CN114016819B - 智能锁开启角度的调整方法及装置、智能锁、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种智能锁开启角度的调整方法及装置、智能锁、存储介质，所述方法包括：响应于针对智能锁的运行指令，生成针对所述智能锁中的舵机的驱动指令；响应于所述驱动指令，向所述舵机输出驱动电流，驱动所述舵机带动所述智能锁中的传动件转动，基于所述传动件上设置的锁舌的运动，使所述智能锁处于开启或锁定状态。本发明舵机体积更小，更利于智能锁的外观设计，且能提升用户开关门体验，开关门过程极为便捷，且开锁时堵转时间更小，对舵机中的电机的保护效果更好。本发明通过对全自动锁体的驱动方式优化能显著的节约能源，显著提高智能锁的续航能力。

Description

智能锁开启角度的调整方法及装置、智能锁、存储介质

技术领域

本发明涉及智能锁技术，尤其涉及一种智能锁开启角度的调整方法及装置、智能锁、存储介质。

背景技术

智能锁普及到千家万户，目前智能锁可以大致分为两大类，一类是验证成功后需要人为的使用把手或其他机械结构才能彻底解锁开门的，称之为半自动智能锁，一种是验证成功后，不需要人为的再去使用把手进行解锁，智能锁完成了全套的解锁流程，只需要开门即可，称之为全自动智能锁。

全自动智能锁的传动方式是通过外置大电机转动，带动锁芯，锁芯的转动就类似我们插入钥匙的转动，进而带动锁体，进行开锁跟关锁。

全自动智能锁的传动方式，是转动锁芯再带动锁体，故传统机械锁插钥匙开门转动的圈数就是全自动智能锁电机需要转动的圈数，在国内目前锁体分布情况下，两档锁体跟一档锁体占大多数，这两种锁体的各需要转动两圈半跟一圈半。转动的时间从1秒多到2秒多不等。时间的较长导致在开关锁的过程中，需要消耗更多的能量。

其次，目前的外置电机带动锁体的方式，使用的都是直流电机，直流电机的启动堵转会有非常大的电流，电流大到5A甚至更大，到位的信号依靠堵转大电流来检测，在堵转到检测到大电流到停止时间有几十个毫秒甚至上百个毫秒，几十个毫秒的过程中，会有持续堵转的几安培的电流，这个过程消耗了很多额外的能量。

以一天进出10次计算，开关门消耗的能量占所有能耗的70%。比如一个5000mAh的电池，能使用180天，每天的能耗是27.8mAh,其中19.4mAh的能量消耗在电机的开关门动作上。

智能锁作为电池供电产品，在各种功能加持下，更高的续航是业界当前面临的一大难题。

发明内容

本发明提供一种智能锁开启角度的调整方法及装置、智能锁、存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。

本发明一方面提供一种智能锁开启角度的调整方法，所述方法包括：

响应于针对智能锁的运行指令，生成针对所述智能锁中的舵机的驱动指令；

响应于所述驱动指令，向所述舵机输出驱动电流，驱动所述舵机带动所述智能锁中的传动件转动，基于所述传动件上设置的锁舌的运动，使所述智能锁处于开启或锁定状态。

可选地，所述方法还包括：

确定所述运行指令为所述智能锁开启指令时，获取为所述智能锁预设的或训练的开启旋转角度；

所述生成针对所述智能锁中的舵机的驱动指令，包括：

基于所述开启旋转角度生成所述智能锁中的舵机的驱动指令。

可选地，所述方法还包括：

响应于针对智能锁的开启指令，基于预设的开启旋转角度生成所述驱动指令，响应于所述驱动指令，驱动所述舵机带动所述传动件转动所述预设的开启旋转角度；

检测所述传动件是否出现堵转，出现堵转时，使所述预设的开启旋转角度减小一设定角度，得到第一调试角度；

开启所述智能锁，基于所述设定角度重新生成所述驱动指令，响应于所述驱动指令，驱动所述舵机带动所述传动件转动所述第一调试角度，并检测所述传动件是否出现堵转，堵转时使所述第一调试角度继续减少所述设定角度，直到所述传动件不堵转，将不堵转的调整角度作为开启所述智能锁时所述舵机带动所述传动件转动的角度。

