或，确定所述储存腔中放置的玻片的顶面位置和底面位置的间距。

优选的，获得所述第三位置信息时，具体为通过传感器组件沿储存腔的排布方向依次确定每个储存腔中存放的玻片的顶面位置，和/或，沿与储存腔排布相反的方向依次确定每个储存腔中存放的玻片的底面位置。

优选的，获得第三位置信息后，还包括将单个所述储存腔中存放的玻片的厚度信息与预设的玻片标准厚度进行比较，若获得的玻片的厚度信息与预设的玻片标准厚度相符，则完成定位。

优选的，若获得的玻片的厚度信息大于预设的玻片标准厚度，则标注信息和/或发出警报。

优选的，一个或多个所述中转储存装置放置于承接装置上，所述获得玻片的存储位置信息，包括：

获得第一位置信息，所述第一位置信息为所述承接装置上安装的一个或多个所述中转储存装置的安装位置信息；

获得第二位置信息，所述第二位置信息为所述中转储存装置中玻片的储存位置信息。

优选的，所述承接装置上有多个用于中转储存装置可拆安装的安装工位，每个所述安装工位均具有编号信息，所述第一位置信息为所述安装工位的编号信息。

优选的，每个所述中转储存装置的多个储存腔均有编号信息，所述第二位置信息为所述储存腔的编号信息。

本发明还提出了另一种玻片定位方法，所述玻片放置于中转储存装置的储存腔内，一个或多个所述中转储存装置放置于承接装置上，包括步骤如下：

构建定位体系，所述定位体系包括所述承接装置上所有安装位置的编号信息，和，所有安装位置均安装有中转储存装置时的全部所述储存腔的编号信息；

获得第一位置信息，所述第一位置信息为所述承接装置上安装的一个或多个所述中转储存装置的安装位置的编号信息；

获得第二位置信息，所述第二位置信息为所述中转储存装置中玻片的储存位置的编号信息；

获得第三位置信息，中转储存装置中设有一个或多个存放玻片的储存腔，所述第三位置信息为单个所述储存腔中存放的玻片的厚度信息。

优选的，获得第三位置信息后，还包括将单个所述储存腔中存放的玻片的厚度信息与预设的玻片标准厚度进行比较，若获得的玻片的厚度信息与预设的玻片标准厚度相符，则完成定位。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1、对中转储存装置进行定位后，可以得知承接装置上具体安装有中转储存装置的位置，缩小了后续玻片定位的范围；

2、结合对储存位置的定位，可以清楚的确定玻片的具体放置位置和数量；

3、设置有第三位置信息，可以根据玻片的厚度信息确定单个储存腔中数量，如果一个储存腔中放置了多片玻片，此时不宜定位、拿取扫描，需要进行标注或发出警报，可以减少扫描错误的情况发生。

附图说明

图1为一个实施例中的控制方法流程示意图。

具体实施方式

玻片指的是医院的病理玻片，广泛应用于病理学、血液学、细胞学等诊断中，在临床诊断中得到了广泛的应用。与之对应的，玻片扫描系统中的相关设备也得到了一定程度的发展，如玻片扫描仪目前有单片玻片扫描仪，多片玻片扫描仪器等类型、用于储存玻片的玻片仓也衍生出多种不同的规格。

本发明主要公开了玻片的定位方法，主要适用于玻片仓中放置的玻片，方便对玻片仓上放置的玻片定位后将定位信息记录或发送给拿取玻片进行扫描的机械手设备，实现自动化的扫描。当然，应当理解的是该定位方法并不局限于玻片，也可以是其他需要定位的物体，主题名称不应该限定其应用的场景和范围。

玻片定位方法，如图1所示，所述玻片放置于中转储存装置内，中转储存装置中设有一个或多个存放玻片的储存腔，所述方法包括如下步骤：

获得玻片的存储位置信息；

获得第三位置信息，所述第三位置信息为单个所述储存腔中存放的玻片的厚度信息。

设置有第三位置信息，可以根据玻片的厚度信息确定单个储存腔中数量，如果一个储存腔中放置了多片玻片，此时不宜定位、拿取扫描，需要进行标注或发出警报，可以减少扫描错误的情况发生。

