CN114017614A - 一种抗振性好的机器人云台摄像机 - Google Patents

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韩彬
赵长贺
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Abstract

本发明提供一种抗振性好的机器人云台摄像机，涉及云台摄像机领域。该抗振性好的机器人云台摄像机，包括底座，所述底座的顶端连接有第一机芯驱动模块，所述第一机芯驱动模块的顶端连接有连接座，所述连接座的右侧连接有第二机芯驱动模块。通过采用力矩电机驱动，一级齿轮传动，相比传统的驱动装置省去其它传动件，简化结构，使该机器人云台摄像机具有体积小，结构紧凑，质量轻，集成度高，速度反应灵敏的特点，通过在第一机芯驱动模块和第二机芯驱动模块内设置并使用两个角轴承，角轴承的使用可以效地承受来自设备垂直和水平方向的轴向负荷力，从而大大提高了该机器人云台摄像机的抗振性。

Description

一种抗振性好的机器人云台摄像机
技术领域
本发明涉及云台摄像机技术领域，具体为一种抗振性好的机器人云台摄像机。
背景技术
云台摄像机，就是带有云台的摄像机，它带有承载摄像机进行水平和垂直两个方向转动的装置，把摄像机装云台上能使摄像机从多个角度进行摄像，云台内装两个电动机，水平及垂直转动的角度大小可通过限位开关进行调整。
目前市场上用于机器人的云台摄像机多由普通安防云台摄像机改型实现，普遍存在体积大，质量重，集成度低，速度反应慢，不抗振动，功耗高的问题，不能满足目前市场对机器人云台的需求。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种抗振性好的机器人云台摄像机，解决了传统机器人云台摄像机体积大，质量重，集成度低，速度反应慢，不抗振动，功耗高的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种抗振性好的机器人云台摄像机，包括底座，所述底座的顶端连接有第一机芯驱动模块，所述第一机芯驱动模块的顶端连接有连接座，所述连接座的右侧连接有第二机芯驱动模块，所述第二机芯驱动模块的右侧连接有第一设备仓，所述第二机芯驱动模块的左侧通过联轴器连接有第二设备仓，所述第一机芯驱动模块包括支架、力矩电机、传动轴和双层支撑板，所述力矩电机的输出端固定连接有主动齿轮，所述传动轴的外部固定连接有从动齿轮，所述传动轴的外部固定连接有两个连接齿轮，两个所述连接齿轮的外部均啮合连接有角轴承。
优选的，所述传动轴的下端与底座的顶端转动连接，所述支架的下端通孔与传动轴的外部固定连接。
优选的，所述双层支撑板的下端与支架的顶端固定连接，所述从动齿轮设置在双层支撑板的内侧之间。
优选的，所述双层支撑板的上下两端内部均通过转轴转动连接有角轴承，两个所述连接齿轮分别设置在相应位置的双层支撑板的内部，所述连接齿轮和相对应位置的角轴承啮合连接。
优选的，所述支架固定连接在双层支撑板的顶端，所述主动齿轮的外表面和从动齿轮的外表面啮合连接。
优选的，所述传动轴的顶端贯穿双层支撑板其外表面固定连接有计数齿轮，所述计数齿轮与角度传感器相连。
优选的，所述连接座的下端与传动轴的顶端固定连接，所述连接座的左侧与第二机芯驱动模块相连，所述第一设备仓与第二机芯驱动模块的输出端相连。
优选的，所述第二机芯驱动模块和第一机芯驱动模块的结构相同，所述第一设备仓和第二设备仓的结构相同。
