CN113993071B - 定位方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位方法、装置、设备和存储介质，属于无线定位技术领域。该定位方法包括：获取第一无线接入点的信号强度，并根据卫星系统获取电子设备的第一位置信息；根据第一位置信息从预设数据库中获取目标信息，其中，目标信息包括第二位置信息，第二位置信息为第二无线接入点的位置信息，第二无线接入点与电子设备对应的第一位置的距离小于预设距离阈值；确定第二无线接入点中的第三无线接入点，第一无线接入点包括第三无线接入点；根据第一位置、第三无线接入点的信号强度和第二位置信息，确定电子设备的第一目标位置。

Description

定位方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请属于无线定位技术领域，具体涉及一种定位方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着移动技术的发展，电子设备在人们日常生活中成为不可缺少的工具，电子设备的定位在多种场景都具有重要的作用，例如，记录用户运动轨迹，为用户提供路线规划等。

相关技术中，通常采用无线局域网（Wireless Local Area Network，WLAN）定位技术和全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）定位技术分别获取电子设备的定位结果，在对两个定位结果进行比较后选择其一进行上报，定位精确度取决于两者最优。而由于两种定位技术的定位结果均有不同程度的偏差，因此相关技术中的定位方式无法有效提升定位精确度。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种定位方法、装置、设备和存储介质，能够解决相关技术中的定位方式无法有效提升定位精确度的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，该方法包括：获取第一无线接入点的信号强度，并根据卫星系统获取电子设备的第一位置信息；根据第一位置信息从预设数据库中获取目标信息，其中，目标信息包括第二位置信息，第二位置信息为第二无线接入点的位置信息，第二无线接入点与电子设备对应的第一位置的距离小于预设距离阈值；确定第二无线接入点中的第三无线接入点，第一无线接入点包括第三无线接入点；根据第一位置、第三无线接入点的信号强度和第二位置信息，确定电子设备的第一目标位置。

第二方面，本申请实施例提供了一种定位装置，该装置包括：获取模块，用于获取第一无线接入点的信号强度，并根据卫星系统获取电子设备的第一位置信息；获取模块，还用于根据第一位置信息从预设数据库中获取目标信息，其中，目标信息包括第二位置信息，第二位置信息为第二无线接入点的位置信息，第二无线接入点与电子设备对应的第一位置的距离小于预设距离阈值；确定模块，用于确定第二无线接入点中的第三无线接入点，第一无线接入点包括第三无线接入点；确定模块，还用于根据第一位置、第三无线接入点的信号强度和第二位置信息，确定电子设备的第一目标位置。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的定位方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的定位方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，该芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面的定位方法的步骤。

在本申请实施例中，可以获取全球导航卫星系统GNSS定位到的电子设备的第一位置，以及第一无线接入点的信号强度，并从预设数据库中获取该第一位置附近的第二无线接入点的第二位置信息。在此基础上，可以确定既包含于第一无线接入点，又包含于第二无线接入点的无线接入点，即第三无线接入点。由于第三无线接入点的信号强度和第二位置信息是确定的，因此基于电子设备的第一位置信息、第三无线接入点的信号强度和第二位置信息，可以对电子设备进行重新定位，得到第一目标位置。如此，在通过GNSS定位技术对电子设备初步定位得到第一位置后，可以利用无线接入点信息对第一位置进行优化和校准，提升定位结果的精确性。

附图说明

图1是本申请实施例提供的定位方法的流程示意图之一；

图2是本申请实施例提供的定位方法的流程示意图之二；

图3是本申请实施例提供的定位场景的示例的示意图之一；

图4是本申请实施例提供的定位方法的流程示意图之三；

图5是本申请实施例提供的定位方法的流程示意图之四；

图6是本申请实施例提供的定位场景的示例的示意图之二；

图7是本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图9是本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

首先，对本申请实施例所提供技术方案所涉及的技术术语进行介绍：

媒体存取控制（Media Access Control，MAC）地址，指每个无线接入点（或者发射设备）的唯一标识符。

多径效应（multipath effect），指电磁波经不同路径传播后，各分量场到达接收端时间不同，按各自相位相互叠加而造成干扰，使得原来的信号失真，或者产生错误。

如背景技术，相关技术中，通常采用无线局域网（Wireless Local Area Network，WLAN）定位技术和全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）定位技术分别获取电子设备的定位结果，在对两个定位结果进行比较后选择其一进行上报，定位精确度取决于两者最优。