获得所述第三位置信息时，具体为确定所述储存腔中放置的玻片的顶面位置与储存腔的顶部/底部的间距，如果得到的是与储存腔顶部的间距，通过该间距与储存腔的高度进行差值计算，即可得出玻片的厚度值；如果得到是是与储存腔的底部间距，则该底部间距为玻片的厚度值。

或者，也可以通过确定所述储存腔中放置的玻片的顶面位置和底面位置的间距，这样可以直接得到玻片的厚度值。

获得第三位置信息后，还包括将单个所述储存腔中存放的玻片的厚度信息与预设的玻片标准厚度进行比较，若获得的玻片的厚度信息与预设的玻片标准厚度相符，则完成定位。若获得的玻片的厚度信息大于预设的玻片标准厚度，则标注信息和/或发出警报，此时说明一个储存腔中叠放了两片或更多的玻片样本，不宜对其定位、及拿取扫描，减少出现扫描出错或漏扫的情况。

上述内容中获得玻片储存位置信息时，可以直接对中转储存装置进行扫描即可，但是在另一个实施例中，一个或多个所述中转储存装置放置于承接装置上，整个承接装置形成了一个容量更大的玻片储存装置，此时获得玻片的存储位置信息，包括以下步骤：

获得第一位置信息，所述第一位置信息为所述承接装置上安装的一个或多个所述中转储存装置的安装位置信息；

获得第二位置信息，所述第二位置信息为所述中转储存装置中玻片的储存位置信息。

其中，所述承接装置上有多个用于中转储存装置可拆安装的安装工位，每个所述安装工位均具有编号信息，所述第一位置信息为所述安装工位的编号信息；每个所述中转储存装置的多个储存腔均有编号信息，所述第二位置信息为所述储存腔的编号信息。

即在确定玻片的储存位置时，先确定承接装置上安装的中转储存装置的编号信息，再对各个已知编号信息的中转储存装置中放置的玻片进行定位，得到玻片位于中转储存装置的编号信息，通过两个编号信息的较差定位，及可以得知玻片在整个承接装置上的定位信息。

在另一个实施例中，玻片放置于中转储存装置的储存腔内，一个或多个所述中转储存装置放置于承接装置上，包括步骤如下：

构建定位体系，所述定位体系包括所述承接装置上所有安装位置的编号信息，和，所有安装位置均安装有中转储存装置时的全部所述储存腔的编号信息；

获得第一位置信息，所述第一位置信息为所述承接装置上安装的一个或多个所述中转储存装置的安装位置的编号信息；

获得第二位置信息，所述第二位置信息为所述中转储存装置中玻片的储存位置的编号信息；

获得第三位置信息，中转储存装置中设有一个或多个存放玻片的储存腔，所述第三位置信息为单个所述储存腔中存放的玻片的厚度信息。

获得第三位置信息后，还包括将单个所述储存腔中存放的玻片的厚度信息与预设的玻片标准厚度进行比较，若获得的玻片的厚度信息与预设的玻片标准厚度相符，则完成定位；若获得的玻片的厚度信息大于预设的玻片标准厚度，则标注信息和/或发出警报。

为了进一步的说明本发明的内容，以下结合玻片仓的结构，对玻片定位方法进行详细说明。

玻片储存装置一般都由玻片仓和多个玻片架构成，玻片仓分为多层，每一层中均可以放置多个破片架，每个玻片架则开有一排储存腔，即每个玻片架都可以放置多个玻片。本实施例中的整个玻片仓呈圆柱状，外部罩子是亚克力透明材质。玻片仓整体从上到下分为五层区域，底层和顶层均用于安装传感器组件，第二层、第三层、第四层是放置玻片区域，采用铝合金材质的架子，每一层架子上有20个玻片架的安装工位，能卡住20个玻片架，即每一层按照角度18度划分为20个区域，每一个区域按照1-20号分进行编号，每个区域可以放置带有玻片的玻片架。底层安装的传感器组件用于检测第四层区域的玻片架的位置，顶层安装的传感器组件则用于检测第二层区域的玻片架的位置，同时亚克力罩子外面也有固定传感器组件用来检测第三层玻片架的放置位置。