可选地，所述传动件不堵转后，所述方法还包括：

将不堵转的调整角度加上所述设定角度，得到回调角度，驱动所述舵机带动所述传动件转动所述回调角度，并检测所述传动件是否出现堵转，若出现堵转，将不堵转的调整角度作为开启所述智能锁时所述舵机带动所述传动件转动的角度；若未出现堵转则所述智能锁的传动件转动的角度训练失败。

可选地，所述方法还包括：

检测所述传动件出现堵转时，记录当前传动件转动的角度训练的堵转次数，当堵转次数达到设定次数时，确定所述智能锁的传动件转动的角度训练失败。

本发明另一方面提供一种智能锁开启角度的调整装置，包括：

生成单元，用于响应于针对智能锁的运行指令，生成针对所述智能锁中的舵机的驱动指令；

驱动单元，用于响应于所述驱动指令，向所述舵机输出驱动电流，驱动所述舵机带动所述智能锁中的传动件转动，基于所述传动件上设置的锁舌的运动，使所述智能锁处于开启或锁定状态。

可选地，所述装置还包括：

获取单元，用于在确定所述运行指令为所述智能锁开启指令时，获取为所述智能锁预设的或训练的开启旋转角度；

所述生成单元，还用于基于所述开启旋转角度生成所述智能锁中的舵机的驱动指令。

可选地，所述装置还包括：处理单元；

所述生成单元，还用于响应于针对智能锁的开启指令，基于预设的开启旋转角度生成所述驱动指令；

所述驱动单元，还用于响应于所述驱动指令，驱动所述舵机带动所述传动件转动所述预设的开启旋转角度；

所述处理单元，用于检测所述传动件是否出现堵转，出现堵转时，使所述预设的开启旋转角度减小一设定角度，得到第一调试角度；

所述生成单元，还用于开启所述智能锁，基于所述设定角度重新生成所述驱动指令；所述驱动单元，还用于响应于所述驱动指令，驱动所述舵机带动所述传动件转动所述第一调试角度，并触发所述处理单元检测所述传动件是否出现堵转，堵转时使所述第一调试角度继续减少所述设定角度，直到所述传动件不堵转，将不堵转的调整角度作为开启所述智能锁时所述舵机带动所述传动件转动的角度。

可选地，所述传动件不堵转后，所述处理单元，还用于：

将不堵转的调整角度加上所述设定角度，得到回调角度，触发所述驱动单元驱动所述舵机带动所述传动件转动所述回调角度，并检测所述传动件是否出现堵转，若出现堵转，将不堵转的调整角度作为开启所述智能锁时所述舵机带动所述传动件转动的角度；若未出现堵转则所述智能锁的传动件转动的角度训练失败。

可选地，所述处理单元，还用于：

检测所述传动件出现堵转时，记录当前传动件转动的角度训练的堵转次数，当堵转次数达到设定次数时，确定所述智能锁的传动件转动的角度训练失败。

本发明另一方面提供一种智能锁，包括处理器、存储器和数据总线，其中，存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现所述智能锁开启角度的调整方法的步骤。

本发明再一方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述智能锁开启角度的调整方法的步骤。

本发明通过舵机直接带动传动件如锁体中的传动方棒，不必像传统智能锁那样，通过带动锁芯旋转实现开启，由于本发明传动方式更简洁，舵机驱动的时长更短，能有效延长智能锁的电源使用时间。并且，本发明通过训练方式确定传动件的旋转角度，以此来智能确定智能锁的开启及锁闭状态，并可基于使用场景自动调整旋转角度，不会过多耗能，更延长了电源使用时长。舵机体积更小，更利于智能锁的外观设计，且能提升用户开关门体验，开关门过程极为便捷，且开锁时堵转时间更小，对舵机中的电机的保护效果更好。本发明通过对全自动锁体的驱动方式优化能显著的节约能源，显著提高智能锁的续航能力。

