CN114018614B - 一种平地机载荷谱的获取方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种平地机载荷谱的获取方法和系统，本发明基于发动机控制单元、变速箱控制单元、驱动轮转速测量装置和从动轮转速测量装置采集的数据，获取发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、变速箱的输出转速、输出扭矩、挡位以及平地机车速、驱动力和驱动轮胎滑转率。本发明提出了一种平地机载荷谱的获取方法和系统，实现平地机作业过程中完整载荷谱信息的获取，为平地机及其变速箱、驱动桥等部件的设计和控制提供精准输入。

Description

一种平地机载荷谱的获取方法和系统

技术领域

该发明涉及工程机械领域，具体涉及到一种平地机载荷谱的获取方法和系统。

背景技术

平地机是一种以场地平整作业为主的工程机械。由于作业工况条件的差异，平地机作业过程中的载荷是不固定的，是瞬时变化的。在平地机及其变速箱、驱动桥等部件设计时，传统方法采用以驱动轮最大驱动力为载荷输入条件。通常情况下，平地机驱动轮最大驱动力由驱动轮正压力和轮胎与地面的摩擦系数决定。由于平地机作业过程中，铲刀的反作用力使得驱动轮正压力发生变化，同时轮胎和地面的摩擦系数也随地面介质的不同存在差异。因此，采用驱动轮最大驱动力为载荷输入条件的设计方法并不精准。

为了更加精准地进行平地机及其变速箱、驱动桥等部件的设计和控制，需要精准的载荷输入，这就有必要对平地机作业过程载荷进行采集，获得载荷谱。

现有技术中车辆作业过程中载荷谱的获取包括车辆驱动力、车速，发动机、变速箱、驱动桥等部件的扭矩和转速等。其中，车辆驱动力一般是通过动力传动系统扭矩进行折算获得。

由于铲刀反作用力和轮胎与地面相互作用下，平地机作业过程中常常伴随着轮胎的滑转；在相同的驱动力下，由于铲刀姿态、轮胎与地面附着系数的不同，轮胎滑转情况也存在差异。在平地机操作过程中，当轮胎滑转率达到一定程度，车辆操作将变得困难，达不到预期作业效果。所以，对于平地机而言，驱动力、扭矩并不能完全代表负载大小，还应考虑轮胎滑转情况。现有技术只获取了驱动力、车速以及动力传动部件的扭矩和转速并不能完整反映平地机的载荷状态。

发明内容

本发明针对现有技术只获取了驱动力、车速以及动力传动部件的扭矩和转速并不能完整反映平地机的载荷状态的技术问题，提供一种平地机载荷谱的获取方法和系统。

为实现上述技术目的，本发明采用以下技术方案。

一方面，本发明提供一种平地机载荷谱的获取方法，所述平地机包括发动机控制单元、变速箱控制单元、发动机、液力机械式变速箱、驱动轮转速测量装置和从动轮转速测量装置；

发动机的动力输出口与液力机械式变速箱的输入口机械相连；发动机控制单元与发动机之间通过信号电缆连接，用于获取发动机转速信息和发动机扭矩；

发动机控制单元与变速箱控制单元通过通信网络连接；变速箱控制单元与液力机械式变速箱通过信号电缆连接；

利用变速箱控制单元获取发动机控制单元发送的发动机转速信息和发动机扭矩，变速箱控制单元计算得出液力机械式变速箱的输出转速信息和输出扭矩；

基于发动机控制单元、变速箱控制单元、驱动轮转速测量装置和从动轮转速测量装置采集的数据，获取发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、变速箱的输出转速、输出扭矩、挡位以及平地机车速、驱动力和驱动轮胎滑转率。