工作原理：使用过程中，首先把相应的设备放置在第一设备仓和第二设备仓内，然后启动力矩电机带动从动齿轮进行转动，从动齿轮在转动过程中会同步带动传动轴、两个连接齿轮和计数齿轮的转动，传动轴的转动从而可以带动支架的转动，支架的转动从而可以实现对第一设备仓和第二设备仓的转动，通过第一设备仓和第二设备仓的转动从而可以实现设备水平方向使用角度的调节，同时通过设置双侧载结构，可以保证第一设备仓和第二设备仓在旋转运动时实现动态平衡，减小功耗，延长机器人使用的寿命，然后连接齿轮在转动过程中会同步带动角轴承的转动，在两个角轴承的转动下可以有效的消除该机器人云台摄像机的横向水平方向的符合，达到提高云台抗震性的目的，计数齿轮的转动角度会在角度传感上实时显示，工作人员通过观察角度传感器上显示的角度数即可来判断设备的旋转角度是否达到指定位置角度，便于工作进行高精度的调整设备的使用角度，然后相同原理操作第二机芯驱动模块运行可以带动第一设备仓和第二设备仓进行垂直方向的角度调节，通过第一机芯驱动模块和第二机芯驱动模块的配合使用，从而来实现云台功能，且第一机芯驱动模块和第二机芯驱动模块内部均设置并使用两个角轴承，可以有效的承受来自设备垂直和水平方向的轴向负荷力，从而大大提高了该机器人云台摄像机的抗振性。
(三)有益效果
本发明提供了一种抗振性好的机器人云台摄像机。具备以下有益效果：
1、本发明通过采用力矩电机驱动，一级齿轮传动，相比传统的驱动装置省去其它传动件，简化结构，使该机器人云台摄像机具有体积小，结构紧凑，质量轻，集成度高，速度反应灵敏的特点。
2、本发明通过在第一机芯驱动模块和第二机芯驱动模块内设置并使用两个角轴承，角轴承的使用可以效地承受来自垂直和水平方向的轴向负荷力，从而大大提高了该机器人云台摄像机的抗振性。
3、本发明通过设置双侧载结构，可以保证第一设备仓和第二设备仓在旋转运动时实现动态平衡，减小功耗，延长机器人使用的时间。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的机芯驱动模块的部分结构示意图；
图3为本发明的角轴承结构示意图。
其中，1、底座；2、第一机芯驱动模块；201、支架；202、力矩电机；203、主动齿轮；204、传动轴；205、从动齿轮；206、双层支撑板；207、连接齿轮；208、角轴承；209、计数齿轮；3、连接座；4、第一设备仓；5、联轴器；6、第二机芯驱动模块；7、第二设备仓。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：
如图1-3所示，本发明实施例提供一种抗振性好的机器人云台摄像机，包括底座1，底座1的顶端连接有第一机芯驱动模块2，第一机芯驱动模块2的顶端连接有连接座3，连接座3的右侧连接有第二机芯驱动模块6，第二机芯驱动模块6的右侧连接有第一设备仓4，第二机芯驱动模块6的左侧通过联轴器5连接有第二设备仓7，第一机芯驱动模块2包括支架201、力矩电机202、传动轴204和双层支撑板206，力矩电机202的输出端固定连接有主动齿轮203，传动轴204的外部固定连接有从动齿轮205，传动轴204的外部固定连接有两个连接齿轮207，两个连接齿轮207的外部均啮合连接有角轴承208。
传动轴204的下端与底座1的顶端转动连接，支架201的下端通孔与传动轴204的外部固定连接，从而可以保证传动轴204在转动过程中可以带动支架201的转动，支架201的转动从而可以带动顶端第一设备仓4和第二设备仓7的转动，达到摄像机角度的变化。
双层支撑板206的下端与支架201的顶端固定连接，从动齿轮205设置在双层支撑板206的内侧之间，从而可以保证双层支撑板206的转动可以同步带动支架201转动。
双层支撑板206的上下两端内部均通过转轴转动连接有角轴承208，两个连接齿轮207分别设置在相应位置的双层支撑板206的内部，连接齿轮207和相对应位置的角轴承208啮合连接，传动轴204在转动过程中可以带动连接齿轮207的转动，连接齿轮207在转动过程中从而可以带动啮合连接的角轴承208转动，从而来达到消除水平方向负荷的目的。
支架201固定连接在双层支撑板206的顶端，主动齿轮203的外表面和从动齿轮205的外表面啮合连接，从而可以实现主动齿轮203的转动带动从动齿轮205以及传动轴204的同步转动。
