CN114010315A - 一种医疗设备 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种医疗设备，该医疗设备上配置有十字激光器、第一图像传感器以及显示屏，该十字激光器可根据医疗设备与手术台之间的预设夹角，调整自身的横滚角度，并按照该横滚角度，向外发射十字激光，该第一图像传感器可采集十字激光所投射的十字光斑的图像，并通过显示屏进行显示，以根据十字光斑与患者预设的手术区域的位置关系，检测医疗设备是否抵达目标位置。通过医疗设备与手术台之间的预设夹角调整十字激光器的横滚角，并在医疗设备进行摆位时，基于十字激光器所投射的十字光斑与患者手术区域的位置关系，精准定位摆位的目标位置。无需在通电展开机械臂之后再进行位置调整，保障了患者的人身安全，缩短了手术时间，提高了手术效率。

Description

一种医疗设备

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，尤其涉及一种医疗设备。

背景技术

目前，越来越多的医疗机器人被应用于救援、手术治疗、康复训练等医疗阶段，大大推动了医学的发展。

在使用医疗机器人辅助手术的过程中，基于手术术式的不同，往往需要将辅助医疗机器人摆放在病床旁的不同位置上，以配合手术。例如，图1为医疗设备辅助手术的俯视图，当医生在进行腰椎手术时，该医疗设备可摆放在如图所示的位置上，与病床边沿呈45°方向，以便于辅助医生完成手术治疗。

其中，在对医疗设备进行精确摆放时，需要操作人员先将医疗设备推动至病床附近，并在设备通电后，根据机械臂展开后的可伸展范围，反复调整设备位置，使机械臂能够在患者进行手术的区域范围内伸缩。

但是，由于医疗设备体积较大，操作人员往往难以观察到设备前进的方向，导致设备移动困难。并且，由于医疗设备的初始摆放位置不够精确，需要在医疗设备通电后，基于机械臂的伸展范围反复进行调整，对处于机械臂下的患者的人身安全造成威胁。而且反复的调整造成手术时间的延长，导致手术效率降低。

发明内容

本说明书实施例提供一种医疗设备，用于部分解决现有技术中的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种医疗设备，所述医疗设备至少包括十字激光器、第一图像传感器以及显示屏，其中：

所述十字激光器，用于根据所述医疗设备与手术台之间的预设夹角，调整自身的横滚角度，并基于所述横滚角度，发射十字激光；

所述第一图像传感器，用于采集所述十字激光所投射的十字光斑的图像；

所述显示屏，用于显示所述第一图像传感器采集的图像，以根据所述十字光斑与患者预设的手术区域的位置关系，检测所述医疗设备是否抵达目标位置。

可选地，所述医疗设备还包括一字线激光器；

所述一字线激光器，用于发射直线激光，以根据所述直线激光所投射的一字光斑与所述手术台的位置关系，调整所述手术台的高度。

可选地，所述医疗设备上配置有电池；

所述电池，用于为所述十字激光器、所述第一图像传感器以及所述显示屏供电。

可选地，所述手术区域的边界线与所述手术台的边沿平行；

当所述十字光斑处于所述手术区域的范围内，且所述十字光斑与所述手术区域的边沿平行时，确定所述医疗设备抵达目标位置。

可选地，所述十字激光器高于所述一字线激光器，所述十字激光器与水平面呈预设俯仰角。

可选地，所述十字激光器与所述第一图像传感器的朝向相同，所述十字激光器在水平面的投影与所述医疗设备的行驶方向相同。

可选地，所述医疗设备还包括处理器；

所述处理器，用于根据所述医疗设备的位置以及所述手术台的位置，规划行驶路径，并控制所述医疗设备按照所述行驶路径行驶，以及当检测所述医疗设备抵达目标位置时，控制所述医疗设备停止行驶。