进一步地，获取变速箱的输出转速、输出扭矩以及挡位的方法包括：

将发动机转速信息作为液力机械式变速箱的泵轮转速，获取液力机械式变速箱的涡轮转速，两者相除得到液力变矩器速比；

基于泵轮转速、涡轮转速、液力变矩器速比进行查表获得涡轮扭矩；

变速箱控制单元根据液力机械式变速箱的离合器结合状态获取变速箱挡位信息；

变速箱控制单元根据变速箱挡位查表得到变速箱速比，并根据涡轮转速、涡轮扭矩、变速箱速比计算得出液力机械式变速箱的输出转速信息和输出扭矩。

进一步地，根据变速箱输出转速和输出扭矩计算平地机车速和驱动力，包括：根据变速箱控制单元发送的液力机械式变速箱的输出转速、输出扭矩，以及储存的驱动桥速比和轮胎半径，计算得到平地机车速、驱动力，表达式如下：

车速=（变速箱输出转速*轮胎半径）/驱动桥速比

驱动力=变速箱输出转速*驱动桥速比*轮胎半径。

进一步地，计算驱动轮胎滑转率采用以下公式：

驱动轮滑转率=(驱动轮转速*驱动轮半径-从动轮转速*从动轮半径)/(驱动轮转速*驱动轮半径)*100%。

进一步地，基于泵轮转速、涡轮转速、液力变矩器速比进行查表获得液力变矩器泵轮扭矩，以泵轮扭矩作为液力机械式变速箱的输入扭矩。

可选地，变速箱控制单元获取发动机控制单元发送的发动机转速信息，将其作为液力机械式变速箱的输入转速。

进一步地，液力机械式变速箱输入转速的获取采用安装于液力机械式变速箱的转速传感器测量得到。

进一步地，所述方法还包括对获取到的发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、变速箱的输出转速、输出扭矩、挡位以及平地机车速、驱动力和驱动轮胎滑转率进行处理，所述处理包括：

（1）将所有数据进行时间轴同步；

（2）将超出预设范围的数据进行去除；

（3）对轮胎滑转率进行分等级，获得若干个等级；每个等级内，按照液力机械式变速箱挡位进一步划分等级，每个挡位为一个等级；

（4）按照预设轮胎滑转率分级范围以及液力机械式变速箱的挡位划分等级，将获取的轮胎滑转率、发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、输出转速、输出扭矩、平地机车速、驱动力划分至各等级内；

（5）取各等级的轮胎滑转率、发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、输出转速、输出扭矩、平地机车速、驱动力等数据的平均值分别为各等级的等效轮胎滑转率、等效发动机转速、等效发动机扭矩、等效液力机械式变速箱输入转速、等效输入扭矩、等效涡轮转速、等效涡轮扭矩、等效输出转速、等效输出扭矩、等效平地机车速、等效驱动力；

（6）统计各等级内数据点数相对总数据点数的占比，得到各等级的时间占比。

进一步地，所述方法还包括：根据获取到的发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、变速箱的输出转速、输出扭矩、挡位以及平地机车速、驱动力和驱动轮胎滑转率进行处理，所述处理包括：

（1）将上述数据进行时间轴同步；

（2）将超出预设范围的数据进行去除；

（3）对液力机械式变速箱涡轮扭矩进行分等级，获得若干个等级；每个等级内，按照液力机械式变速箱挡位进一步划分等级，每个挡位为一个等级。

（4）按照预设涡轮扭矩分级范围以及液力机械式变速箱挡位划分等级，将获取的轮胎滑转率、发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、输出转速、输出扭矩、平地机车速、驱动力划分至各等级内；

（5）取各等级的涡轮扭矩数据最大值为各等级的等效涡轮扭矩；

（6）取各等级的轮胎滑转率、发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、输出转速、输出扭矩、平地机车速、驱动力等数据的平均值分别为各等级的等效轮胎滑转率、等效发动机转速、等效发动机扭矩、等效液力机械式变速箱输入转速、等效输入扭矩、等效涡轮转速、等效输出转速、等效输出扭矩、等效平地机车速、等效驱动力；

（7）统计各等级内数据点数相对总数据点数的占比，得到各等级的时间占比。

第二方面，本发明还提供了一种平地机载荷谱的获取系统，所述平地机包括：发动机控制单元、变速箱控制单元、发动机、液力机械式变速箱、驱动轮转速测量装置和从动轮转速测量装置以及数据采集与处理单元；

