CN113995344A - 一种机器人控制方法及装置、机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人控制方法及装置、机器人，其中所述控制方法包括：通过摄像头获取目标机器人所在的显示画面；根据所述目标机器人在所述显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在所述显示画面中的相对于所述目标机器人的目标显示位置；控制所述第一虚拟形象在所述目标显示位置显示。本申请的机器人控制方法及装置、机器人，实现了在显示画面中，第一虚拟形象伴随着目标机器人的移动而移动，将第一虚拟形象和目标机器人融为一体，从而实现了将虚拟人物和真实世界融为一体，使得机器人更加有趣，提高了机器人的可玩性。

Description

一种机器人控制方法及装置、机器人

技术领域

本申请涉及智能家电技术领域，特别涉及一种机器人控制方法及装置、机器人、计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，家用机器人也越来越智能化，可自动完成地面清扫任务而无需人工干预，大大减轻了用户的家务负担。如何提高机器人与用户之间的互动，进一步增加机器人的趣味性，已成为当前本领域的工作人员关注的主要问题之一。

现有技术中，利用机器人APP(Application，应用)，可以实现控制机器人执行清扫行为、暂停行为、回充行为等功能。同时，也可以在手机APP上看到清扫区域以及清扫轨迹等信息。

然而，这种机器人APP，只能实现控制机器人以及显示清扫轨迹等基本需求，缺乏进一步的与用户互动等有趣的体验。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人控制方法及装置、机器人、计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种机器人控制方法，包括：

通过摄像头获取目标机器人所在的显示画面；

根据所述目标机器人在所述显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在所述显示画面中的相对于所述目标机器人的目标显示位置；

控制所述虚拟形象在所述目标显示位置显示。

可选地，所述根据所述目标机器人在所述显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在所述显示画面中的相对于所述目标机器人的目标显示位置，包括：

在所述显示画面中以所述目标机器人为中心确定参考区域；

在所述参考区域范围内，对所述显示画面中的地平面进行拟合获得基础平面；

以所述基础平面和垂直于所述基础平面的轴向建立显示坐标系；

基于所述显示坐标系，确定所述第一虚拟形象在所述显示画面中的目标显示位置。

可选地，所述方法还包括：

确定所述显示画面中是否包括充电装置；

在确定所述显示画面中包括充电装置的情况下，在所述显示画面中以第二虚拟形象替换所述充电装置。

可选的，所述第一虚拟形象站立在所述目标机器人上。

可选的，基于所述目标机器人不同的状态，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现对应的动效。

可选的，所述方法还包括：当所述目标机器人执行清扫工作时，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现与所述清扫工作对应的动效。

可选的，所述方法包括：

在所述目标机器人执行清扫任务时，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现吃垃圾的动效。

可选的，所述方法还包括：所述第一虚拟形象的胖瘦伴随所述目标机器人的尘盒内垃圾量的改变而改变。

可选的，所述方法还包括：当所述目标机器人尘盒达到满的状态时，在所述显示画面中显示表示尘盒满的动效。

可选的，所述方法还包括：当所述目标机器人执行充电时，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现与充电状态对应的动效。

可选地，所述方法还包括：

在所述目标机器人的电量低于第一阈值的情况下，控制所述目标机器人移动至充电位置并执行充电任务，其中，在控制所述目标机器人移动过程中，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现第一状态。

可选地，所述方法还包括：

在所述目标机器人的电量大于第一阈值且接收到充电指令的情况下，控制所述目标机器人移动至充电位置并执行充电任务，其中，在控制所述目标机器人移动过程中，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现第二状态。

可选地，所述方法还包括：

在所述目标机器人回到充电位置执行充电任务时，所述显示画面中所述第一虚拟形象以第三状态在所述第二虚拟形象的位置处显示。

可选的，所述方法还包括：

当所述目标机器人在所述充电位置充电时，收到清扫任务的情况下，所述显示画面中呈现提醒动效。

可选地，所述方法还包括：

接收分区清扫指令，所述分区清扫指令中携带有对应的目标清扫分区；

当所述目标机器人接收到所述分区清扫指令并向所述目标清扫分区行驶时，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现响应所述分区清扫指令的动效，并向着所述分区清扫指令中的所述目标清扫分区移动。

可选地，所述方法还包括：

当所述目标机器人到达所述目标清扫分区后，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现吃垃圾的动效，其中，所述第一虚拟形象的胖瘦伴随所述目标机器人的尘盒内垃圾量的改变而改变。

可选地，所述方法还包括：当所述目标机器人处于游戏模式时，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现与游戏状态对应的动效。

根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种机器人，包括机械本体，所述机械本体上设置有至少一个处理器，以及至少一个存储计算机指令的存储器；

所述至少一个处理器用于执行计算机指令，实现以下方法：

通过摄像头获取目标机器人所在的显示画面；

根据所述目标机器人在所述显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在所述显示画面中的相对于所述目标机器人的目标显示位置；

控制所述第一虚拟形象在所述目标显示位置显示。

可选地，所述根据所述目标机器人在所述显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在所述显示画面中的相对于所述目标机器人的目标显示位置的过程中，所述至少一个处理器还用于：

在所述显示画面中以所述目标机器人为中心确定参考区域；

在所述参考区域范围内，对所述显示画面中的地平面进行拟合获得基础平面；

以所述基础平面和垂直于所述基础平面的轴向建立显示坐标系；

基于所述显示坐标系，确定所述第一虚拟形象在所述显示画面中的目标显示位置。

可选地，所述至少一个处理器还用于：

确定所述显示画面中是否包括充电装置；

在确定所述显示画面中包括充电装置的情况下，在所述显示画面中以第二虚拟形象替换所述充电装置。

可选的，所述第一虚拟形象站立在所述目标机器人上。

可选的，基于所述目标机器人不同的状态，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现对应的动效。

可选的，所述至少一个处理器还用于：当所述目标机器人执行清扫工作时，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现与所述清扫工作对应的动效。

可选的，所述至少一个处理器还用于：在所述目标机器人执行清扫任务时，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现吃垃圾的动效。

可选的，所述至少一个处理器还用于：所述第一虚拟形象的胖瘦伴随所述目标机器人的尘盒内垃圾量的改变而改变。

可选的，所述至少一个处理器还用于：当所述目标机器人尘盒达到满的状态时，在所述显示画面中显示表示尘盒满的动效。

可选的，所述至少一个处理器还用于：当所述目标机器人执行充电时，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现与充电状态对应的动效。