可选地，所述处理器还用于，根据目标手术的类型，确定所述医疗设备与手术台之间的预设夹角；

其中，不同类型的手术对应的医疗设备与手术台之间的夹角不同。

可选地，所述医疗设备还包括第二图像传感器，所述第二图像传感器与所述一字线激光器的朝向相同；

所述第二图像传感器，用于采集所述直线激光所投射的一字光斑的图像；

所述显示屏，还用于显示所述第二图像传感器采集的图像。

可选地，所述一字线激光器设置在所述医疗设备上指定高度的位置，所述指定高度为标准手术台高度，所述一字线激光器与水平面平行。

可选地，不同类型的手术对应的标准手术台高度不同；

所述一字线激光器，用于根据目标手术对应的标准手术台高度，调整所述自身与水平面的俯仰角，以当所述医疗设备抵达所述目标位置后，根据所述一字光斑与所述手术台的位置关系，调整所述手术台的高度。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本说明书所提供的医疗设备配置有十字激光器、第一图像传感器以及显示屏，该十字激光器可根据医疗设备与手术台之间的预设夹角，调整自身的横滚角度，并按照该横滚角度，向外发射十字激光，该第一图像传感器可采集十字激光所投射的十字光斑的图像，并通过显示屏进行显示，以根据十字光斑与患者预设的手术区域的位置关系，检测医疗设备是否抵达目标位置。通过医疗设备与手术台之间的预设夹角调整十字激光器的横滚角，并在医疗设备进行摆位时，基于十字激光器所投射的十字光斑与患者手术区域的位置关系，精准定位摆位的目标位置。无需在通电展开机械臂之后再进行位置调整，保障了患者的人身安全，缩短了手术时间，提高了手术效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为现有技术的医疗设备辅助手术的俯视图；

图2为本说明书实施例提供的一种医疗设备的结构示意图；

图3为十字激光器发射的十字激光所投射的十字光斑的示意图；

图4为本说明书实施例提供的医疗设备抵达目标位置的俯视图；

图5a为本说明书实施例提供的十字光斑与手术区域的位置关系示意图；

图5b为本说明书实施例提供的十字光斑与手术区域的位置关系示意图；

图6为本说明书实施例提供的一种医疗设备的结构示意图；

图7为本说明书实施例提供的基于一字线激光器调整手术台高度的示意图；

图8为本说明书实施例提供的基于一字线激光器调整手术台高度的示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图2为本说明书实施例提供的一种医疗设备的结构示意图，该医疗设备上配置由十字激光器、第一图像传感器以及显示屏。其中，该十字激光器所发射的十字激光在平面上投影的光斑形状为十字线形状，该十字激光器的发射方向朝下，与水平面呈预设俯仰角。该第一图像传感器可以是摄像机等图像采集设备，该显示器可用于显示第一图像传感器采集的图像，并且，操作人员也可通过该显示器输入参数信息，以对医疗设备进行控制。

在本说明书一种实施例中，当采用本说明书的医疗设备辅助手术时，可由操作人员推动医疗设备行驶，并基于该医疗设备上的十字激光器，控制医疗设备摆放至手术台附近的准确位置。由于医疗设备体积较大，且设备沉重，因此为方便操作人员观察，本申请中在医疗设备上靠近操作人员的推动侧配置有显示器，便于操作人员通过显示器观察设备前方的行驶情况。其中，本说明书中所述的医疗设备可以是安装有机械臂的医疗机器人，也可以是用于影像拍摄的医学影像设备，本说明书对此不做限制。

由于医疗手术过程中对于辅助手术的医疗设备的摆放位置有精准的要求，如，将医疗设备根据手术需求摆放至与手术台的边沿呈预设夹角的指定位置。于是，为了精准定位医疗设备的摆放位置，可基于手术所规定的医疗设备与手术台之间的夹角，调整十字激光器的横滚角。在将医疗设备推向手术台时，可根据十字激光投射的十字光斑与患者身上手术区域的位置关系，检测该医疗设备是否抵达目标位置，且与手术台呈预设夹角。

示例性的，图3为十字激光器发射的十字激光所投射的十字光斑的示意图，初始化的十字激光器发射的十字激光的十字线分别处于0°和90°方向，在将该十字激光器的横滚角方向转动角度A后，该十字激光器发射的十字激光所投射的十字光斑，与水平方向的夹角也变为A。