发动机的动力输出口与液力机械式变速箱的输入口机械连接；

发动机控制单元与发动机之间通过信号电缆连接，用于获取发动机转速信息和发动机扭矩；

发动机控制单元与变速箱控制单元通过通信网络连接；变速箱控制单元与液力机械式变速箱通过信号电缆连接；

所述变速箱控制单元用于获取发动机控制单元发送的发动机转速信息和发动机扭矩，以及计算得出液力机械式变速箱的输出转速信息和输出扭矩；

所述数据采集与处理单元通过总线网络与发动机控制单元和变速箱控制单元连接；驱动轮转速测量装置、从动轮转速测量装置分别与数据采集与处理单元通过信号电缆连接；

所述数据采集与处理单元，用于基于发动机控制单元、变速箱控制单元、驱动轮转速测量装置和从动轮转速测量装置采集的数据，获取发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、变速箱的输出转速、输出扭矩、挡位以及平地机车速、驱动力和驱动轮胎滑转率。

本发明所取得的有益技术效果：

本发明提出了一种平地机载荷谱的获取方法和系统，实现平地机作业过程中完整载荷谱信息的获取，为平地机及其变速箱、驱动桥等部件的设计和控制提供精准输入。

附图说明

图1为本发明实施例提供的平地机载荷谱获取系统结构示意图；

图2为本发明实施例提供的平地机载荷数据处理流程。

具体实施方式

以下结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。

实施例1：一种平地机载荷谱的获取方法，平地机包括发动机控制单元、变速箱控制单元、发动机、液力机械式变速箱、驱动轮转速测量装置和从动轮转速测量装置；

发动机的动力输出口与液力机械式变速箱的输入口机械连接；发动机控制单元与发动机之间通过信号电缆连接，用于获取发动机转速信息和发动机扭矩；

发动机控制单元与变速箱控制单元通过CAN总线通信网络连接；

变速箱控制单元与液力机械式变速箱通过信号电缆连接；

变速箱控制单元用于获取发动机控制单元发送的发动机转速信息和发动机扭矩，以及计算得出液力机械式变速箱的输出转速信息和输出扭矩；

基于发动机控制单元、变速箱控制单元、驱动轮转速测量装置和从动轮转速测量装置采集的数据，获取发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、变速箱的输出转速、输出扭矩、挡位以及平地机车速、驱动力和驱动轮胎滑转率。

本实施例中，变速箱控制单元获取发动机控制单元发送的发动机转速信息，作为液力机械式变速箱的输入转速。

变速箱控制单元获取发动机控制单元发送的发动机转速信息作为液力机械式变速箱的泵轮转速，获取液力机械式变速箱的涡轮转速，两者相除得到液力变矩器速比；

基于泵轮转速、涡轮转速、液力变矩器速比进行查表获得液力变矩器泵轮扭矩、涡轮扭矩，以泵轮扭矩作为液力机械式变速箱的输入扭矩。在其他实施例中，液力机械式变速箱输入转速的获取可采用安装于液力机械式变速箱的转速传感器测量得到。

变速箱控制单元根据液力机械式变速箱的离合器结合状态获取变速箱挡位信息；

变速箱控制单元根据变速箱挡位查表得到变速箱速比，并根据涡轮转速、涡轮扭矩、变速箱速比计算得出液力机械式变速箱的输出转速和输出扭矩。

根据驱动轮转速测量装置、从动轮转速测量装置采集的信号，获取驱动轮转速、从动轮转速，并根据如下方式计算驱动轮滑转率。

驱动轮滑转率=（驱动轮转速*驱动轮半径-从动轮转速*从动轮半径）/(驱动轮转速*驱动轮半径)*100%。

实施例2：在实施例1的基础上，本实施例还包括：对获取到的发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、变速箱的输出转速、输出扭矩、挡位以及平地机车速、驱动力和驱动轮胎滑转率进行处理(如图2所示)，所述处理包括：

