CN113997743A - 悬架系统的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种悬架系统的控制方法及装置。其中，该方法包括：检测预设空间范围内的音频信号，将音频信号转换为预定格式的音频文件；提取音频文件的旋律特征，其中，旋律特征至少包括：音频信号的频率与振幅；基于所述旋律特征调节目标车辆中空气悬架的状态。本申请解决了由于悬架系统控制方式机械单一，无法实现多样化控制造成的汽车无法实现个性化功能以及用户用车体验较差的技术问题。

Description

悬架系统的控制方法及装置

技术领域

本申请涉及汽车控制领域，具体而言，涉及一种悬架系统的控制方法及装置。

背景技术

随着人们生活水平的提高，汽车不仅可以作为一种交通工具，而且还是人们展现个性的一种工具。伴随着汽车技术的蓬勃发展，越来越多的黑科技孕育而生，汽车向着智能化、个性化的方向迅速发展，越来越像一个会移动的“大手机”，可以满足用户的个性化需求。当代年轻人已成为汽车用户的主力军，其用车理念也有着翻天覆地的变化，潮流、个性成为了他们的代名词；当车辆处于驻车状态时，是静止的，现有系统仅能满足人们日常所需的功能，无法实现人们追求个性的功能实现，功能单一。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种悬架系统的控制方法及装置，以至少解决了由于悬架系统控制方式机械单一，无法实现多样化控制造成的汽车无法实现个性化功能以及用户用车体验较差的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种悬架系统的控制方法，包括：检测预设空间范围内的音频信号，将音频信号转换为预定格式的音频文件；提取音频文件的旋律特征，其中，旋律特征至少包括：音频信号的频率与振幅；基于旋律特征调节目标车辆中空气悬架的状态。

可选地，基于旋律特征调节目标车辆的空气悬架，包括：获取频率对应的空气悬架的调节方向以及沿该调节方向的调节高度；获取振幅对应的空气悬架的调节时间，其中，振幅与调节时间呈反比关系；基于调节方向、调节高度以及调节时间调节空气悬架的状态。

可选地，获取频率对应的空气悬架的调节方向以及沿该调节方向的调节高度，包括：比较频率与第一基准频率的大小；在频率大于第一基准频率的情况下，确定调节方向为向上调节；获取频率与第一基准频率的第一差值，根据调节方向与第一差值确定待填充气体总量，根据待填充气体总量确定调节高度；在频率小于第一基准频率的情况下，确定调节方向为向下调节；获取第一基准频率与频率的第二差值，根据调节方向与第二差值确定待释放气体总量，根据待释放气体总量确定所述调节高度。

可选地，基于调节方向、调节高度以及调节时间调节空气悬架的状态，包括：根据调节高度以及调节时间得到空气悬架的调节速度大小；基于调节速度大小沿调节方向对空气悬架的状态进行调节，其中，调节后的目标车辆的空气悬架高度为调节高度与起始高度之和，起始高度为目标车辆为调节之前的初始高度。

可选地，方法还包括：判断目标车辆所处的当前环境类型是否为预设类型，得到判断结果，其中，预设类型包括：沙地、雪地以及泥泞地带；确定目标车辆的驱动类型，其中，驱动类型包括以下之一：前驱类型、后驱类型以及四驱类型；在判断结果指示当前环境类型为预设类型的情况下，确定音频信号输出的频率大于第二基准频率；获取音频信号输出的频率与第二基准频率的第三差值；至少基于第三差值调节驱动类型调节空气悬架的状态。

可选地，至少基于音频信号输出的频率与驱动类型调节空气悬架，包括：在驱动类型为前驱类型的情况下，基于第三差值调节目标车辆的在前端两个车轮处的空气悬架；在驱动类型为后驱类型的情况下，基于第三差值调节目标车辆的在后端两个车轮处的空气悬架；在驱动类型为四驱类型的情况下，基于第三差值调节目标车辆的在前端两个轮子以及后端两个车轮处的空气悬架；其中，调节后的目标车辆的空气悬架高度为调节高度与起始高度之和；基于调节结果调整目标车辆的底盘高度。