玻片架沿竖直方向分成20个储存腔，每个储存腔用于放置一张玻片，一个玻片架可以放置20张玻片。因此玻片仓第二层、第三层、第四层每层可以放置400张玻片，三层共1200 张。

玻片预先放置在多个玻片架内，即中转储存装置，多个玻片架再安装在玻片仓中，即承接装置。但是，由于每天的病理采样数量存在波动，并不是每一次都是满载1200涨玻片的，此时需要对玻片仓中的玻片进行定位，才能够方便下一步机械手进行取放和自动扫描工作。

进行定位时，先启动安装在底层、顶层和外罩上的三组传感器组件，对玻片仓的中间三层区域进行红外传感器检测，根据反馈结果判断对应的安装工位上是否安装有玻片架，得到安装的多个玻片架的各自编号，即得到了第一位置信息。

完成第一位置信息的收集后，控制系统将第一位置信息反馈给机械手或扫描结构，让其配备红外线传感器，对每一个玻片架进行扫描，从而判断每一个玻片架中的哪一层储存腔中放置有玻片，进而得到了第二位置信息。

完成了每一块玻片的位置定位后，还需要获得第三位置信息，以判断单个储存腔中放置的玻片数量是一片，还是叠放了多片，即还需要获得储存腔中放置的玻片的厚度信息，将单个所述储存腔中存放的玻片的厚度信息与预设的玻片标准厚度进行比较，若获得的玻片的厚度信息与预设的玻片标准厚度相符，则完成定位；若获得的玻片的厚度信息大于预设的玻片标准厚度，则标注信息和/或发出警报，视为该玻片未定位。

具体的，在进行第一位置信息收集时，由于玻片架的安装工位有20个，因此每一组传感器组件可以对应的设置有20个红外线传感器，一次性检测20个安装工位上是否安装有玻片架；也可以每一组传感器组件设置为一个或多个红外线传感器，此时还需要设置有驱动玻片仓进行转动的驱动结构，该驱动结构可以驱动中间三层进行转动，而传感器并不会发生转动，通过驱动结构与传感器的配合，也可以完成对20个安装工位的检测，从而获得第一位置信息的收集。本实施例中，每一个传感器组均为4个红外线传感器，且彼此相邻设置，开始定位时，每一组的4个传感器均打开，对中间三层的1-4号安装工位进行检测以确认是否安装有玻片架，检测完成后，驱动结构带动玻片仓转动90°，传感器组对每一层的5-8号安装工位进行检测，因此转动四次后，即可完成对全部20个安装工位的检测，得到了完整的第一位置信息。

在进行第二位置信息收集时，控制系统根据第一位置信息，控制机械手运动至玻片架处，机械手上安装有红外线传感器，其自上而下进行往返两次扫描，第一次自上而下扫描确定玻片位于哪一层储存腔中并得到玻片的顶面位置，第二次自下而上扫描确定每一片玻片的底面位置，从而得到了玻片存放的储存腔的第二位置信息，以及每一个储存腔中存放的玻片厚度的第三位置信息。

进一步的，在上述定位过程中，还会出现额外的问题，如玻片架安装于安装工位中时未能安装到位，即玻片架未能完全插入固定，此时机械手虽然仍然可以顺利的定位玻片的位置，但是由于玻片架未能完全插入，即玻片为凸出玻片仓的状态，如果机械手的夹取位置不做改变的话，会直接与玻片架产生碰撞干涉，无法顺利取片，因此玻片定位方法还包括：

对中转储存装置安装到位的检测判断，若中转储存装置安装到位，则继续进行第二位置信息的获取，若中转储存装置安装不到位，则停止第二位置信息的获取，并发出警报。

在本实施例中，判断中转储存装置，即玻片架，是否安装到位，通过传感器组中额外设置的红外线传感器，当玻片架未安装到位时，其呈向外凸出状，并遮挡了该红外线传感器发出的红外线，触发报警信息；若安装到位，则不会触发该红外线传感器。为了判断中间三层的玻片架是否都安装到位，因此三组传感器组均包括有一个额外的红外线传感器。