（1）将上述数据进行时间轴同步；

（2）将超出预设范围的数据进行去除；

（3）对轮胎滑转率进行分等级，获得若干个等级；每个等级内，按照液力机械式变速箱挡位进一步划分等级，每个挡位为一个等级。

（4）按照预设轮胎滑转率分级范围以及液力机械式变速箱挡位划分等级，将获取的轮胎滑转率、发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、输出转速、输出扭矩、平地机车速、驱动力划分至各等级内；

（5）取各等级的轮胎滑转率、发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、输出转速、输出扭矩、平地机车速、驱动力等数据的平均值分别为各等级的等效轮胎滑转率、等效发动机转速、等效发动机扭矩、等效液力机械式变速箱输入转速、等效输入扭矩、等效涡轮转速、等效涡轮扭矩、等效输出转速、等效输出扭矩、等效平地机车速、等效驱动力；

（6）统计各等级内数据点数相对总数据点数的占比，得到各等级的时间占比。

实施例3：在实施例1的基础上，本实施例提供了一种平地机载荷谱的获取方法，该方法还包括：对获取到的发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、变速箱的输出转速、输出扭矩、挡位以及平地机车速、驱动力和驱动轮胎滑转率进行处理，所述处理包括：

（1）将上述数据进行时间轴同步；

（2）将超出预设范围的数据进行去除；

（3）对液力机械式变速箱涡轮扭矩进行分等级，获得若干个等级；每个等级内，按照液力机械式变速箱挡位进一步划分等级，每个挡位为一个等级。

（4）按照预设涡轮扭矩分级范围以及液力机械式变速箱挡位划分等级，将获取的轮胎滑转率、发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、输出转速、输出扭矩、平地机车速、驱动力划分至各等级内；

（5）取各等级的涡轮扭矩数据最大值为各等级的等效涡轮扭矩；

（6）取各等级的轮胎滑转率、发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、输出转速、输出扭矩、平地机车速、驱动力等数据的平均值分别为各等级的等效轮胎滑转率、等效发动机转速、等效发动机扭矩、等效液力机械式变速箱输入转速、等效输入扭矩、等效涡轮转速、等效输出转速、等效输出扭矩、等效平地机车速、等效驱动力；

（7）统计各等级内数据点数相对总数据点数的占比，得到各等级的时间占比。

实施例4：与以上实施例提供的一种平地机在载荷谱的获取方法相对应地，本实施例提供了一种平地机在载荷谱的获取系统，如图1所示，所述平地机包括：发动机控制单元、变速箱控制单元、发动机、液力机械式变速箱、驱动轮转速测量装置和从动轮转速测量装置以及数据采集与处理单元；

发动机的动力输出口与液力机械式变速箱的输入口机械连接；

发动机控制单元与发动机之间通过信号电缆连接，用于获取发动机转速信息和发动机扭矩；

发动机控制单元与变速箱控制单元通过通信网络连接；变速箱控制单元与液力机械式变速箱通过信号电缆连接；

所述变速箱控制单元用于获取发动机控制单元发送的发动机转速信息和发动机扭矩，以及计算得出液力机械式变速箱的输出转速信息和输出扭矩；

所述数据采集与处理单元通过总线网络与发动机控制单元和变速箱控制单元连接；驱动轮转速测量装置、从动轮转速测量装置分别与数据采集与处理单元通过信号电缆连接；

所述数据采集与处理单元，用于基于发动机控制单元、变速箱控制单元、驱动轮转速测量装置和从动轮转速测量装置采集的数据，获取发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、变速箱的输出转速、输出扭矩、挡位以及平地机车速、驱动力和驱动轮胎滑转率。

变速箱控制单元将液力机械式变速箱的输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、输出转速、输出扭矩、挡位等信息发给数据采集处理单元。

数据采集处理单元获取发动机控制单元发送的发动机转速和发动机扭矩数据。

数据采集处理单元存储有平地机驱动桥速比、轮胎半径等信息；数据采集处理单元根据变速箱控制单元发送的液力机械式变速箱的输出转速、输出扭矩，以及储存的驱动桥速比、轮胎半径，计算得到平地机车速、驱动力。