可选地，方法还包括：检测用于对空气悬架的质量进行检测的检测指令；在检测到检测指令的情况下，控制音频信号输出的频率大于第一阈值，并确定音频信号输出的振幅大于第二阈值；基于目标频率大小大于第一阈值，目标振幅大小大于第二阈值的音频信号调节目标车辆的空气悬架。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种悬架系统的控制装置，包括：检测模块，用于检测预设空间范围内的音频信号，将音频信号转换为预定格式的音频文件；提取模块，用于提取音频文件的旋律特征，其中，旋律特征至少包括：音频信号的频率与振幅；调节模块，用于基于旋律特征调节目标车辆中空气悬架的状态。

根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行任意一种的悬架系统的控制方法。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行任意一种的悬架系统的控制方法。

在本申请实施例中，采用检测预设空间范围内的音频信号的方式，通过将音频信号转换为预定格式的音频文件；提取音频文件的旋律特征，达到了获取音频信号频率与振幅的目的，基于旋律从而实现了调节目标车辆中空气悬架状态的技术效果，进而解决了由于悬架系统控制方式机械单一，无法实现多样化控制造成的汽车无法实现个性化功能以及用户用车体验较差的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种悬架系统的控制方法的流程示意图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的悬架系统的结构示意图；

图3是根据本申请实施例的一种悬架系统的控制流程示意图；

图4是本申请实施例的一种车辆脱困的流程示意图；

图5是根据本申请实施例的一种悬架系统的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，对一些术语进行解释：Wave：录音时用的标准的WINDOWS文件格式，文件的扩展名为“WAV”，数据本身的格式为PCM或压缩型。WAVE文件格式是一种由微软和IBM联合开发的用于音频数字存储的标准，它采用RIFF文件格式结构，非常接近于AIFF和IFF格式。符合PIFF Resource Interchange FileFormat规范。所有的WAV都有一个文件头，这个文件头音频流的编码参数。WAVE对音频流的编码没有硬性规定，除了PCM之外，还有几乎所有支持ACM规范的编码都可以为WAV的音频流进行编码。多媒体应用中使用了多种数据，包括位图、音频数据、视频数据以及外围设备控制信息等。RIFF为存储这些类型的数据提供了一种方法，RIFF文件所包含的数据类型由该文件的扩展名来标识，能以RIFF文件存储的数据包括：音频视频交错格式数据(.AVI)、波形格式数据(.WAV)、位图格式数据(.RDI)、MIDI格式数据(.RMI)、调色板格式(.PAL)、多媒体电影(.RMN)、动画光标(.ANI)、其它RIFF文件(.BND)；WAVE文件可以存储大量格式的数据，通常采用的音频编码方式是脉冲编码调制(PCM)。由于WAV格式源自Windows/Intel环境，因而采用Little-Endian字节顺序进行存储。

根据本申请实施例，提供了一种悬架系统的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本申请实施例的一种悬架系统的控制方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：

S102，检测预设空间范围内的音频信号，将音频信号转换为预定格式的音频文件；

S104，提取音频文件的旋律特征，其中，旋律特征至少包括：音频信号的频率与振幅；

S106，基于旋律特征调节目标车辆中空气悬架的状态。

该悬架系统的控制方法中，通过检测预设空间范围内的音频信号，将音频信号转换为预定格式的音频文件；提取音频文件的旋律特征，其中，旋律特征至少包括：音频信号的频率与振幅；基于旋律特征调节目标车辆中空气悬架的状态，达到了实现个性化功能和提升用户体验的目的，解决了悬架系统控制方式、无法实现多样化造成的汽车无法实现多样化功能的问题。

需要说明的是，上述空气悬架包括但不限于：气囊悬架。可以理解的，上述频率与音调大小是对应的，频率越快，音调越高，声音的大小是与振幅确定的，振幅越大声音的大小越大(单位：分贝db)。