在执行目标手术时，操作人员可通过显示屏，输入该目标手术所规定的医疗设备与手术台之间的预设夹角，使该医疗设备上的十字激光器，根据该预设夹角调整自身的横滚角度。

在操作人员推动医疗设备移动的过程中，该医疗设备上的十字激光器可基于旋转后的横滚角度向外发射十字激光，并通过该医疗设备上的第一图像传感器采集该十字激光所投射的十字光斑的图像，以及通过显示屏进行图像显示，以便操作人员观察。

其中，该十字激光器与该第一图像传感器的朝向相同，该十字激光器在水平面上的投影与该医疗设备的行驶方向相同，该十字激光器所投射的十字光斑与医疗设备的行驶方向呈预设夹角。

当操作人员从显示屏中观察到该十字激光所投射的十字光斑与患者身上预设的手术区域的位置关系符合预设条件时，则可确定该医疗设备抵达至目标位置，可将该医疗设备停放至该目标位置，后续接通电源后，可定位在该目标位置伸展机械臂辅助手术。其中，患者身上的手术区域可以是覆盖的铺巾范围，露出的手术区域可以呈矩形形状，也可以呈圆形，在本说明书中，以露出的手术区域为矩形为例进行说明。

如图4所示，图4为医疗设备抵达目标位置的俯视图，图中患者身上灰色填充的虚线框表示预设的手术区域，当操作人员通过显示屏观察到十字激光所投射的十字光斑位于手术区域内，且十字光斑与该手术区域的边沿平行时，可确定医疗设备抵达至目标位置。并且，由于该十字光斑与医疗设备的行驶方向之间的预设夹角为A，因此可确定此时医疗设备与手术台之间的夹角也为A。

进一步的，由于医疗机器人上机械臂的可伸展范围通常大于临床使用范围，因此该医疗机器人摆放在手术台附近的一定范围内，均可用于临床的使用。具体的，当操作人员基于显示屏显示的图像，观察到十字激光器的十字光斑投射到患者身上的手术区域内，且该十字光斑与患者身上预设的手术区域的边沿平行时，即，十字光斑的横线在横向方向与手术区域的边沿平行，十字光斑的竖线在纵向方向上与手术区域的边沿平行，可确定该医疗设备处于目标范围内，并确定当前位置为目标位置。其中，该患者身上预设的手术区域的边界线与手术台的边沿平行，因此当十字光斑与手术区域平行时，也与手术台的边沿平行。

当观测到该激光光线的十字光斑投射到该手术区域内时，可确定该医疗设备的位置处于目标范围内，而当该十字光斑与预设的手术区域的边沿平行时，可确定该医疗设备与手术台之间的角度为预设夹角。其中，只要十字光斑的交叉点的位置处于该手术区域内，则可认为该十字光斑处于手术区域的范围内。

示例性的，如图5a所示，图中矩形区域表示患者身上的手术区域，十字表示十字激光投射出的十字光斑，图中所示的两种状态均表示该医疗设备抵达至目标位置。

更进一步的，为了准确定位医疗设备最佳的摆放位置，当操作人员基于显示屏显示的图像，观察到十字激光器的十字光斑投射到患者身上的手术区域的中心位置，且该十字光斑与手术区域的边沿平行时，可确定该医疗设备抵达目标位置。

示例性的，如图5b所示，图中矩形区域表示患者身上的手术区域，十字表示激光光线投射出的十字光斑，当该十字光斑处于矩形中心，且横纵边沿平行时，可确定抵达目标位置。

当然，若患者身上预设的手术区域为圆形时，则保障该激光光线投射的十字光斑处于该手术区域内，且该十字光斑的横线在横向方向与手术台边沿平行，十字光斑的竖线在纵向方向上与手术台边沿平行即可。

在本说明书中精准定位十字激光器与医疗设备的位置时，可先由操作人员根据通电后医疗设备展开的机械臂的可伸展范围，精准调整该医疗设备的位置。然后固定该医疗设备在该位置不变，调整十字激光器的位置，使得该十字激光器的十字光斑能够投射至该患者身上的手术区域。