其中，WLAN技术定位原理是采集无线接入点，例如路由器附近的GNSS位置，推算出路由器的真实位置，当电子设备在路由器附近发起定位时，通过多个已经推算出真实位置的路由器进行三角定位获取WLAN定位结果。然而，一方面，WLAN定位结果受GNSS采集点数量的影响，当GNSS采集点数量较少时，会影响路由器的定位准确度，从而影响WLAN定位结果的准确度；另一方面，WLAN定位结果受路由器位置移动性的影响，若路由器移动距离较远，就会造成跨市甚至跨省的偏差，WLAN定位的偏差无法预估。GNSS定位结果精度高的前提是定位耗时长，环境足够开阔空旷，卫星可见性优越。而城市环境内高楼林立，业界称之为“城市峡谷”，以此来形容城市街道环境的纵深之大。因此，在城市环境中，GNSS定位技术因多径效应，精准度会大幅下降，GNSS定位结果出现偏差。

因此，由于两种定位技术的定位结果均有不同程度的偏差，相关技术中的定位方式无法有效提升定位精确度。

针对相关技术中出现的问题，本申请实施例提供了一种定位方法，可以获取全球导航卫星系统GNSS定位到的电子设备的第一位置，以及第一无线接入点的信号强度，并从预设数据库中获取该第一位置附近的第二无线接入点的第二位置信息。在此基础上，可以确定既包含于第一无线接入点，又包含于第二无线接入点的无线接入点，即第三无线接入点。由于第三无线接入点的信号强度和第二位置信息是确定的，因此基于电子设备的第一位置信息、第三无线接入点的信号强度和第二位置信息，可以对电子设备进行重新定位，得到第一目标位置。如此，在通过GNSS定位技术对电子设备初步定位得到第一位置后，可以利用无线接入点信息对第一位置进行优化和校准，提升定位结果的精确性，解决了相关技术中的定位方式无法有效提升定位精确度的问题。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的定位方法进行详细地说明。

图1是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图，该定位方法的执行主体可以为电子设备。需要说明的是，上述执行主体并不构成对本申请的限定。

如图1所示，本申请实施例提供的定位方法可以包括步骤110-步骤140。

步骤110，获取第一无线接入点的信号强度，并根据卫星系统获取电子设备的第一位置信息。

其中，第一位置信息可以为电子设备通过GNSS定位技术定位到的电子设备当前所在的第一位置的信息，第一无线接入点可以为电子设备接入无线局域网的接入点（AccessPoint，AP），当然也可以是其他设备，例如路由器等。

步骤120，根据第一位置信息从预设数据库中获取目标信息，目标信息包括第二位置信息，第二位置信息为第二无线接入点的位置信息。

其中，第二无线接入点可以为电子设备附近的无线接入点，其与第一位置之间的距离小于预设距离阈值，该预设距离阈值可以根据用户需求进行具体设置，本申请在此不做具体限定。

示例性地，预设数据库中可以存储不同区域的建筑物的位置信息，以及建筑物中无线接入点的位置信息，电子设备可以从预设数据库获取与第一位置的距离小于预设距离阈值的目标建筑物，并确定目标建筑物中的无线接入点为第二无线接入点。

步骤130，确定第二无线接入点中的第三无线接入点。

其中，第一无线接入点包括第三无线接入点。

示例性地，第一无线接入点可以包括{AP1，AP2，AP4，AP6，AP8}，第二无线接入点可以包括{AP1，AP2，AP3，AP4，AP5，AP6}，则两个AP列表集合中重合部分{AP1，AP2， AP4，AP6 }即为第三无线接入点。

由于第一无线接入点与第二无线接入点中均包括第三无线接入点，因此可以得到第三无线接入点的信号强度和第二位置信息。

步骤140，根据第一位置、第三无线接入点的信号强度和第二位置信息，确定电子设备的第一目标位置。

本申请实施例提供的定位方法，可以获取全球导航卫星系统GNSS定位到的电子设备的第一位置，以及第一无线接入点的信号强度，并从预设数据库中获取该第一位置附近的第二无线接入点的第二位置信息。在此基础上，可以确定既包含于第一无线接入点，又包含于第二无线接入点的无线接入点，即第三无线接入点。由于第三无线接入点的信号强度和第二位置信息是确定的，因此基于电子设备的第一位置信息、第三无线接入点的信号强度和第二位置信息，可以对电子设备进行重新定位，得到第一目标位置。如此，在通过GNSS定位技术对电子设备初步定位得到第一位置后，可以利用无线接入点信息对第一位置进行优化和校准，提升定位结果的精确性。