本申请一些可选的实施例中，基于旋律特征调节目标车辆的空气悬架，可以通过如下方式实现，具体地，获取频率对应的空气悬架的调节方向以及沿该调节方向的调节高度；获取振幅对应的空气悬架的调节时间，其中，振幅与调节时间呈反比关系；基于调节方向、调节高度以及调节时间调节空气悬架的状态。例如,当振幅为50db,调节时间为30s,振幅为40db,时间为50s,即声音的响度越大，空气悬架调节的时间越短。

本申请一些可选的实施例中，获取频率对应的空气悬架的调节方向以及沿该调节方向的调节高度，通过如下步骤实现：比较频率与第一基准频率的大小；在频率大于第一基准频率的情况下，确定调节方向为向上调节，然后获取频率与第一基准频率的第一差值，根据调节方向与第一差值确定待填充气体总量，根据待填充气体总量确定调节高度；在频率小于第一基准频率的情况下，确定调节方向为向下调节；获取第一基准频率与频率的第二差值，根据调节方向与第二差值确定待释放气体总量，根据待释放气体总量确定所述调节高度。

例如，在对安装有气囊悬架的车辆进行调节，可将获取到的频率与第一基准频率作比较，假设第一基准频率为1000HZ，此时提取到的音频信号的频率为2000HZ，则由于当前音频信号的频率大于第一基准频率，则可确定调节方向为向上调节，并可基于两者之间的的差值即1000HZ，确定空间悬架中待填充的气体总量。可以理解的，在当前采集的频率大于第一基准频率的情况下，需要对空气悬架的弹簧高度进行升高，因此，其通过将空气悬架的气室体积进行扩充方式，其扩孔的气体量为第一差值对应的待填充的气体总量，实现了将空气悬架的气室体积进行扩充，进而达到拉长弹簧长度，增高车辆底盘高度的技术效果。

又例如，假设第一基准频率200HZ，获取到的频率为50HZ，获取频率与第一基准频率的第二差值为-150HZ，此时，可以确定调节方向为向下调节，例如，在对安装有气囊悬架的车辆进行调节，则可以基于第一差值将气囊悬架的气室体积进行缩小，即对空气悬架气室内的气体进行释放，其释放量即为第二差值150HZ对应的气体总量,进而实现了将空气悬架的气室体积进行缩小，达到压缩弹簧长度，降低车辆底盘高度的技术效果。

在本申请的实施例中，基于调节方向、调节高度以及调节时间调节空气悬架的状态，通过如下步骤实现：根据调节高度以及调节时间得到空气悬架的调节速度大小；基于调节速度大小沿调节方向对空气悬架的状态进行调节，其中，调节后的目标车辆的空气悬架高度为调节高度与起始高度之和，起始高度为目标车辆为调节之前的初始高度。例如，假设调节方向为向下调节，即调节高度为-20CM,调节速度为20S，得到调节速度为1CM/S，基于调节速度和方向为向下调节，将空气悬架的气室体积进行缩小，进而达到压缩弹簧长度，降低车辆底盘高度的目的。又例如，假设调节方向为向上调节，即调节高度为20CM，调节速度为20S，得到调节速度为1CM/S，基于调节速度和方向为向上调节，将空气悬架的气室体积进行扩充，进而达到升高弹簧长度，增高车辆底盘高度的目的。

可以理解的是，调节后的目标车辆的空气悬架高度为调节高度与起始高度之和，即当起始高度为4CM，调节高度为18CM时，调节后的空气悬架高度应为22CM。通过上述方式解决了由于悬架系统控制方式机械单一，无法实现多样化控制造成的汽车无法实现个性化功能以及用户用车体验较差的技术问题。

图2是根据本申请实施例的一种悬架系统的结构示意图，如2所示，该系统主要包括：四个高度传感器、四个空气弹簧减震器、集成传感单元、储气罐、音频接收装置、ECU控制单元、空气机和电磁阀组。