另外，对于不同的手术类型以及医师偏好，还需对手术台的高度进行针对性调整，以满足手术需要。

于是，在该医疗设备上还设置有一字线激光器，如图6所示，该一字线激光器设置在医疗设备上沿行驶方向的指定高度的位置，该指定高度为标准手术台的高度，十字激光器应设置在高于该指定高度的位置。当操作人员推动医疗设备朝向手术台行驶时，可通过该一字线激光器可向外发射直线激光。其中，该一字激光器与水平面平行设置。

并且，为了便于操作人员进行观察，还在该医疗设备上设置了第二图像传感器，如图6所示，该第二图像传感器位于一字线激光器的上方，且第二图像传感器与一字线激光器的朝向相同。可通过该第二图像传感器采集直线激光所透射的一字光斑的图像，并在显示屏中进行显示。

当操作人员可通过显示屏观察到的该直线激光所投射的一字光斑与手术台的位置关系，对手术台高度进行调整。其中，若该直线激光从手术台底部穿过，则需要降低手术台的高度，直至一字光斑投射到手术台边沿为止。若该直线激光从手术台上方穿过，则需要提升手术台的高度，直至一字光斑投射到投射到手术台边沿为止。

如图7所示，图7为本说明书提供的基于一字线激光器调整手术台高度的示意图，该医疗设备在行驶过程中，通过前方设置的一字线激光器发射直线激光，如图中虚线所示。由于直线激光高于手术台的高度，因此需要提升手术台的高度，直至该直线激光的一字光斑投射到该手术台的边沿为止。

在本说明书另一种实施例中，该一字线激光器与水平面的角度也可进行调整。由于不同类型的手术对应的标准手术台高度不同，于是在对目标手术中的医疗设备进行摆位时，可根据目标手术对应的标准手术台高度，调整一字线激光器与水平面的俯仰角。当医疗设备抵达目标位置后，根据该一字线激光器投射的一字光斑与手术台的位置关系，调整手术台的高度。

如图8所示，当医疗设备抵达目标位置后，若一字线激光器的一字光斑投射到该手术台的边沿，则无需调整手术台的高度。若一字光斑投射到该手术台的上方，则降低手术台的高度，直至一字光斑投射到投射到手术台边沿为止。若一字光斑投射到该手术台的下方，则提升手术台的高度，直至一字光斑投射到投射到手术台边沿为止。

在本说明书一种实施例中，该医疗设备也可不借助人力推动，而自主规划路径进行摆位。

具体的，在该医疗设备上设置有处理器，该处理器可响应于医师通过显示屏输入的参数信息，确定医师选定的目标手术的类型，并根据预先存储的各类型手术对应的医疗设备与手术台之间的夹角，确定该目标手术对应的预设夹角。之后，根据该目标手术对应的预设夹角，控制十字激光器调整自身的横滚角度，从而使得该十字激光器所透射的十字光斑与医疗设备的行驶方向呈预设夹角。

或者在另一种实施例中，医师也可通过该显示屏直接输入预设角度，以基于输入的预设角度，控制十字激光器调整自身的横滚角度。

之后，该处理器可基于医疗设备的位置以及手术台的位置，规划行驶路径，并控制该医疗设备按照该行驶路径行驶。其中，对医疗设备与手术台进行定位的方式有多种，如，采用光学跟踪设备进行定位，本说明书对此不做限制。

当根据图像中十字光斑与手术区域的位置关系，检测到医疗设备抵达至目标位置，则可控制该医疗设备停止行驶。

此外，由于医疗设备通常在摆位完成后，再加通墙电，实现机械臂的伸展操作。而在医疗设备的移位过程中，医疗设备处于断电状态，为了实现上述十字激光器、图像传感器以及显示屏等装置的功能，本申请还在医疗设备上加装了电池，用于为十字激光器、图像传感器以及显示屏供电。其中，该电池可以采用不间断电源(Uninterruptible PowerSupply，UPS)。