同时，设置该额外的红外线传感器还用于检测机械手取片时，玻片架是否会被带出。

在另一个实施例中，对于玻片定位的方法，其采用先构建定位体系，所述定位体系包括所述承接装置上所有安装位置的编号信息，和，所有安装位置均安装有中转储存装置时的全部所述储存腔的编号信息，即包括了三层共计60个安装工位的编号信息和1200个储存腔的编号信息。

构建出来的定位体系，被应用于控制系统中，并可以以计算机的硬件形式进行显示，方便人员查看和核对。然后再采集前述实施例中的第一位置信息和第二位置信息，此时将两个位置信息与定位体系对比，即可得出玻片的存放位置，完成定位。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.玻片定位方法，所述玻片放置于中转储存装置内，中转储存装置中设有一个或多个存放玻片的储存腔，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

获得玻片的存储位置信息；

获得第三位置信息，所述第三位置信息为单个所述储存腔中存放的玻片的厚度信息。

2.根据权利要求1所述的玻片定位方法，其特征在于，获得所述第三位置信息时，具体为确定所述储存腔中放置的玻片的顶面位置与储存腔的顶部/底部的间距，或，确定所述储存腔中放置的玻片的顶面位置和底面位置的间距。

3.根据权利要求2所述的玻片定位方法，其特征在于，获得所述第三位置信息时，具体为通过传感器组件沿储存腔的排布方向依次确定每个储存腔中存放的玻片的顶面位置，和/或，沿与储存腔排布相反的方向依次确定每个储存腔中存放的玻片的底面位置。

4.根据权利要求1所述的玻片定位方法，其特征在于，获得第三位置信息后，还包括将单个所述储存腔中存放的玻片的厚度信息与预设的玻片标准厚度进行比较，若获得的玻片的厚度信息与预设的玻片标准厚度相符，则完成定位。

5.根据权利要求4所述的玻片定位方法，其特征在于，若获得的玻片的厚度信息大于预设的玻片标准厚度，则标注信息和/或发出警报。

6.根据权利要求1所述的玻片定位方法，其特征在于，一个或多个所述中转储存装置放置于承接装置上，所述获得玻片的存储位置信息，包括：

获得第一位置信息，所述第一位置信息为所述承接装置上安装的一个或多个所述中转储存装置的安装位置信息；

获得第二位置信息，所述第二位置信息为所述中转储存装置中玻片的储存位置信息。

7.根据权利要求6所述的玻片定位方法，其特征在于，所述承接装置上有多个用于中转储存装置可拆安装的安装工位，每个所述安装工位均具有编号信息，所述第一位置信息为所述安装工位的编号信息。

8.根据权利要求6所述的玻片定位方法，其特征在于，每个所述中转储存装置的多个储存腔均有编号信息，所述第二位置信息为所述储存腔的编号信息。

9.玻片定位方法，所述玻片放置于中转储存装置的储存腔内，一个或多个所述中转储存装置放置于承接装置上，其特征在于，包括步骤如下：

构建定位体系，所述定位体系包括所述承接装置上所有安装位置的编号信息，和，所有安装位置均安装有中转储存装置时的全部所述储存腔的编号信息；

获得第一位置信息，所述第一位置信息为所述承接装置上安装的一个或多个所述中转储存装置的安装位置的编号信息；

获得第二位置信息，所述第二位置信息为所述中转储存装置中玻片的储存位置的编号信息；

获得第三位置信息，中转储存装置中设有一个或多个存放玻片的储存腔，所述第三位置信息为单个所述储存腔中存放的玻片的厚度信息。

10.根据权利要求9所述的玻片定位方法，其特征在于，获得第三位置信息后，还包括将单个所述储存腔中存放的玻片的厚度信息与预设的玻片标准厚度进行比较，若获得的玻片的厚度信息与预设的玻片标准厚度相符，则完成定位。

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