传动轴204的顶端贯穿双层支撑板206其外表面固定连接有计数齿轮209，计数齿轮209与角度传感器(图中未示出)相连，计数齿轮209和从动齿轮205的齿牙数与计数齿轮209的齿牙数相同，通过观察计数齿轮209连接的角度传感器上显示的角度数即可来判断相机的旋转角度是否达到指定位置角度。
连接座3的下端与传动轴204的顶端固定连接，从而可以保证启动力矩电机202运作可以带动连接座3进行旋转，达到第一设备仓4内设备水平方向使用角度的调节，连接座3的左侧与第二机芯驱动模块6相连，第一设备仓4与第二机芯驱动模块6的输出端相连，通过第二机芯驱动模块6同第一机芯驱动模块2的工作原理实现第一设备仓4的垂直方向角度调节。
第二机芯驱动模块6和第一机芯驱动模块2的结构相同，第一设备仓4和第二设备仓7的结构相同，通过设置双侧载结构，可以保证第一设备仓4和第二设备仓7在旋转运动时实现动态平衡，减小功耗，延长机器人使用的时间。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种抗振性好的机器人云台摄像机，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶端连接有第一机芯驱动模块(2)，所述第一机芯驱动模块(2)的顶端连接有连接座(3)，所述连接座(3)的右侧连接有第二机芯驱动模块(6)，所述第二机芯驱动模块(6)的右侧连接有第一设备仓(4)，所述第二机芯驱动模块(6)的左侧通过联轴器(5)连接有第二设备仓(7)；
所述第一机芯驱动模块(2)包括支架(201)、力矩电机(202)、传动轴(204)和双层支撑板(206)，所述力矩电机(202)的输出端固定连接有主动齿轮(203)，所述传动轴(204)的外部固定连接有从动齿轮(205)，所述传动轴(204)的外部固定连接有两个连接齿轮(207)，两个所述连接齿轮(207)的外部均啮合连接有角轴承(208)。
2.根据权利要求1所述的一种抗振性好的机器人云台摄像机，其特征在于：所述传动轴(204)的下端与底座(1)的顶端转动连接，所述支架(201)的下端通孔与传动轴(204)的外部固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种抗振性好的机器人云台摄像机，其特征在于：所述双层支撑板(206)的下端与支架(201)的顶端固定连接，所述从动齿轮(205)设置在双层支撑板(206)的内侧之间。
4.根据权利要求1所述的一种抗振性好的机器人云台摄像机，其特征在于：所述双层支撑板(206)的上下两端内部均通过转轴转动连接有角轴承(208)，两个所述连接齿轮(207)分别设置在相应位置的双层支撑板(206)的内部，所述连接齿轮(207)和相对应位置的角轴承(208)啮合连接。
5.根据权利要求1所述的一种抗振性好的机器人云台摄像机，其特征在于：所述支架(201)固定连接在双层支撑板(206)的顶端，所述主动齿轮(203)的外表面和从动齿轮(205)的外表面啮合连接。
6.根据权利要求1所述的一种抗振性好的机器人云台摄像机，其特征在于：所述传动轴(204)的顶端贯穿双层支撑板(206)其外表面固定连接有计数齿轮(209)，所述计数齿轮(209)与角度传感器相连。
7.根据权利要求1所述的一种抗振性好的机器人云台摄像机，其特征在于：所述连接座(3)的下端与传动轴(204)的顶端固定连接，所述连接座(3)的左侧与第二机芯驱动模块(6)相连，所述第一设备仓(4)与第二机芯驱动模块(6)的输出端相连。
8.根据权利要求1所述的一种抗振性好的机器人云台摄像机，其特征在于：所述第二机芯驱动模块(6)和第一机芯驱动模块(2)的结构相同，所述第一设备仓(4)和第二设备仓(7)的结构相同。
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