可选地，所述至少一个处理器还用于：

在所述目标机器人的电量低于第一阈值的情况下，控制所述目标机器人移动至充电位置并执行充电任务，其中，在控制所述目标机器人移动过程中，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现第一状态。

可选地，所述至少一个处理器还用于：

在所述目标机器人的电量大于第一阈值且接收到充电指令的情况下，控制所述目标机器人移动至充电位置并执行充电任务，其中，在控制所述目标机器人移动过程中，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现第二状态。

可选地，所述至少一个处理器还用于：在所述目标机器人回到充电位置执行充电任务时，所述显示画面中所述第一虚拟形象以第三状态在所述第二虚拟形象的位置处显示。

可选地，所述至少一个处理器还用于：当所述目标机器人在所述充电位置充电时，收到清扫任务的情况下，所述显示画面中呈现提醒动效。

可选的，所述至少一个处理器还用于：

接收分区清扫指令，所述分区清扫指令中携带有对应的目标清扫分区；

当所述目标机器人接收到所述分区清扫指令并向所述目标清扫分区行驶时，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现响应所述分区清扫指令的动效，并向着所述分区清扫指令中的所述目标清扫分区移动。

可选的，所述至少一个处理器还用于：

当所述目标机器人到达所述目标清扫分区后，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现吃垃圾的动效，其中，所述第一虚拟形象的胖瘦伴随所述目标机器人的尘盒内垃圾量的改变而改变。

可选的，所述至少一个处理器还用于：当所述目标机器人处于游戏模式时，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现与游戏状态对应的动效。

根据本说明书实施例的第三方面，提供了一种机器人控制装置，所述装置包括：

获取模块，被配置为通过摄像头获取目标机器人所在的显示画面；

确定模块，被配置为根据所述目标机器人在所述显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在所述显示画面中的相对于所述目标机器人的目标显示位置；

控制模块，被配置为控制所述第一虚拟形象在所述目标显示位置显示。

根据本说明书实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现以下方法的步骤：

通过摄像头获取目标机器人所在的显示画面；

根据所述目标机器人在所述显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在所述显示画面中的相对于所述目标机器人的目标显示位置；

控制所述第一虚拟形象在所述目标显示位置显示。

本申请实施例提供的技术方法带来的有益效果至少包括：

通过摄像头获取目标机器人所在的显示画面；根据目标机器人在显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在显示画面中的相对于目标机器人的目标显示位置；控制第一虚拟形象在目标显示位置显示。本申请的机器人控制方法及装置、机器人，可以通过摄像头获取目标机器人所在的显示画面，且该显示画面中的第一虚拟形象的位置可以基于目标机器人的位置确定，实现了在显示画面中，第一虚拟形象伴随着目标机器人的移动而移动，将第一虚拟形象和目标机器人融为一体，从而实现了将虚拟人物和真实世界融为一体，使得机器人更加有趣，提高了机器人的可玩性。

附图说明

图1是本申请一实施例的一种机器人控制方法的流程示意图；

图2是本申请一实施例的一种机器人控制方法中应用的三维坐标系的示意图；

图3是本申请一实施例的一种机器人控制方法中目标机器人与第一虚拟形象展示示意图；

图4是本申请一实施例的一种机器人控制方法中充电装置示意图；

图5是本申请一实施例的一种机器人控制方法中充电装置以第二虚拟形象展示的示意图；

图6是本申请一实施例的一种机器人控制方法中的房屋分区示意图；

图7是本申请一实施例的一种机器人的结构示意图；

图8是本申请一实施例的一种机器人控制装置的结构示意图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

针对现有技术中存在的机器人APP只能实现控制机器人以及显示清扫轨迹等基本需求，缺乏进一步的与用户互动等有趣的体验，从而影响机器人的趣味性的问题，在本申请中，提供了一种机器人控制方法及装置、机器人、计算机可读存储介质，通过摄像头获取目标机器人所在的显示画面；再根据目标机器人在显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在显示画面中的相对于目标机器人的目标显示位置；进而控制第一虚拟形象在目标显示位置显示。由于显示画面中的第一虚拟形象的位置是基于目标机器人的位置确定的，可以实现在显示画面中，第一虚拟形象伴随着目标机器人的移动而移动，通过将第一虚拟形象和目标机器人融为一体，实现虚拟人物和真实世界融为一体，使得机器人更加有趣，提高了机器人的可玩性，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

首先，对本申请涉及的机器人进行示意性的解释。本申请提及的机器人，可以为各种具有清扫功能的智能化设备。本申请中所述的执行清扫工作，即机器人处于工作状态，对待清扫区域进行清扫，例如，在机器人移动过程中，通过设置于机器人下方的垃圾吸收装置，吸收待清扫表面的垃圾，或者通过设置于机器人下方的抹布等清扫元件擦拭待清扫表面(地面、物体表面等等)。本申请的机器人进行清扫的使用场景，包括家庭、商场、学校等场所的地面，也可以包括各种物体的表面，例如平整的板面等。

本申请中，并不限制机器人的各种形状，例如椭圆形、圆形、凸多边形等等，并且，机器人可以通过在与机器人配套使用的控制器中安装软件、应用程序或者在机器人内部的相应器件中写入程序来实现本申请的控制方法的逻辑。

为了提高用户通过应用程序控制机器人进行清扫的过程的趣味性，可以基于增强现实技术(AR)，为机器人额外添加一个可以代表机器人且富有动作、表情和声音的虚拟形象，实现用户通过AR进行交互的功能。

本申请一实施例公开了一种机器人控制方法，如图1所示，包括下述步骤102～106：

步骤102、通过摄像头获取目标机器人所在的显示画面。

需要说明的是，该摄像头可以是用户持有的智能终端设备上的摄像头，且该智能终端设备上安装有目标机器人(用户需要控制的机器人)对应的应用程序(如扫地机器人APP)，在用户进入该应用程序的情况下，该智能终端设备会启动自身的摄像头或通过用户启动摄像头，然后，用户将该智能终端设备朝向目标机器人所在的方向，智能终端设备就可以通过该摄像头拍摄目标机器人所在的画面，即获取到目标机器人所在的显示画面，实现对目标机器人的检测和跟踪。其中，智能终端设备可以为手机、平板电脑、智能手表等，本申请在此不做具体限定。