数据采集处理单元将变速箱挡位、转速、扭矩，平地机车速和驱动力、驱动轮滑转率等数据进行处理并存储。

本发明提出了一种平地机载荷谱的获取方法和系统，实现平地机作业过程中完整载荷谱信息的获取，为平地机及其变速箱、驱动桥等部件的设计和控制提供精准输入。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种平地机载荷谱的获取方法，其特征在于，所述平地机包括发动机控制单元、变速箱控制单元、发动机、液力机械式变速箱、驱动轮转速测量装置和从动轮转速测量装置；

发动机的动力输出口与液力机械式变速箱的输入口机械连接；发动机控制单元与发动机之间通过信号电缆连接，用于获取发动机转速信息和发动机扭矩；

发动机控制单元与变速箱控制单元通过通信网络连接；变速箱控制单元与液力机械式变速箱通过信号电缆连接；

利用所述变速箱控制单元获取发动机控制单元发送的发动机转速信息和发动机扭矩，变速箱控制单元计算得出液力机械式变速箱的输出转速信息和输出扭矩；

基于发动机控制单元、变速箱控制单元、驱动轮转速测量装置和从动轮转速测量装置采集的数据，获取发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、变速箱的输出转速、输出扭矩、挡位以及平地机车速、驱动力和驱动轮胎滑转率；

根据变速箱输出转速和输出扭矩计算平地机车速和驱动力，包括：根据变速箱控制单元发送的液力机械式变速箱的输出转速、输出扭矩，以及储存的驱动桥速比和轮胎半径，计算得到平地机车速、驱动力，表达式如下：

车速＝(变速箱输出转速*轮胎半径)/驱动桥速比

驱动力＝变速箱输出转速*驱动桥速比*轮胎半径；

计算驱动轮胎滑转率采用以下公式：

驱动轮滑转率＝(驱动轮转速*驱动轮半径-从动轮转速*从动轮半径)/(驱动轮转速*驱动轮半径)*100％。

2.根据权利要求1所述的一种平地机载荷谱的获取方法，其特征在于，获取变速箱的输出转速、输出扭矩以及挡位的方法包括：

将发动机转速信息作为液力机械式变速箱的泵轮转速，获取液力机械式变速箱的涡轮转速，两者相除得到液力变矩器速比；

基于泵轮转速、涡轮转速、液力变矩器速比进行查表获得涡轮扭矩；

变速箱控制单元根据液力机械式变速箱的离合器结合状态获取变速箱挡位信息；

变速箱控制单元根据变速箱挡位查表得到变速箱速比，并根据涡轮转速、涡轮扭矩、变速箱速比计算得出液力机械式变速箱的输出转速信息和输出扭矩。

3.根据权利要求1所述的一种平地机载荷谱的获取方法，其特征在于，

基于泵轮转速、涡轮转速、液力变矩器速比进行查表获得液力变矩器泵轮扭矩，以泵轮扭矩作为液力机械式变速箱的输入扭矩。

4.根据权利要求1所述的一种平地机载荷谱的获取方法，其特征在于，变速箱控制单元获取发动机控制单元发送的发动机转速信息，将其作为液力机械式变速箱的输入转速。

5.根据权利要求1所述的一种平地机载荷谱的获取方法，其特征在于，液力机械式变速箱输入转速的获取采用安装于液力机械式变速箱的转速传感器测量得到。

6.根据权利要求1所述的一种平地机载荷谱的获取方法，其特征在于，所述方法还包括对获取到的发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、变速箱的输出转速、输出扭矩、挡位以及平地机车速、驱动力和驱动轮胎滑转率进行处理，所述处理包括：

(1)将所有数据进行时间轴同步；

(2)将超出预设范围的数据进行去除；

(3)对轮胎滑转率进行分等级，获得若干个等级；每个等级内，按照液力机械式变速箱挡位进一步划分等级，每个挡位为一个等级；

(4)按照预设轮胎滑转率分级范围以及液力机械式变速箱的挡位划分等级，将获取的轮胎滑转率、发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、输出转速、输出扭矩、平地机车速、驱动力划分至各等级内；