基于图2所示的医疗设备，该医疗设备上配置有十字激光器、第一图像传感器以及显示屏，该十字激光器可根据医疗设备与手术台之间的预设夹角，调整自身的横滚角度，并按照该横滚角度，向外发射十字激光，该第一图像传感器可采集十字激光所投射的十字光斑的图像，并通过显示屏进行显示，以根据十字光斑与患者预设的手术区域的位置关系，检测医疗设备是否抵达目标位置。

通过医疗设备与手术台之间的预设夹角调整十字激光器的横滚角，并在医疗设备进行摆位时，基于十字激光器所投射的十字光斑与患者手术区域的位置关系，精准定位摆位的目标位置。无需在通电展开机械臂之后再进行位置调整，保障了患者的人身安全，缩短了手术时间，提高了手术效率。

并且，通过在该医疗设备上设置显示屏，便于操作人员通过该显示屏观察医疗设备前方的行驶情况，以根据十字激光器所投射的十字光斑与患者手术区域的位置关系，定位目标位置。

现有技术中还存在一种通过在手术室内画上摆位标记线的方法，以便操作人员将医疗设备推动到该标记线对应的位置上。但是手术室内各类设备难免来回移动，并且手术室内常采用消毒剂进行清洗消毒，导致地板上标记线容易产生磨损。此外，通常手术台都是在手术时推进手术室的，手术台的位置也会发生移动，导致标记线标记的位置也不够精确。

当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和生成专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地生成集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种医疗设备，其特征在于，所述医疗设备至少包括十字激光器、第一图像传感器以及显示屏，其中：

所述十字激光器，用于根据所述医疗设备与手术台之间的预设夹角，调整自身的横滚角度，并基于所述横滚角度，发射十字激光；

所述第一图像传感器，用于采集所述十字激光所投射的十字光斑的图像；

所述显示屏，用于显示所述第一图像传感器采集的图像，以根据所述十字光斑与患者预设的手术区域的位置关系，检测所述医疗设备是否抵达目标位置。

2.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述医疗设备还包括一字线激光器；

所述一字线激光器，用于发射直线激光，以根据所述直线激光所投射的一字光斑与所述手术台的位置关系，调整所述手术台的高度。

3.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述医疗设备上配置有电池；

所述电池，用于为所述十字激光器、所述第一图像传感器以及所述显示屏供电。

4.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述手术区域的边界线与所述手术台的边沿平行；

当所述十字光斑处于所述手术区域的范围内，且所述十字光斑与所述手术区域的边沿平行时，确定所述医疗设备抵达目标位置。

5.如权利要求2所述的医疗设备，其特征在于，所述十字激光器高于所述一字线激光器，所述十字激光器与水平面呈预设俯仰角。

6.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述十字激光器与所述第一图像传感器的朝向相同，所述十字激光器在水平面的投影与所述医疗设备的行驶方向相同。

7.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述医疗设备还包括处理器；

所述处理器，用于根据所述医疗设备的位置以及所述手术台的位置，规划行驶路径，并控制所述医疗设备按照所述行驶路径行驶，以及当检测所述医疗设备抵达目标位置时，控制所述医疗设备停止行驶。

8.如权利要求7所述的医疗设备，其特征在于，所述处理器还用于，根据目标手术的类型，确定所述医疗设备与手术台之间的预设夹角；

其中，不同类型的手术对应的医疗设备与手术台之间的夹角不同。

9.如权利要求2所述的医疗设备，其特征在于，所述医疗设备还包括第二图像传感器，所述第二图像传感器与所述一字线激光器的朝向相同；

所述第二图像传感器，用于采集所述直线激光所投射的一字光斑的图像；

所述显示屏，还用于显示所述第二图像传感器采集的图像。

10.如权利要求2所述的医疗设备，其特征在于，所述一字线激光器设置在所述医疗设备上指定高度的位置，所述指定高度为标准手术台高度，所述一字线激光器与水平面平行。

11.如权利要求2所述的医疗设备，其特征在于，不同类型的手术对应的标准手术台高度不同；

所述一字线激光器，用于根据目标手术对应的标准手术台高度，调整所述自身与水平面的俯仰角，以当所述医疗设备抵达所述目标位置后，根据所述一字光斑与所述手术台的位置关系，调整所述手术台的高度。

Images