附图说明

图1示出了本发明实施例的智能锁开启角度的调整方法的流程图；

图2为传统机械锁或半自动智能锁的示意图；

图3示出了本发明实施例的自动智能锁的舵机驱动示意图；

图4示出了本发明实施例的智能锁的电子模块组成结构框图；

图5示出了本发明实施例的智能锁训练流程示意图；

图6示出了本发明实施例的智能锁的工作流程示意图；

图7示出了本发明实施例的智能锁开启角度的调整装置的组成结构示意图；

图8示出了本发明实施例的电子设备的结构图。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合附图，对本发明实施例的具体实现方式进行描述。

图1示出了本发明实施例的智能锁开启角度的调整方法的流程图，如图1所示，本发明实施例的智能锁开启角度的调整方法包括以下步骤：

步骤101，响应于针对智能锁的运行指令，生成针对所述智能锁中的舵机的驱动指令。

本发明实施例中，运行指令包括智能锁的开启指令或锁闭指令等，当智能锁接收到相关运行指令后，生成针对智能锁中的舵机的驱动指令，使舵机驱动智能锁的传动件转动使智能锁开启或关闭。

本发明实施例中，当确定所述运行指令为所述智能锁开启指令时，获取为所述智能锁预设的或训练的开启旋转角度；对应地，基于所述开启旋转角度生成所述智能锁中的舵机的驱动指令。本发明实施例中，当智能锁首次使用时，智能锁中会预先设置开启旋转角度，即智能锁的舵机根据该预设角度进行旋转，该预设角度大于智能锁的开启或关闭行程。

本发明实施例中，使用舵机代替智能锁的锁芯的转动，使智能锁的旋转角度更小，耗电更低。

步骤102，响应于所述驱动指令，向所述舵机输出驱动电流，驱动所述舵机带动所述智能锁中的传动件转动，基于所述传动件上设置的锁舌的运动，使所述智能锁处于开启或锁定状态。

本发明实施例中，当智能锁首次使用时，预设的舵机转动角度不一定适合智能锁的旋转行程，因此，需要针对智能锁的安装环境，如安装位置及距离门框的距离等进行自动调整。本发明实施例支持智能锁的开启角度的自适应调整，一般是通过相应的训练来实现。

具体地，响应于针对智能锁的开启指令，基于预设的开启旋转角度生成所述驱动指令，响应于所述驱动指令，驱动所述舵机带动所述传动件转动所述预设的开启旋转角度；检测所述传动件是否出现堵转，出现堵转时，使所述预设的开启旋转角度减小一设定角度，得到第一调试角度；开启所述智能锁，基于所述设定角度重新生成所述驱动指令，响应于所述驱动指令，驱动所述舵机带动所述传动件转动所述第一调试角度，并检测所述传动件是否出现堵转，堵转时使所述第一调试角度继续减少所述设定角度，直到所述传动件不堵转，将不堵转的调整角度作为开启所述智能锁时所述舵机带动所述传动件转动的角度。

在对智能锁开启角度进行训练时，确定所述传动件不堵转后，将不堵转的调整角度加上所述设定角度，得到回调角度，驱动所述舵机带动所述传动件转动所述回调角度，并检测所述传动件是否出现堵转，若出现堵转，将不堵转的调整角度作为开启所述智能锁时所述舵机带动所述传动件转动的角度；若未出现堵转则所述智能锁的传动件转动的角度训练失败。即对训练的转动角度进行验证，以确定不堵转的调整角度是否可以作为最终的舵机旋转角度。

本发明实施例中，当检测所述传动件出现堵转时，记录当前传动件转动的角度训练的堵转次数，当堵转次数达到设定次数时，确定所述智能锁的传动件转动的角度训练失败。

以下通过示例，对本发明实施例的技术方案作进一步详细阐述。

图2为传统机械锁或半自动智能锁的示意图，如图2所示，智能锁包括前后把手1、锁芯3、指纹验证区2、方形金属棒4和锁体5；其中，前后把手1通过方形金属棒4穿过锁体5，在指纹验证区2的指纹验证成功后或者是机械钥匙解锁后，会将把1手跟方形金属棒4固定联动，下压把手即可进行开门，此时下压的角度一般都为45°左右。全自动智能锁通过外置电机转动锁芯带动锁体进行开门。