在一种可能的实现方式中，步骤102可能的实现方式为：在检测到智能终端设备上目标机器人对应的AR交互功能被打开，且该智能终端设备上的摄像头已被打开的情况下，获取该摄像头拍摄到的目标机器人所在的显示画面，对该显示画面进行仿射变换，消除智能终端设备倾斜带来的影响。然后，采用霍夫检测算法，检测该显示画面中的目标机器人。检测出目标机器人后，在该显示画面上显示确认锁定按钮，使用户确认识别出的目标机器人是否正确，在接收到该确认锁定按钮的点击操作后，确定检测出正确的目标机器人，采用光流跟踪算法，持续锁定目标机器人在画面中的位置。

一般来说，机器人都有特定的形状、颜色、面积等，例如，扫地机器人为圆形、白色，且面积较小，因而可以通过面积、形状、颜色等条件进行筛选，以检测出目标机器人。其中，霍夫检测算法是一种用于检测目标物体几何形状的算法。光流跟踪算法是一种用于基于目标物体的特征点对目标物体进行跟踪的一种方法。

本申请中，在初步检测出显示画面中的目标机器人后，并不是直接跟踪该目标机器人，而是会让用户确认识别出的目标机器人是否正确，在用户确认正确(点击确认锁定按钮)的情况下，再进行跟踪，保证了目标机器人检测的正确性。

步骤104、根据目标机器人在显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在显示画面中的相对于目标机器人的目标显示位置。

通过光流跟踪法持续锁定目标机器人在显示画面中的位置，并确定可以置放第一虚拟形象的目标显示位置，将第一虚拟形象置于目标显示位置，从而与目标机器人一起显示在画面中。例如，第一虚拟形象可以站立在目标机器人之上，第一虚拟形象也可以站在目标机器人的前边、左边、右边、或后边，或者第一虚拟形象漂浮在目标机器人的上方位置。所述第一虚拟形象的目标显示位置可以为一个，也可以为多个，当目标显示位置为多个时，第一虚拟形象可以在多个目标显示位置之间切换。在显示画面中，第一虚拟形象伴随着目标机器人的移动而移动，并且表现出不同的表情、动作和声音，从而增加机器人的趣味性。

实际应用过程中，第一虚拟形象的目标显示位置和目标机器人在显示画面中的位置相关，第一虚拟形象的目标显示位置要随着目标机器人在显示画面中的位置的变化而变化，也就是说，第一虚拟形象的目标显示位置和目标机器人在显示画面中的位置之间相对固定，例如，在目标机器人移动过程中，第一虚拟形象一直显示在目标机器人的上方位置。

需要说明的是，第一虚拟形象指示用于代表目标机器人的一种虚拟形象，比如，该虚拟形象可以是卡通人物、卡通动物或其他卡通形象，在此并不做具体限定。

在一种可能的实现方式中，步骤102可能的实现过程为：

在显示画面中以目标机器人为中心确定参考区域；

在参考区域范围内，对显示画面中的地平面进行拟合获得基础平面；

以基础平面和垂直于基础平面的轴向建立显示坐标系；

基于显示坐标系，确定第一虚拟形象在显示画面中的目标显示位置。

实际应用中，在显示画面中以目标机器人为中心确定参考区域的具体实现过程可以为：在显示画面中检测到目标机器人后，以目标机器人为中心，根据目标机器人机身面积的预设倍数，确定参考区域，如以目标机器人为中心，将目标机器人3倍机身范围内的区域确定为参考区域。

例如，显示画面如图2所示，以目标机器人为中心确定参考区域，确定出的参考区域可以为区域1，在该区域1的范围内，对显示画面中的地平面进行拟合获得基础平面，该基础平面可以为x轴和y轴组成的x-y平面，该x轴和y轴的交点可以为目标机器人的中心点。以x-y平面和垂直于该x-y平面的轴向z，建立显示坐标系，该显示坐标系也即为图2中x轴、y轴和z轴组成的坐标系。基于该显示坐标系，确定第一虚拟形象相对于目标机器人在显示画面中的目标显示位置。

步骤106、控制所述第一虚拟形象在所述目标显示位置显示。

在通过上述步骤104确定出用于显示所述第一虚拟形象的目标显示位置之后，控制所述第一虚拟形象在所述目标显示位置显示。该目标显示位置是在该显示坐标系中参考所述目标机器人确定的，可以设置在目标机器人周围的任意位置。具体的，第一虚拟形象可以站立在目标机器人上。

实际应用中，在确定出用于显示所述第一虚拟形象的目标显示位置之后，还可以在显示画面中显示多个预设的虚拟形象，让用户从多个预设的虚拟形象中选择一个，然后将用户选择的虚拟形象作为第一虚拟形象，显示在目标显示位置显示。

例如，如图3所示，假设用户从多个预设的虚拟形象中选择了小恐龙，此时第一虚拟形象为一个小恐龙，目标显示位置设置为目标机器人上方，从而实现如图3中，虚拟小恐龙站立在目标机器人上的画面。

实际应用中，除了为目标机器人添加一种虚拟形象以增加趣味性之外，当在显示画面中检测到充电装置(如充电座)后，还可以将充电装置也替换成另外一种虚拟形象，进一步增加机器人的趣味性。

一实施例中，所述机器人控制方法还可以包括：

确定所述显示画面中是否包括充电装置；

在确定所述显示画面中包括充电装置的情况下，在所述显示画面中以第二虚拟形象替换所述充电装置。

需要说明的是，该第二虚拟形象可以是虚拟房屋，也可以是其他类型的虚拟形象，在此并不做具体限定。

比如，当检测到当前的显示画面中存在如图4所示的充电座时，将显示画面中原有充电座剔除，并用如图5所示的第二虚拟形象，如虚拟房屋取代。所述虚拟房屋可以作为第一虚拟形象的家。

本步骤中，利用第二虚拟形象替换充电装置的过程可以称为为第二虚拟形象的注册过程。

进一步地，在通过上述步骤，完成了第一虚拟形象和第二虚拟形象的注册之后，还可以结合目标机器人不同的工作模式，为与目标机器人绑定的第一虚拟形象添加动画效果，配合视觉、听觉特效，进一步丰富第一虚拟形象的特征，也即，可以基于目标机器人不同的状态，在显示画面中第一虚拟形象呈现对应的动效，从而提高人机互动的趣味性。下面分别以不同的工作模式为例进行具体说明。