图3是根据本申请实施例的一种悬架系统的控制流程示意图，如图3所示该流程包括如下步骤：

音乐响起，可通过安装在汽车底部的音频接收装置接收音乐的音频信号，由于目前大量的乐曲来源已经数字化，因此，可以将各种音乐文件转化成容易识别的Wave文件格式，然后该文件存储在计算机硬盘内，进而通过对Wave音乐文件进行相关处理，提取旋律特征，需要说明的是，上述提取到的旋律特征包括但不限于：音频信号的频率或者振幅等，其中，频率用来确定音调的高低，振幅用来确定声音的大小；再利用花型编辑器进行可视化编辑，形成悬架控制的组合代码，ECU接收到组合代码后对高度传感器发送一系列高度序列值，并控制电磁阀使气囊充气或者放气，把车辆的四个端抬高或降低到标定的高度，达到标准后高度传感器返回一个信号，再进行下一个数值。以此对前后四个不同气囊进行有序充放气，直至将所有的组合代码执行完毕，跳舞结束。即通过上述方式，即可对执行车辆的跳舞模式，容易注意到的是，通过上述方式可以拓展车辆的应用场景，为用户提供更加多元丰富的用车体验。需要说明的是，上述花型编辑器为一种可视化的代码编辑器。

本申请另一些可选的实施例中，可判断目标车辆所处的当前环境类型是否为预设类型，得到判断结果，其中，预设类型包括但不限于：沙地、雪地以及泥泞地带；然后确定目标车辆的驱动类型，需要说明的是，驱动类型包括以下之一：前驱类型、后驱类型以及四驱类型；在判断结果指示当前环境类型为预设类型的情况下，确定音频信号输出的频率大于第二基准频率；获取音频信号输出的频率与第二基准频率的第三差值；至少基于第三差值调节驱动类型调节空气悬架的状态。

在本申请的实施例中，当车辆所处环境为沙地、雪地、以及泥泞地带任意一种环境类型的情况下，则控制音频装置输出的音频信号的频率要大于第二基准频率，假设第二基准频率为300HZ，则音频输出频率需要大于300HZ,可以是400HZ，此时第三差值是100HZ，基于第三差值调节空气悬架状态。容易注意到的，当车辆所处的环境较为复杂，例如，该车辆同时处于沙地与雪地(即沙地上覆盖有积雪)，则可以进一步调大音频频率，以帮助车辆脱困。

在本申请的实施例中，至少基于音频信号输出的频率与驱动类型调节空气悬架，通过如下步骤实现：在驱动类型为前驱类型的情况下，基于第三差值调节目标车辆的在前端两个车轮处的空气悬架；在驱动类型为后驱类型的情况下，基于第三差值调节目标车辆的在后端两个车轮处的空气悬架；在驱动类型为四驱类型的情况下，基于第三差值调节目标车辆的在前端两个轮子以及后端两个车轮处的空气悬架；其中，调节后的目标车辆的空气悬架高度为调节高度与起始高度之和；基于调节结果调整目标车辆的底盘高度。

图4是本申请实施例的一种车辆脱困的流程示意图，如图4所示，该流程主要包括：当检测到前驱车辆被困，则可控制启动电磁阀，通过电磁阀控制前端的两个车轮处的空气悬架释放气室内的气体，进而降低使车辆前端下降。同理，在检测到后驱车辆被困，则可控制启动电磁阀，通过电磁阀控制后端的两个车轮处的空气悬架释放气室内的气体，进而降低使车辆后端下降，容易注意到的是，当检测到四驱车辆被困的情况下，则可控制启动电磁阀，通过电磁阀控制前端的四个车轮处的空气悬架释放气室内的气体，进而使整车降低。