本发明实施例通过修改电机传动结构，将直流减速电机直接带动锁芯旋转一圈半到两圈修改为使用舵机带动方形金属棒转动45°开关门，其实就是使用大力矩的舵机代替人手转动把手。

全自动外置电机智能锁的开关门功耗占功耗的70%，大致可以分为三部分，第一部分，电机传动锁体动作的能耗，第二部分，电机动作过程中，也就是锁体动作过程中，智能锁系统的其他模块也在协同工作的能耗，比如主控模块，氛围灯模块，语音模块等等。只有工作完成后整个系统所有模块才能进入低功耗状态。第三部分，长时间堵转。目前的电机转动停止都是依靠锁体转动到位机械结构卡死后，再卡死直流减速电机，堵转后的大电流进行检测判断的。基本占比是三个部分各占三分之一。以上三个部分加起来就是整个开关门动作的全部能耗。通过本发明实施例可以降低一半该过程的能耗，能延长使用时间到1.5倍。也就是原来如果使用6个月，能延长使用到9个月。

本发明实施例中，通过锁芯开启的方式，需要转动一圈半到两圈半，而通过舵机转动方形金属棒只需要转动45°，故在相同电机转速的情况下，转动方形金属棒的时间只有转动锁芯的时间的十分之一时间不到。因为转动把手跟转动锁芯达成一样的动作，理想情况下能耗是一致的，但是这只是驱动电机的能耗，在驱动电机的过程中整个智能锁的其他系统也在协同工作，比如主控系统，比如电机到位检测系统等，这些系统的持续功耗也需要消耗不少的能耗。缩短电机转动的动作时间，能有效的降低整锁的其他系统的工作时间。

本发明示例中，采用舵机替代直流减速电机，舵机能精确的控制转动的角度，且具有很大的力矩、动作速度快的特点，在应用示例中，采用的舵机运动60°只需要100毫秒的时间。比直流减速电机小一半的体积，力矩是直流减速电机的两倍。首先转动的角度小，故时间缩短很明显，能有效减少在运行时间上其他系统的功耗，让开关门动作更快的执行完成，让所有系统尽快的进入低功耗状态。其次因为能精确控制转动的角度，故可以在选定合适的角度后，到位即停。而不需要如老的设计一样，需要依靠堵转电流几十个毫秒的才能被检测判断为到位。本发明实施示例中，堵转时间控制在5毫秒内。

图3示出了本发明实施例的自动智能锁的舵机驱动示意图，如图3所示，本发明实施例的的机械传动示意图，舵机6通过离合装置带动方形金属棒4转动，该过程替代原来机械锁或者是半自动锁的人手压把手开门的动作。方形金属棒4带动锁体的转动开门。

图4示出了本发明实施例的智能锁的电子模块组成结构框图，如图4所示，本发明实施例的智能锁的控制模块主要包括：

主控模块，一般由具有一定运算能力的控制芯片构成，一般为MCU或者DSP等。在本发明中，主要负责舵机的控制跟智能锁的控制。包括非易失性存储的读写，电机的控制，电流的判断，报警模式的触发等等。

非易失性存储模块，由EEPROM或者flash构成，具有断电数据保持能力。在本专利中主要是记录舵机转动的角度。

报警模块，可以包含声音报警，光电报警，甚至通过网络的方式将报警信息进行上传或者是推送等等。本发明中主要是为了假锁报警，比如门存在虚掩，导致锁舌打在门框上，从而导致转动方形金属棒的角度小于预期的角度，舵机在到达预订角度前出现了堵转。而进行报警告知用户出现了假锁。

电机驱动模块，因为舵机本来内置驱动器，只需要一定脉宽的数字信号就能驱动，本驱动模块主要是完成预设角度跟数字信号脉宽的转换，同时做了一定的隔离保护。同时也对舵机的供电电源进行管理。