(1)以目标机器人处于回充模式为例进行说明。

本申请实施例中，回充模式用于指示目标机器人当前进入充电的状态。具体的，分为三种情况：

第一种，当目标机器人低电状态时，进入回充模式；

第二种，目标机器人未处于低电状态，但接收到充电指令时，进入回充模式；

第三种，目标机器人未处于低电状态，但任务已完成时，进入回充模式。

当目标机器人处于回充模式中，可以基于上述三种不同场景，添加不同类型的动画特效，也即，当目标机器人执行充电时，所述显示画面中第一虚拟形象可以呈现与充电状态对应的动效。以下，对这三种不同的场景下，添加不同类型的动画特效分别进行具体说明。

在一种实施例中，所述机器人控制方法包括：

在所述目标机器人的电量低于第一阈值的情况下，控制所述目标机器人移动至充电位置并执行充电任务，其中，在控制所述目标机器人移动过程中，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现第一状态。

其中，电量低于第一阈值时可以表征当前目标机器人处于低电状态。该第一阈值可以是服务器默认设置的，也可以是人为设置的，在此并不做具体限定。第一状态即为目标机器人处于低电状态下，第一虚拟形象对应呈现出的状态。

例如，预先设定的第一阈值为5％。当检测到电量低于5％的情况下，控制目标机器人关闭风机、滚刷电机、边刷电机，然后寻找并移动至充电位置以执行充电任务。在控制所述目标机器人移动过程中，第一虚拟形象呈现出的第一状态可以为：第一虚拟形象表现出无精打采的模样，脑袋耷拉，迈腿动作也随之缓慢沉重。

在另一实施例中，所述机器人控制方法还包括：

在所述目标机器人的电量大于第一阈值且接收到充电指令的情况下，控制所述目标机器人移动至充电位置并执行充电任务，其中，在控制所述目标机器人移动过程中，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现第二状态。

其中，目标机器人的电量大于第一阈值的情况可以表征当前目标机器人未处于低电状态。

本申请实施例中，目标机器人未处于低电状态，但是接收到充电指令后的情况下，目标机器人依然可以进入回充模式，执行充电任务。进一步地，目标机器人未处于低电状态但接收到充电指令的情况下，在控制所述目标机器人移动过程中，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现第二状态。该第二状态可以是：第一虚拟形象会大喊“回家喽！”，然后呈现兴高采烈的表情，蹦蹦跳跳的返回充电位置。

在另一实施例中，所述机器人控制方法还包括：

确定所述目标机器人的任务完成情况；

在所述目标机器人的任务已完成的情况下，控制所述目标机器人移动至充电位置并执行充电任务，其中，在控制所述目标机器人移动过程中，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现第四状态。

在本申请实施例中，目标机器人在任务完成的情况下，也可以进入回充模式，执行充电任务。进一步地，目标机器人完成任务的情况下，在控制所述目标机器人移动过程中，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现第四状态。该第四状态可以是：虚拟人物会大喊“完成任务喽！”，然后呈现兴高采烈的表情，蹦蹦跳跳的返回充电位置。

进一步地，在所述目标机器人回到充电位置执行充电任务时，所述显示画面中所述第一虚拟形象以第三状态在所述第二虚拟形象的位置处显示。

在本申请实施例中，该第三状态可以是第一虚拟形象在第二虚拟形象(房屋内)睡觉，头上会有“zzz”的标志，并发出轻微的鼾声。当然，该第三状态能够直观的反映第一虚拟形象的休息状态即可，本申请对此不做限定。

进一步的，当所述目标机器人在所述充电位置充电时，收到清扫任务的情况下，所述显示画面中可以呈现提醒动效。

在本申请实施例中，目标机器人回到充电位置充电时，所述显示画面中第一虚拟形象会以第三状态在所述第二虚拟形象的位置处显示，即第一虚拟形象可以在第二虚拟形象中睡觉，因而在收到清扫任务的情况下，所述显示画面中呈现的提醒动效可以为：在第一虚拟形象的旁边出现一个闹钟，并发出“叮铃叮铃”的闹钟声，然后第一虚拟形象会呈现被惊醒的动作，接着开始执行清扫任务。

(2)以目标机器人处于清扫模式为例进行说明。

本申请实施例中，清扫模式用于指示目标机器人当前正在执行清扫工作。当目标机器人执行清扫工作时，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现与所述清扫工作对应的动效。具体的，在所述目标机器人执行清扫任务时，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现吃垃圾的动效；另外，所述第一虚拟形象的胖瘦还可以伴随所述目标机器人的尘盒内垃圾量的改变而改变，或者还可以依据不同的尘盒剩余空间，对应添加不同类型的动效，丰富第一虚拟形象的特征。当目标机器人尘盒达到满的状态时，可以在所述显示画面中显示表示尘盒满的动效。

在本申请实施例中，可以根据目标机器人的尘盒内垃圾量的改变来变化第一虚拟形象的胖瘦。比如，可以预先划分不同的尘盒内垃圾量的区间范围，每种区间范围对应不同的胖瘦等级，并依据当前尘盒内垃圾量的大小，确定出当前第一虚拟形象的胖瘦。

例如：预先划分不同的尘盒内垃圾量的区间范围以及与每种尘盒内垃圾量的区间范围对应的第一虚拟形象的胖瘦如表1所示：

表1第一虚拟形象的胖瘦

假设当前的尘盒内垃圾量占尘盒总空间的比例为60％，表明当前尘盒内垃圾量处于大于50％，小于等于80％的区间内，此时，第一虚拟形象以中等身材显示。

在本申请实施例中，还可以根据目标机器人的剩余尘盒空间的变化不断变换第一虚拟形象的动画特效。比如，可以预先划分不同的尘盒剩余空间的区间范围，每种区间范围对应不同的第一虚拟形象的特效，并依据当前尘盒剩余空间的大小，确定出当前第一虚拟形象所要添加的动效。

例如：预先划分不同的尘盒剩余空间的区间范围以及与每种尘盒剩余空间的区间范围对应的第一虚拟形象动画特效如表2所示：

表2第一虚拟形象的不同特效

假设当前的尘盒剩余空间为60％，表明当前尘盒剩余空间处于大于50％的区间内，此时，第一虚拟形象会将前方虚拟的垃圾用手捡起，然后抬头张嘴，将垃圾放入嘴中咀嚼，呈现津津有味的表情，并发出咀嚼音效；

假设当前的尘盒剩余空间为15％，表明当前尘盒剩余空间处于小于等于50％且大于0的区间内，此时，第一虚拟形象会实现打嗝动作和音效，并抚摸自己的肚子。同时，通过添加这种动画特效，提醒用户发现尘盒较满；