例如，驱动类型为前驱车：假设第二基准频率200HZ，获取到的频率为50HZ，获取频率与第二基准频率的第三差值为-150HZ，此时，可以确定调节方向为向下调节，例如，在对安装有气囊悬架的车辆进行调节，则可以基于第三差值将气囊悬架的气室体积进行缩小，即对空气悬架前桥气室内的气体进行释放，其释放量即为第三差值150HZ对应的气体总量，进而实现了将空气悬架的气室体积进行缩小，达到压缩弹簧长度，降低车辆底盘高度，增加与地面摩擦力，实现脱困的技术效果。又例如，驱动类型为后驱车：假设第二基准频率200HZ，获取到的频率为50HZ，获取频率与第二基准频率的第三差值为-150HZ，此时，可以确定调节方向为向下调节，例如，在对安装有气囊悬架的车辆进行调节，则可以基于第三差值将气囊悬架的气室体积进行缩小，即对空气悬架后桥气室内的气体进行释放，其释放量即为第三差值150HZ对应的气体总量,进而实现了将空气悬架的气室体积进行缩小，达到压缩弹簧长度，降低车辆底盘高度，增加与地面摩擦力，实现脱困的技术效果。

又例如，驱动类型为四驱车：假设第二基准频率200HZ，获取到的频率为50HZ，获取频率与第二基准频率的第三差值为-150HZ，此时，可以确定调节方向为向下调节，例如，在对安装有气囊悬架的车辆进行调节，则可以基于第三差值将气囊悬架的气室体积进行缩小，即对空气悬架前后桥气室内的气体进行释放，其释放量即为第三差值150HZ对应的气体总量,进而实现了将空气悬架的气室体积进行缩小，达到压缩弹簧长度，降低车辆底盘高度，增加与地面摩擦力，实现脱困的的技术效果。

本申请一些可选的实施例中，可通过如下方式实现对目标车辆的检测，具体地，检测用于对空气悬架的质量进行检测的检测指令；在检测到检测指令的情况下，控制音频信号输出的频率大于第一阈值，并确定音频信号输出的振幅大于第二阈值；基于目标频率大小大于第一阈值，目标振幅大小大于第二阈值的音频信号调节目标车辆的空气悬架。即在车辆进入检测模式时，可通过音频输出装置，输出大于第一阈值的音频信号对悬架系统的质量进行检测。可以理解的，上述车辆悬架的检测主要分两个方面：一是检测悬架的各零部件质量是否达标；二是检测悬架系统是否可以按照预期工作。例如，启动跳舞模式，录入一首节奏强度较大的乐曲，从而通过电磁阀控制气囊短时间大幅度充放气，使整车充分剧烈的律动，结束之后检查其各零部件的磨损或“破坏”程度，以此来检验悬架的承受能力及响应程度。

图5是根据本申请实施例的一种悬架系统的控制装置，如图5所示，该装置至少包括检测模块60、提取模块62、调节模块64，其中：

检测模块60，用于检测预设空间范围内的音频信号，将所述音频信号转换为预定格式的音频文件；

提取模块62，用于提取所述音频文件的旋律特征，旋律特征至少包括：所述音频信号的频率与振幅；

调节模块64，用于基于旋律特征调节目标车辆中空气悬架的状态。

该悬架系统的控制装置中，检测模块60，用于检测预设空间范围内的音频信号，将所述音频信号转换为预定格式的音频文件；提取模块62，用于提取所述音频文件的旋律特征，旋律特征至少包括：所述音频信号的频率与振幅；调节模块64，用于基于旋律特征调节目标车辆中空气悬架的状态，达到了获取音频信号频率与振幅的目的，基于旋律从而实现了调节目标车辆中空气悬架状态的技术效果，进而解决了由于悬架系统控制方式机械单一，无法实现多样化控制造成的汽车无法实现个性化功能以及用户用车体验较差的技术问题。

根据本申请实施例，还提供了一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行任意一种所述的悬架系统的控制方法。

具体地，上述存储介质用于存储执行以下功能的程序指令，实现以下功能:

检测预设空间范围内的音频信号，将音频信号转换为预定格式的音频文件；提取音频文件的旋律特征，其中，旋律特征至少包括：音频信号的频率与振幅基于旋律特征调节目标车辆中空气悬架的状态。