电流检测电路，电流检测电路主要是为了判断是否出现堵转，堵转的过程中，舵机会出现大电流，长时间大电流一个不利于节能，一个长对舵机本身结构有一定的损害。电流检测采用采样电阻，通过ADC采样电阻上形成的电压，或者是模拟比较器对电压进行比较。市面的上的门跟锁体种类非常多，有的可能需要转动45°有的可能转动30°就能开门。为了适应这种差别，出厂设定在较大的50°。角度的确认必须在完成安装跟锁体门适配完成后才能确认，如果转动偏小，比如实际要转动40°只转动了39°，而剩下的1°可能导致的问题是锁体还有一点点没到位，故锁体必须转动到40°才能保证到位。而实际情况是很难精确控制刚好到位，也就是说要想锁体完全开关到位，堵转是必然的现象。本发明中，核心是通过控制更小的堵转时间，来节能跟保护电机。电流检测模块内部包含滤波，将低于一定时间t的堵转电流滤波掉，不认为是一次正常的堵转，实施示例中t=5毫秒，也就是说必须大于5毫秒的堵转才会被判定为非正常堵转。实施示例中的舵机60°运行时间100毫秒，也就是运行3°是5毫秒。刚好是设计的一个设定角度β的运行时间。这里的β为在进行智能锁的旋转角度训练时设定的单次调整角度。

经过滤波后非正常堵转过流的情况有两种，第一正常工作过程中的假锁，如前面描述过，如果锁体打在门框上导致的假锁，会使舵机能不到达预设的角度，而提前被卡死导致过流，第二是在训练阶段，舵机运行的角度还未完全适配门跟锁体的过程中。

训练阶段的目的是为了让锁体能尽可能的适应市面上的所有锁体及门的结构。当然，智能锁出厂的默认转动角度是能基本覆盖所有的情况的。但是如前面所述，从节能及电机保护的角度，更少时间的堵转能有效降低能耗跟保护电机，故训练的目的是选出合适的转动角度。

图5示出了本发明实施例的智能锁训练流程示意图，如图5所示，本发明实施例的智能锁训练包括以下处理流程：

训练的开关可以是在安装的时候由安装师傅打开，也可以用户通过设置模式中打开。在安装完成后，安装师傅可以通过设置的方式进行初始的一次训练，如果在用户使用过程中，门或锁体因为剧烈的撞击或者是维修等，用户亦可以自行通过设置模式进行训练。进入训练模式后，非易失性存储器中的角度回归出厂默认值，该值较基本能覆盖所有的锁体结构情况，实施示例中设定为50°。主控模块读取非易失性存储中的转动角度后驱动舵机转动到该角度，如果出现堵转现象就认为角度过大，导致未转到指定角度提前卡死。此时减小β，β在实施示例中为3°。就是每次尝试减小3°，直到不再出现非正常堵转。

本发明实施例的训练过程中有超时机制，超时次数为n，实施示例中n为13。如果13次后还是存在堵转，认为本次训练超时，训练失败。n也可以设置为其他值7、8、11、15等。

如果未到超时，中间出现了从堵转到不堵转的过程会进行再次确认，确认的机制为一旦出现从堵转到不堵转的情况，记录不堵转的转动角度值为α1。确认过程是，再将β加回去，转动α1+β角度，检测是否堵转，如果出现堵转，确认α1为最终的转动角度。如果加上β后还是不堵转，认为训练失败。训练失败或者超时，转动角度α都回归出厂的最大默认值。

需要指出的是，不堵转并不是真的不堵转，有两种可能，第一种是恰好α1是转动的合适角度，此时刚好不堵转。第二种可能，α1大于最合适的转动角度，且差小于3度，此时堵转的时间小于5毫秒。小于5毫秒的堵转会被电流检测模块滤除。

图6示出了本发明实施例的智能锁的工作流程示意图，如图6所示，本发明实施例的智能锁的工作流程包括以下处理步骤：

智能锁锁具被唤醒后，判断是否验证成功，验证失败直接结束流程，验证成功后，主控单元会读取非易失性存储中的转动角度，该角度可能是出厂默认角度，也可能是经过训练后的合适角度。读取角度后，驱动电机驱动模块，让舵机转动到指定的角度。如果中间没有出现堵转，认为开门成功。如果出现了堵转，判断转动角度是否是出厂默认角度。如果是提醒用户进行训练。如果不是出厂默认值，且前面开关门过程中，连续出现过非正常堵转情况，认为可能出现机械结构的变动导致转动角度需要调整，故提示用户进行训练。不是出厂默认转动角度，且不是连续非正常堵转，才认为出现了假锁，通过报警模块进行假锁报警。