假设当前的尘盒剩余空间等于0，第一虚拟形象肚子会达到最大，并躺在目标机器人上，一直抚摸自己的肚子，同时，通过添加这种动画特效，提醒用户需要清理尘盒，此时目标机器人无法实现清扫功能。

(3)以目标机器人处于选区清扫模式为例进行说明。

在本申请实施例中，选区清扫模式用于指示基于智能终端设备上安装的目标机器人对应的应用程序实现用户选区清扫的功能。

首先，在选区清扫之前，需要预先根据房屋户型图，实现房间分区，以便于用户可以在目标机器人对应的应用程序上，指定目标机器人清扫某个或某几个区域，而不清扫其他区域。

具体地，可以根据所述目标机器人对房间的历史清扫轨迹，创建户型图；基于所述户型图为所述房间划分房间分区；创建与所述房间分区对应的分区清扫指令。

例如，根据所述目标机器人对房间的历史清扫轨迹，创建户型图，该户型图如图6所示；基于该户型图，为房间划分房间分区，划分好的房间分区分别为：房间1、房间2、房间3、房间4、房间5；创建与每个房间分区对应的清扫指令分别为：指令1、指令2、指令3、指令4、指令5。

根据上述过程，创建好房间分区以及分区清扫指令之后，可以通过下述过程，实现对任一分区的清扫。

具体地，接收分区清扫指令，所述分区清扫指令中携带有对应的目标清扫分区；当所述目标机器人接收到所述分区清扫指令并向所述目标清扫分区行驶时，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现响应所述分区清扫指令的动效，并向着所述分区清扫指令中的所述目标清扫分区移动。

需要说明的是，目标机器人接收到分区清扫指令后，在向分区清扫指令对应的目标清扫分区行驶的过程中，显示画面中的第一虚拟形象可以呈现相应的动效，并随着目标机器人向目标清扫分区移动，如第一虚拟形象会实现敬礼动作，并答复“是的主人，正在前往指定区域”。

进一步的，当所述目标机器人到达所述目标清扫分区后，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现吃垃圾的动效，其中，所述第一虚拟形象的胖瘦伴随所述目标机器人的尘盒内垃圾量的改变而改变。

例如，可以基于用户的预设操作，触发分区清扫指令，该分区清扫指令携带分区1的标识，服务器接收到该分区清扫指令之后，控制目标机器人行驶至分区1，对所述分区1执行清扫操作。同时，在目标机器人行驶至分区1的过程中，第一虚拟形象会实现敬礼动作，并答复“是的主人，正在前往指定区域”。在控制所述目标机器人移动过程中，所述第一虚拟形象伴随移动，到达分区1后，所述目标机器人开始自动清扫，控制所述第一虚拟形象展示清扫状态，如展示“吃垃圾”特效。

本申请实施例中，所述触发分区清扫指令的预设操作可以是点击操作、滑动操作等，本申请对此不做限定。

(4)以目标机器人处于游戏模式为例进行说明。

除了上述传统的回充模式、清扫模式等之外，还可以增加游戏功能，使得目标机器人可以与用户互动，配合视觉、听觉特效，实现人机游戏交互，便于用户体验不同的人机交互乐趣。具体的，当目标机器人处于游戏模式时，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现与游戏状态对应的动效。

在一种可能的游戏模式中，所述机器人控制方法包括：

在所述显示画面呈现第三虚拟形象；

控制所述目标机器人移动至所述显示画面中呈现的所述第三虚拟形象的位置，对应的在所述显示画面中显示第一虚拟形象移动至第三虚拟形象处，对所述第三虚拟形象执行清除操作。其中，第三虚拟形象可以是虚拟垃圾，显示画面中显示为第一虚拟形象吃垃圾。

本申请实施例中，用户可以先通过应用程序控制目标机器人进入满足符合预设条件的房间分区，然后再通过安装该应用程序的智能终端设备上的摄像头获取目标机器人所在的显示画面，之后在所述显示画面呈现第三虚拟形象以进行游戏交互。其中，所述预设条件可以是房间的空旷值大于空旷阈值，如该空旷阈值可以为15。针对任一房间，该房间的空旷值可以根据该房间的空闲面积与总面积的比值进行确定。以图6的户型图为例，假设第一房间的空旷值为3、第二房间的空旷值为6、第三房间的空旷值为20。可以将空旷值大于阈值15的第三房间作为满足符合预设条件的房间分区。如此，使得用户可以在户型图上选择一块障碍物较少的空闲区域作为游戏场地，一定程度上保证用户玩游戏过程中不被障碍物妨碍，保证了游戏顺畅进行。

例如，控制目标机器人进入满足符合预设条件的房间分区，第三房间；在所述显示画面随机产生多个不同的虚拟垃圾；基于用户的方向按键点击操作，控制所述目标机器人移动至所述显示画面中呈现的所述多个虚拟垃圾的位置，从而使得所述第一虚拟形象伴随移动，当第一虚拟形象经过虚拟垃圾时，会呈现将垃圾捡起放入嘴中消灭的动画特效。

具体地，本实施例中，游戏开始后，进入3分钟倒计时，此时会在第一虚拟形象的周围随机产生不同的虚拟垃圾，用户可以通过前后左右按键控制目标机器人运动，第一虚拟形象伴随移动，当第一虚拟形象经过虚拟垃圾时，会将垃圾捡起放入嘴中消灭。进一步地，第一虚拟形象在所述显示画面中对所述第三虚拟形象执行清除操作的结果，在所述显示画面中呈现第一交互元素。

其中，第一交互元素可以是游戏得分。该第一交互元素可以根据清除的第三虚拟形象的数量进行确定的。

例如，当第三虚拟形象是虚拟垃圾时，每消灭一个虚拟垃圾时，得到的分值为5分。根据消灭的虚拟垃圾的数量确定出最终的游戏得分。实际应用中，不同的垃圾对应不同的分值，每消灭一个垃圾，会获得相应的分数。倒计时结束后，所获得的分数即为最终得分。

在另一种可能的游戏模式中，所述机器人控制方法还可以包括：

在所述显示画面中，接收针对第二交互元素触发指令，根据所述触发指令，执行针对所述第二交互元素的触发任务；

控制所述第一虚拟形象伴随所述目标机器人移动，实现第一虚拟形象对所述第二交互元素的响应。

本实施例中，所述第二虚拟交互元素可以是虚拟弓箭，也可以是虚拟小球，虚拟水果等，在此并不做具体限定。

例如，当第二交互元素为虚拟弓箭时，则第二交互元素的触发指令为虚拟弓箭触发指令。根据该虚拟弓箭触发指令，执行对一个或多个虚拟弓箭的触发任务。同时控制第一虚拟形象伴随着目标机器人不断移动，以实现第一虚拟形象对虚拟弓箭的躲避响应。