根据本申请实施例，还提供了一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的悬架系统的控制方法。

具体地，上述处理器用于调用存储器中的程序指令，实现以下功能：

检测预设空间范围内的音频信号，将音频信号转换为预定格式的音频文件；提取音频文件的旋律特征，其中，旋律特征至少包括：音频信号的频率与振幅基于旋律特征调节目标车辆中空气悬架的状态。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种悬架系统的控制方法，其特征在于，包括：

检测预设空间范围内的音频信号，将所述音频信号转换为预定格式的音频文件；

提取所述音频文件的旋律特征，其中，所述旋律特征至少包括：所述音频信号的频率与振幅；

基于所述旋律特征调节目标车辆中空气悬架的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述旋律特征调节目标车辆的空气悬架，包括：

获取所述频率对应的所述空气悬架的调节方向以及沿该调节方向的调节高度；

获取所述振幅对应的所述空气悬架的调节时间，其中，所述振幅与所述调节时间呈反比关系；

基于所述调节方向、所述调节高度以及所述调节时间调节所述空气悬架的状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述频率对应的所述空气悬架的调节方向以及沿该调节方向的调节高度，包括：

比较所述频率与第一基准频率的大小；

在所述频率大于所述第一基准频率的情况下，确定所述调节方向为向上调节；

获取所述频率与所述第一基准频率的第一差值，根据所述调节方向与所述第一差值确定待填充气体总量，根据所述待填充气体总量确定所述调节高度；

在所述频率小于所述第一基准频率的情况下，确定所述调节方向为向下调节；

获取所述第一基准频率与所述频率的第二差值，根据所述调节方向与所述第二差值确定待释放气体总量，根据所述待释放气体总量确定所述调节高度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述调节方向、所述调节高度以及所述调节时间调节所述空气悬架的状态，包括：

根据所述调节高度以及所述调节时间得到所述空气悬架的调节速度大小；

基于所述调节速度大小沿所述调节方向对所述空气悬架的状态进行调节，其中，调节后的所述目标车辆的空气悬架高度为所述调节高度与起始高度之和，所述起始高度为所述目标车辆为调节之前的初始高度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述目标车辆所处的当前环境类型是否为预设类型，得到判断结果，其中，所述预设类型包括：沙地、雪地以及泥泞地带；

确定所述目标车辆的驱动类型，其中，所述驱动类型包括以下之一：前驱类型、后驱类型以及四驱类型；

在判断结果指示所述当前环境类型为所述预设类型的情况下，确定所述音频信号输出的频率大于第二基准频率；

获取所述音频信号输出的频率与所述第二基准频率的第三差值；

至少基于所述第三差值调节所述驱动类型调节所述空气悬架的状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，至少基于所述音频信号输出的频率与所述驱动类型调节所述空气悬架，包括：

在所述驱动类型为所述前驱类型的情况下，基于所述第三差值调节所述目标车辆的在前端两个车轮处的所述空气悬架；

在所述驱动类型为所述后驱类型的情况下，基于所述第三差值调节所述目标车辆的在后端两个车轮处的所述空气悬架；

在所述驱动类型为所述四驱类型的情况下，基于所述第三差值调节所述目标车辆的在前端两个轮子以及后端两个车轮处的所述空气悬架；其中，调节后的所述目标车辆的空气悬架高度为所述调节高度与起始高度之和；

基于所述调节结果调整所述目标车辆的底盘高度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测用于对所述空气悬架的质量进行检测的检测指令；

在检测到所述检测指令的情况下，控制所述音频信号输出的频率大于第一阈值，并确定所述音频信号输出的振幅大于第二阈值；

基于目标频率大小大于第一阈值，目标振幅大小大于第二阈值的音频信号调节所述目标车辆的空气悬架。

8.一种悬架系统的控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测预设空间范围内的音频信号，将所述音频信号转换为预定格式的音频文件；

提取模块，用于提取所述音频文件的旋律特征，其中，所述旋律特征至少包括：所述音频信号的频率与振幅；

调节模块，用于基于所述旋律特征调节目标车辆中空气悬架的状态。

9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的悬架系统的控制方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的悬架系统的控制方法。

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