图7示出了本发明实施例的智能锁开启角度的调整装置的组成结构示意图，如图7所示，本发明实施例的智能锁开启角度的调整装置包括：

生成单元70，用于响应于针对智能锁的运行指令，生成针对所述智能锁中的舵机的驱动指令；

驱动单元71，用于响应于所述驱动指令，向所述舵机输出驱动电流，驱动所述舵机带动所述智能锁中的传动件转动，基于所述传动件上设置的锁舌的运动，使所述智能锁处于开启或锁定状态。

在图7所示的智能锁开启角度的调整装置的基础上，本发明实施例的智能锁开启角度的调整装置还包括：

获取单元（图7中未示出），用于在确定所述运行指令为所述智能锁开启指令时，获取为所述智能锁预设的或训练的开启旋转角度；

所述生成单元70，还用于基于所述开启旋转角度生成所述智能锁中的舵机的驱动指令。

在图7所示的智能锁开启角度的调整装置的基础上，本发明实施例的智能锁开启角度的调整装置还包括：处理单元（图7中未示出）；

所述生成单元70，还用于响应于针对智能锁的开启指令，基于预设的开启旋转角度生成所述驱动指令；

所述驱动单元71，还用于响应于所述驱动指令，驱动所述舵机带动所述传动件转动所述预设的开启旋转角度；

所述处理单元，用于检测所述传动件是否出现堵转，出现堵转时，使所述预设的开启旋转角度减小一设定角度，得到第一调试角度；

所述生成单元70，还用于开启所述智能锁，基于所述设定角度重新生成所述驱动指令；所述驱动单元71，还用于响应于所述驱动指令，驱动所述舵机带动所述传动件转动所述第一调试角度，并触发所述处理单元检测所述传动件是否出现堵转，堵转时使所述第一调试角度继续减少所述设定角度，直到所述传动件不堵转，将不堵转的调整角度作为开启所述智能锁时所述舵机带动所述传动件转动的角度。

作为一种实现方式，所述传动件不堵转后，所述处理单元，还用于：

将不堵转的调整角度加上所述设定角度，得到回调角度，触发所述驱动单元71驱动所述舵机带动所述传动件转动所述回调角度，并检测所述传动件是否出现堵转，若出现堵转，将不堵转的调整角度作为开启所述智能锁时所述舵机带动所述传动件转动的角度；若未出现堵转则所述智能锁的传动件转动的角度训练失败。

作为一种实现方式，所述处理单元，还用于：

检测所述传动件出现堵转时，记录当前传动件转动的角度训练的堵转次数，当堵转次数达到设定次数时，确定所述智能锁的传动件转动的角度训练失败。

在示例性实施例中，上述处理单元等可以被一个或多个中央处理器（CPU，CentralProcessing Unit）、图形处理器（GPU，Graphics Processing Unit）、基带处理器（BP，BaseProcessor）、应用专用集成电路（ASIC，Application Specific Integrated Circuit）、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、可编程逻辑器件（PLD，ProgrammableLogic Device）、复杂可编程逻辑器件（CPLD，Complex Programmable Logic Device）、现场可编程门阵列（FPGA，Field-Programmable Gate Array）、通用处理器、控制器、微控制器（MCU，Micro Controller Unit）、微处理器（Microprocessor）、或其他电子元件实现，用于执行前述实施例的基于神经网络的对象识别统计方法的步骤。

在本公开实施例中，图7示出的智能锁开启角度的调整装置中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

下面，参考图8来描述根据本申请实施例的电子设备11。

如图8所示，电子设备11包括一个或多个处理器111和存储器112。

处理器111可以是中央处理单元（CPU）或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备11中的其他组件以执行期望的功能。

存储器112可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器（RAM）和/或高速缓冲存储器（cache）等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器（ROM）、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器111可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的智能锁开启角度的调整方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备11还可以包括：输入装置113和输出装置114，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构（未示出）互连。

该输入装置113可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置114可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置114可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图8中仅示出了该电子设备11中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备11还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的智能锁开启角度的调整方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (6)