此游戏模式下，用户可以向第一虚拟形象发射虚拟弓箭，第一虚拟形象会不断改变运动方向，以躲避弓箭。当用户点击发射按钮时，会有虚拟弓箭从用户视角射向第一虚拟形象，由于弓箭运动需要时间，此时第一虚拟形象会不断改变运动方向，来躲避用户的攻击。当第一虚拟形象被弓箭射中时，会跳起并发出惨叫声，同时，用户得分。由于事先建立好家庭户型图，目标机器人在躲避过程中会尽量前往障碍物较少的空旷区域，以避免进入死角无法逃脱，同时也会尝试寻找桌子等较大的障碍物做掩体。

另一实施例中，当第二交互元素为虚拟水果时，则第二交互元素的触发指令为对虚拟水果的拾取指令。根据该拾取指令，执行对一个或多个虚拟水果的拾取任务，同时控制第一虚拟形象伴随着目标机器人不断移动，以实现第一虚拟形象对虚拟水果的拾取。

进一步地，根据第一虚拟形象对所述第二交互元素的响应结果，在所述显示画面中呈现第一交互元素。

例如，根据第一虚拟形象对虚拟弓箭的躲避次数，确定显示画面中呈现的第一交互元素，即游戏得分；或者，根据第一虚拟形象对虚拟水果的拾取，确定显示画面中呈现的游戏得分。

在通过上述两种游戏模式确定出第一交互元素之后，还可以根据所述第一交互元素，控制所述第一虚拟形象更新在所述显示画面中的形象。

例如，当显示画面中的游戏得分不断增加时，第一虚拟形象的形象会随之升级，获得特殊的装扮，形象也会变得更精致炫酷。

本申请中可以通过摄像头获取目标机器人所在的显示画面；根据目标机器人在显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在显示画面中的相对于目标机器人的目标显示位置；控制第一虚拟形象在目标显示位置显示。目标机器人移动时，该第一虚拟形象也会随之移动，实现了将虚拟人物和真实世界融为一体，使得目标机器人更加有趣，提高了目标机器人的可玩性、趣味性，提高了用户体验。此外，还增加了游戏模式，使得目标机器人可以与用户互动，配合视觉、听觉特效，实现人机游戏交互，便于用户体验不同的人机交互乐趣。

本申请一实施例公开了一种机器人，参见图7，包括机械本体70，所述机械本体上设置有至少一个处理器701，以及至少一个存储计算机指令的存储器702。

其中，所述存储器702用于存储支持该机器人执行前述实施例中的控制方法程序，所述处理器701被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。

机械本体70上除了设有一个或多个处理器701以及一个或多个存储器702之外，还设置有机器人的一些基本组件，例如驱动组件、清扫组件、摄像头、传感器组件、电源组件等等。可选地，驱动组件可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等。可选地，清扫组件可以包括清扫电机、地刷、起尘刷、吸尘风机等。不同机器人所包含的这些基本组件以及基本组件的构成均会有所不同，本申请实施例列举的仅是部分示例。

值得说明的是，一个或多个处理器701、一个或多个存储器702可设置于机械本体内部，也可以设置于机械本体70的表面。

机械本体70是机器人赖以完成作业任务的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器指定的操作。其中，机械本体70一定程度上体现了机器人的外观形态。在本实施例中，并不限定机器人的外观形态，例如可以是圆形、椭圆形、三角形、凸多边形等。

一个或多个存储器702，主要用于存储计算机指令，该计算机指令可被一个或多个处理器701执行，致使一个或多个处理器701可以控制机器人的机械本体700执行机器人控制方法。除了存储计算机指令之外，一个或多个存储器702还可被配置为存储其它各种数据以支持在机器人上的操作。这些数据的示例包括用于在机器人上操作的任何应用程序或方法的指令，机器人所在环境/场景的地图数据，待清扫区域的信息，清扫时间等等。

一个或多个存储器702，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

一个或多个处理器701，可以看作是机器人控制系统，可用于执行一个或多个存储器702中存储的计算机指令，以实现机器人控制方法。

所述至少一个处理器701用于执行计算机指令，实现以下方法：通过摄像头获取目标机器人所在的显示画面；根据所述目标机器人在所述显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在所述显示画面中的相对于所述目标机器人的目标显示位置；控制所述第一虚拟形象在所述目标显示位置显示。

本申请实施例中，所述根据所述目标机器人在所述显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在所述显示画面中的相对于所述目标机器人的目标显示位置的过程中，所述至少一个处理器还用于：

在所述显示画面中以所述目标机器人为中心确定参考区域；

在所述参考区域范围内，对所述显示画面中的地平面进行拟合获得基础平面；

以所述基础平面和垂直于所述基础平面的轴向建立显示坐标系；

基于所述显示坐标系，确定所述第一虚拟形象在所述显示画面中的目标显示位置。

可选地，所述至少一个处理器还用于：

确定所述显示画面中是否包括充电装置；

在确定所述显示画面中包括充电装置的情况下，在所述显示画面中以第二虚拟形象替换所述充电装置。

可选的，所述第一虚拟形象站立在所述目标机器人上。

可选的，基于所述目标机器人不同的状态，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现对应的动效。

可选的，所述至少一个处理器还用于：当所述目标机器人执行清扫工作时，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现与所述清扫工作对应的动效。

可选的，所述至少一个处理器还用于：在所述目标机器人执行清扫任务时，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现吃垃圾的动效。

可选的，所述至少一个处理器还用于：所述第一虚拟形象的胖瘦伴随所述目标机器人的尘盒内垃圾量的改变而改变。

可选的，所述至少一个处理器还用于：当所述目标机器人尘盒达到满的状态时，在所述显示画面中显示表示尘盒满的动效。

可选的，所述至少一个处理器还用于：当所述目标机器人执行充电时，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现与充电状态对应的动效。

可选地，所述至少一个处理器还用于：

在所述目标机器人的电量低于第一阈值的情况下，控制所述目标机器人移动至充电位置并执行充电任务，其中，在控制所述目标机器人移动过程中，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现第一状态。