(5)取各等级的轮胎滑转率、发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、输出转速、输出扭矩、平地机车速、驱动力数据的平均值分别为各等级的等效轮胎滑转率、等效发动机转速、等效发动机扭矩、等效液力机械式变速箱输入转速、等效输入扭矩、等效涡轮转速、等效涡轮扭矩、等效输出转速、等效输出扭矩、等效平地机车速、等效驱动力；

(6)统计各等级内数据点数相对总数据点数的占比，得到各等级的时间占比。

7.根据权利要求1所述的一种平地机载荷谱的获取方法，其特征在于，所述方法还包括：根据获取到的发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、变速箱的输出转速、输出扭矩、挡位以及平地机车速、驱动力和驱动轮胎滑转率进行处理，所述处理包括：

(1)将上述数据进行时间轴同步；

(2)将超出预设范围的数据进行去除；

(3)对液力机械式变速箱涡轮扭矩进行分等级，获得若干个等级；每个等级内，按照液力机械式变速箱挡位进一步划分等级，每个挡位为一个等级；

(4)按照预设涡轮扭矩分级范围以及液力机械式变速箱挡位划分等级，将获取的轮胎滑转率、发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、输出转速、输出扭矩、平地机车速、驱动力划分至各等级内；

(5)取各等级的涡轮扭矩数据最大值为各等级的等效涡轮扭矩；

(6)取各等级的轮胎滑转率、发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、输出转速、输出扭矩、平地机车速、驱动力等数据的平均值分别为各等级的等效轮胎滑转率、等效发动机转速、等效发动机扭矩、等效液力机械式变速箱输入转速、等效输入扭矩、等效涡轮转速、等效输出转速、等效输出扭矩、等效平地机车速、等效驱动力；

(7)统计各等级内数据点数相对总数据点数的占比，得到各等级的时间占比。

8.一种平地机载荷谱的获取系统，其特征在于，所述平地机包括：发动机控制单元、变速箱控制单元、发动机、液力机械式变速箱、驱动轮转速测量装置和从动轮转速测量装置以及数据采集与处理单元；

发动机的动力输出口与液力机械式变速箱的输入口机械连接；

发动机控制单元与发动机之间通过信号电缆连接，用于获取发动机转速信息和发动机扭矩；

发动机控制单元与变速箱控制单元通过通信网络连接；变速箱控制单元与液力机械式变速箱通过信号电缆连接；

所述变速箱控制单元用于获取发动机控制单元发送的发动机转速信息和发动机扭矩，以及计算得出液力机械式变速箱的输出转速信息和输出扭矩；

所述数据采集与处理单元通过总线网络与发动机控制单元和变速箱控制单元连接；驱动轮转速测量装置、从动轮转速测量装置分别与数据采集与处理单元通过信号电缆连接；

所述数据采集与处理单元，用于基于发动机控制单元、变速箱控制单元、驱动轮转速测量装置和从动轮转速测量装置采集的数据，获取发动机转速、发动机扭矩、液力机械式变速箱输入转速、输入扭矩、涡轮转速、涡轮扭矩、变速箱的输出转速、输出扭矩、挡位以及平地机车速、驱动力和驱动轮胎滑转率；

根据变速箱输出转速和输出扭矩计算平地机车速和驱动力，包括：根据变速箱控制单元发送的液力机械式变速箱的输出转速、输出扭矩，以及储存的驱动桥速比和轮胎半径，计算得到平地机车速、驱动力，表达式如下：

车速＝(变速箱输出转速*轮胎半径)/驱动桥速比

驱动力＝变速箱输出转速*驱动桥速比*轮胎半径；

计算驱动轮胎滑转率采用以下公式：

驱动轮滑转率＝(驱动轮转速*驱动轮半径-从动轮转速*从动轮半径)/(驱动轮转速*驱动轮半径)*100％。