1.一种智能锁开启角度的调整方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于针对智能锁的运行指令，生成针对所述智能锁中的舵机的驱动指令；

响应于所述驱动指令，向所述舵机输出驱动电流，驱动所述舵机带动所述智能锁中的传动件转动至获得的不堵转的调整角度，基于所述传动件上设置的锁舌的运动，使所述智能锁处于开启或锁定状态；

其中，所述获得不堵转的调整角度，包括：

响应于针对智能锁的开启指令，基于预设的开启旋转角度生成所述驱动指令，响应于所述驱动指令，驱动所述舵机带动所述传动件转动所述预设的开启旋转角度；

检测所述传动件是否出现堵转，出现堵转时，使所述预设的开启旋转角度减小一设定角度，得到第一调试角度；

开启所述智能锁，基于所述设定角度重新生成所述驱动指令，响应于所述驱动指令，驱动所述舵机带动所述传动件转动所述第一调试角度，并检测所述传动件是否出现堵转，堵转时使所述第一调试角度继续减少所述设定角度，直到所述传动件不堵转，将不堵转的调整角度加上所述设定角度，得到回调角度，驱动所述舵机带动所述传动件转动所述回调角度，并检测所述传动件是否出现堵转，若出现堵转，将不堵转的调整角度作为开启所述智能锁时所述舵机带动所述传动件转动的角度；若未出现堵转则所述智能锁的传动件转动的角度训练失败；

其中，所述检测传动件是否出现堵转，包括：

基于舵机电阻的电压和预设电压的比较确定传动件是否出现堵转；和/或，基于堵转电流持续时间与一定时间的比较确定检测传动件是否出现堵转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述传动件出现堵转时，记录当前传动件转动的角度训练的堵转次数，当堵转次数达到设定次数时，确定所述智能锁的传动件转动的角度训练失败。

3.一种智能锁开启角度的调整装置，其特征在于，所述装置包括：

生成单元，用于响应于针对智能锁的运行指令，生成针对所述智能锁中的舵机的驱动指令；

驱动单元，用于响应于所述驱动指令，向所述舵机输出驱动电流，驱动所述舵机带动所述智能锁中的传动件转动至获得的不堵转的调整角度，基于所述传动件上设置的锁舌的运动，使所述智能锁处于开启或锁定状态；

所述装置还包括：处理单元；

所述生成单元，还用于响应于针对智能锁的开启指令，基于预设的开启旋转角度生成所述驱动指令；

所述驱动单元，还用于响应于所述驱动指令，驱动所述舵机带动所述传动件转动所述预设的开启旋转角度；

所述处理单元，用于检测所述传动件是否出现堵转，出现堵转时，使所述预设的开启旋转角度减小一设定角度，得到第一调试角度；

所述生成单元，还用于开启所述智能锁，基于所述设定角度重新生成所述驱动指令；所述驱动单元，还用于响应于所述驱动指令，驱动所述舵机带动所述传动件转动所述第一调试角度，并触发所述处理单元检测所述传动件是否出现堵转，堵转时使所述第一调试角度继续减少所述设定角度，直到所述传动件不堵转；

所述处理单元，还用于：

将不堵转的调整角度加上所述设定角度，得到回调角度，触发所述驱动单元驱动所述舵机带动所述传动件转动所述回调角度，并检测所述传动件是否出现堵转，若出现堵转，将不堵转的调整角度作为开启所述智能锁时所述舵机带动所述传动件转动的角度；若未出现堵转则所述智能锁的传动件转动的角度训练失败；

其中，所述处理单元在所述检测所述传动件是否出现堵转时，包括：

基于舵机电阻的电压和预设电压的比较确定传动件是否出现堵转；和/或，基于堵转电流持续时间与一定时间的比较确定检测传动件是否出现堵转。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于：

检测所述传动件出现堵转时，记录当前传动件转动的角度训练的堵转次数，当堵转次数达到设定次数时，确定所述智能锁的传动件转动的角度训练失败。

5.一种智能锁，其特征在于，包括处理器、存储器和数据总线，其中，存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-2任一项所述智能锁开启角度的调整方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-2任一项所述智能锁开启角度的调整方法的步骤。

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