可选地，所述至少一个处理器还用于：

在所述目标机器人的电量大于第一阈值且接收到充电指令的情况下，控制所述目标机器人移动至充电位置并执行充电任务，其中，在控制所述目标机器人移动过程中，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现第二状态。

可选地，所述至少一个处理器还用于：在所述目标机器人回到充电位置执行充电任务时，所述显示画面中所述第一虚拟形象以第三状态在所述第二虚拟形象的位置处显示。

可选地，所述至少一个处理器还用于：当所述目标机器人在所述充电位置充电时，收到清扫任务的情况下，所述显示画面中呈现提醒动效。

可选的，所述至少一个处理器还用于：

接收分区清扫指令，所述分区清扫指令中携带有对应的目标清扫分区；

当所述目标机器人接收到所述分区清扫指令并向所述目标清扫分区行驶时，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现响应所述分区清扫指令的动效，并向着所述分区清扫指令中的所述目标清扫分区移动。

可选的，所述至少一个处理器还用于：

当所述目标机器人到达所述目标清扫分区后，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现吃垃圾的动效，其中，所述第一虚拟形象的胖瘦伴随所述目标机器人的尘盒内垃圾量的改变而改变。

可选的，所述至少一个处理器还用于：当所述目标机器人处于游戏模式时，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现与游戏状态对应的动效。

本申请中可以通过摄像头获取目标机器人所在的显示画面；根据目标机器人在显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在显示画面中的相对于目标机器人的目标显示位置；控制第一虚拟形象在目标显示位置显示。目标机器人移动时，该第一虚拟形象也会随之移动，实现了将虚拟人物和真实世界融为一体，使得目标机器人更加有趣，提高了目标机器人的可玩性、趣味性，提高了用户体验。此外，还增加了游戏模式，使得目标机器人可以与用户互动，配合视觉、听觉特效，实现人机游戏交互，便于用户体验不同的人机交互乐趣。

上述为本实施例的一种机器人示意性方案。需要说明的是，该机器人的技术方案与上述的机器人控制方法的技术方案属于同一构思，控制装置的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述机器人控制方法的技术方案的描述。

本申请一实施例公开了一种机器人的控制装置，参见图8，包括：

获取模块801，被配置为通过摄像头获取目标机器人所在的显示画面；

确定模块802，被配置为根据所述目标机器人在所述显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在所述显示画面中的相对于所述目标机器人的目标显示位置；

控制模块803，被配置为控制所述第一虚拟形象在所述目标显示位置显示。

可选地，所述确定模块802包括：

第一确定子模块，被配置为在所述显示画面中以所述目标机器人为中心确定参考区域；

拟合子模块，被配置为在所述参考区域范围内，对所述显示画面中的地平面进行拟合获得基础平面；

建立子模块，被配置为以所述基础平面和垂直于所述基础平面的轴向建立显示坐标系；

第二确定子模块，被配置为基于所述显示坐标系，确定所述第一虚拟形象在所述显示画面中的目标显示位置。

可选地，所述确定模块802，还被配置为确定所述显示画面中是否包括充电装置；

所述控制模块803，还被配置为在确定所述显示画面中包括充电装置的情况下，在所述显示画面中以第二虚拟形象替换所述充电装置。

可选的，所述第一虚拟形象站立在所述目标机器人上。

可选的，基于所述目标机器人不同的状态，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现对应的动效。

可选的，所述装置还包括：

第一呈现模块，被配置为当所述目标机器人执行清扫工作时，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现与所述清扫工作对应的动效。

可选的，所述第一呈现模块进一步被配置为：

在所述目标机器人执行清扫任务时，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现吃垃圾的动效。

可选的，所述第一呈现模块进一步被配置为：

所述第一虚拟形象的胖瘦伴随所述目标机器人的尘盒内垃圾量的改变而改变。

可选的，所述第一呈现模块进一步被配置为：

当所述目标机器人尘盒达到满的状态时，在所述显示画面中显示表示尘盒满的动效。

可选的，所述装置还包括：

第二呈现模块，被配置为当所述目标机器人执行充电时，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现与充电状态对应的动效。

可选地，所述第二呈现模块进一步被配置为：

在所述目标机器人的电量低于第一阈值的情况下，控制所述目标机器人移动至充电位置并执行充电任务，其中，在控制所述目标机器人移动过程中，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现第一状态。

可选地，所述第二呈现模块进一步被配置为：

在所述目标机器人的电量大于第一阈值且接收到充电指令的情况下，控制所述目标机器人移动至充电位置并执行充电任务，其中，在控制所述目标机器人移动过程中，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现第二状态。

可选地，所述第二呈现模块进一步被配置为：

在所述目标机器人回到充电位置执行充电任务时，所述显示画面中所述第一虚拟形象以第三状态在所述第二虚拟形象的位置处显示。

可选地，所述第二呈现模块进一步被配置为：

当所述目标机器人在所述充电位置充电时，收到清扫任务的情况下，所述显示画面中呈现提醒动效。

可选地，所述装置还包括：

分区清扫模块，被配置为接收分区清扫指令，所述分区清扫指令中携带有对应的目标清扫分区；

第三呈现模块，被配置为当所述目标机器人接收到所述分区清扫指令并向所述目标清扫分区行驶时，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现响应所述分区清扫指令的动效，并向着所述分区清扫指令中的所述目标清扫分区移动。

可选的，所述装置还包括：

第四呈现模块，被配置为当所述目标机器人到达所述目标清扫分区后，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现吃垃圾的动效，其中，所述第一虚拟形象的胖瘦伴随所述目标机器人的尘盒内垃圾量的改变而改变。

可选的，所述装置还包括：

第五呈现模块，被配置为当所述目标机器人处于游戏模式时，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现与游戏状态对应的动效。

本申请中可以通过摄像头获取目标机器人所在的显示画面；根据目标机器人在显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在显示画面中的相对于目标机器人的目标显示位置；控制第一虚拟形象在目标显示位置显示。目标机器人移动时，该第一虚拟形象也会随之移动，实现了将虚拟人物和真实世界融为一体，使得目标机器人更加有趣，提高了目标机器人的可玩性、趣味性，提高了用户体验。此外，还增加了游戏模式，使得目标机器人可以与用户互动，配合视觉、听觉特效，实现人机游戏交互，便于用户体验不同的人机交互乐趣。

上述为本实施例的一种机器人的控制装置的示意性方案。需要说明的是，该控制装置的技术方案与上述的机器人控制方法的技术方案属于同一构思，控制装置的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述机器人控制方法的技术方案的描述。

本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现以下方法的步骤：

通过摄像头获取目标机器人所在的显示画面；

根据所述目标机器人在所述显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在所述显示画面中的相对于所述目标机器人的目标显示位置；

控制所述第一虚拟形象在所述目标显示位置显示。

上述为本实施例的一种计算机可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该存储介质的技术方案与上述的机器人控制方法的技术方案属于同一构思，存储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述机器人控制方法的技术方案的描述。

所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (29)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过摄像头获取目标机器人所在的显示画面；

根据所述目标机器人在所述显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在所述显示画面中的相对于所述目标机器人的目标显示位置；

控制所述第一虚拟形象在所述目标显示位置显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标机器人在所述显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在所述显示画面中的相对于所述目标机器人的目标显示位置，包括：

在所述显示画面中以所述目标机器人为中心确定参考区域；

在所述参考区域范围内，对所述显示画面中的地平面进行拟合获得基础平面；

以所述基础平面和垂直于所述基础平面的轴向建立显示坐标系；

基于所述显示坐标系，确定所述第一虚拟形象在所述显示画面中的目标显示位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述显示画面中是否包括充电装置；

在确定所述显示画面中包括充电装置的情况下，在所述显示画面中以第二虚拟形象替换所述充电装置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一虚拟形象站立在所述目标机器人上。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标机器人不同的状态，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现对应的动效。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述目标机器人执行清扫工作时，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现与所述清扫工作对应的动效。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述目标机器人执行清扫任务时，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现吃垃圾的动效。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一虚拟形象的胖瘦伴随所述目标机器人的尘盒内垃圾量的改变而改变。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述目标机器人尘盒达到满的状态时，在所述显示画面中显示表示尘盒满的动效。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述目标机器人执行充电时，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现与充电状态对应的动效。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标机器人的电量低于第一阈值的情况下，控制所述目标机器人移动至充电位置并执行充电任务，其中，在控制所述目标机器人移动过程中，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现第一状态。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标机器人的电量大于第一阈值且接收到充电指令的情况下，控制所述目标机器人移动至充电位置并执行充电任务，其中，在控制所述目标机器人移动过程中，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现第二状态。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标机器人回到充电位置执行充电任务时，所述显示画面中所述第一虚拟形象以第三状态在所述第二虚拟形象的位置处显示。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标机器人在所述充电位置充电时，收到清扫任务的情况下，所述显示画面中呈现提醒动效。

15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收分区清扫指令，所述分区清扫指令中携带有对应的目标清扫分区；

当所述目标机器人接收到所述分区清扫指令并向所述目标清扫分区行驶时，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现响应所述分区清扫指令的动效，并向着所述分区清扫指令中的所述目标清扫分区移动。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标机器人到达所述目标清扫分区后，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现吃垃圾的动效，其中，所述第一虚拟形象的胖瘦伴随所述目标机器人的尘盒内垃圾量的改变而改变。

17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述目标机器人处于游戏模式时，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现与游戏状态对应的动效。

18.一种机器人，其特征在于，包括机械本体，所述机械本体上设置有至少一个处理器，以及至少一个存储计算机指令的存储器；

所述至少一个处理器用于执行计算机指令，实现以下方法：

通过摄像头获取目标机器人所在的显示画面；

根据所述目标机器人在所述显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在所述显示画面中的相对于所述目标机器人的目标显示位置；

控制所述第一虚拟形象在所述目标显示位置显示。

19.根据权利要求18所述的机器人，其特征在于，所述根据所述目标机器人在所述显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在所述显示画面中的相对于所述目标机器人的目标显示位置的过程中，所述至少一个处理器还用于：

在所述显示画面中以所述目标机器人为中心确定参考区域；

在所述参考区域范围内，对所述显示画面中的地平面进行拟合获得基础平面；

以所述基础平面和垂直于所述基础平面的轴向建立显示坐标系；

基于所述显示坐标系，确定所述第一虚拟形象在所述显示画面中的目标显示位置。

20.根据权利要求18所述的机器人，其特征在于，所述至少一个处理器还用于：

确定所述显示画面中是否包括充电装置；

在确定所述显示画面中包括充电装置的情况下，在所述显示画面中以第二虚拟形象替换所述充电装置。

21.根据权利要求18所述的机器人，其特征在于，基于所述目标机器人不同的状态，在所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现对应的动效。

22.根据权利要求18所述的机器人，其特征在于，所述至少一个处理器还用于：当所述目标机器人执行充电时，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现与充电状态对应的动效。

23.根据权利要求22所述的机器人，其特征在于，所述至少一个处理器还用于：

在所述目标机器人的电量低于第一阈值的情况下，控制所述目标机器人移动至充电位置并执行充电任务，其中，在控制所述目标机器人移动过程中，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现第一状态。

24.根据权利要求22所述的机器人，其特征在于，所述至少一个处理器还用于：

在所述目标机器人的电量大于第一阈值且接收到充电指令的情况下，控制所述目标机器人移动至充电位置并执行充电任务，其中，在控制所述目标机器人移动过程中，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现第二状态。

25.根据权利要求22所述的机器人，其特征在于，所述至少一个处理器还用于：在所述目标机器人回到充电位置执行充电任务时，所述显示画面中所述第一虚拟形象以第三状态在所述第二虚拟形象的位置处显示。

26.根据权利要求25所述的机器人，其特征在于，所述至少一个处理器还用于：当所述目标机器人在所述充电位置充电时，收到清扫任务的情况下，所述显示画面中呈现提醒动效。

27.根据权利要求18所述的机器人，其特征在于，所述至少一个处理器还用于：当所述目标机器人处于游戏模式时，所述显示画面中所述第一虚拟形象呈现与游戏状态对应的动效。

28.一种机器人控制装置，其特征在于，所述包括：

获取模块，被配置为通过摄像头获取目标机器人所在的显示画面；

确定模块，被配置为根据所述目标机器人在所述显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在所述显示画面中的相对于所述目标机器人的目标显示位置；

控制模块，被配置为控制所述第一虚拟形象在所述目标显示位置显示。

29.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现以下方法的步骤：

通过摄像头获取目标机器人所在的显示画面；

根据所述目标机器人在所述显示画面中的位置，确定第一虚拟形象在所述显示画面中的相对于所述目标机器人的目标显示位置；

控制所述第一虚拟形象在所述目标显示位置显示。

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