下面结合具体的实施例，详细介绍上述步骤110-步骤140。

首先涉及步骤110，获取第一无线接入点的信号强度（Received Signal StrengthIndicatio，RSSI），并根据卫星系统获取电子设备的第一位置信息。

其中，第一无线接入点可以为电子设备可以扫描到的无线接入点，由此可以获取到第一无线接入点的信号强度。

在本申请的一些实施例中，步骤110可以具体包括：在电子设备发起定位请求的情况下，获取GNSS基于预设周期发送的GNSS定位信息；基于最新接收到GNSS定位信息更新第一位置信息。

其中，该预设周期可以根据用户需求进行设置，例如，可以为1s每次。

在本申请的另一些实施例中，GNSS定位的精度可达数米甚至厘米级，但耗时较长；网络定位中的无线定位以速度快著称，精度一般是数十米到数百米不等。电子设备在发起定位请求后，若最先获取到无线定位信息，则可以先确定该无线定位信息为第一位置信息。但为了进一步提升定位精度，电子设备可以在之后获取到GNSS定位信息后，利用该GNSS定位信息更新第一位置信息，以有效提升第一位置信息的精度。

在本申请实施例中，由于GNSS定位相比于无线定位的精度更高，因此通过GNSS定位信息更新第一位置信息，能够提升第一位置信息的精度。基于此，在基于第一位置信息从预设数据库中获取第一位置附近的第二无线接入点的位置信息时，可以缩小数据库的搜索范围，提升数据获取速度，提高定位效率。

在本申请的一些实施例中，目标信息还可以包第二无线接入点的MAC地址，步骤110可以具体包括：获取电子设备扫描到的第一无线接入点的信号强度和MAC地址；步骤130，确定第二无线接入点中的第三无线接入点，可以包括：确定与第一无线接入点的MAC地址相同的第二无线接入点为第三无线接入点。

示例性地，第一无线接入点可以包括{AP1，AP2，AP4，AP6，AP8}，第二无线接入点可以包括{AP1，AP2，AP3，AP4，AP5，AP6}。电子设备可以获取{AP1，AP2，AP3，AP4，AP5，AP6}和AP8的MAC地址，确定第二无线接入点{AP1，AP2，AP3，AP4，AP5，AP6}中，与{AP1，AP2，AP4，AP6，AP8}的MAC地址相同的第二无线接入点，得到第三无线接入点{AP1，AP2， AP4，AP6 }。

在本申请实施例中，在获取第一无线接入点的信号强度，以及第二无线接入点的第二位置信息之后，由于MAC地址可以唯一标识无线接入点，因此通过MAC地址比对可以从第二无线接入点中，确定出与第一无线接入点的MAC地址相同的第三无线接入点。该第三无线接入点的信号强度和第二位置信息都是已知的，因此电子设备可以将实际获取到的GNSS位置作为初始位置，利用在电子设备附近扫描到的第三无线接入点的位置信息和信号强度做校准，有效提升定位结果的精确性。

需要说明的是，预设数据库中除了可以存储无线接入点的位置信息以外，还可以存储无线接入点的MAC地址。

接着涉及步骤140，根据第一位置、第三无线接入点的信号强度和第二位置信息，确定电子设备的第一目标位置。

在本申请的一些实施例中，第三无线接入点可以包括多个，第二位置信息可以包括高度值和经纬度，步骤140可以包括如图2所示的步骤210-步骤240。

步骤210，根据第一位置信息和每个第三无线接入点的经纬度，计算电子设备与每个第三无线接入点之间的第一距离。

其中，第一位置信息中可以包括电子设备的经纬度，第一距离可以为电子设备的经纬度与第三无线接入点的经纬度之间的距离，该距离可以为第三无线接入点与电子设备的地面距离。

在一个示例中，预设距离阈值为5m，如图3所示，电子设备301的位置为A1，两侧分布有建筑物1和建筑物2，电子设备301与建筑物1、建筑物2之间的距离小于5m，第三无线接入点可以包括建筑物1和建筑物2中的AP。以建筑物1中5层的AP302为例，302的位置为A2，A2与A0的经纬度相同，因此根据A2的经纬度，以及A1的经纬度，可以确定A0与A1之间的距离L（A0，A1），即电子设备301与AP302之间的地面距离。

步骤220，基于每个第三无线接入点的信号强度进行信号测距，得到电子设备与每个第三无线接入点之间的第二距离。

其中，第二距离可以为第三无线接入点与电子设备之间的空间距离。

继续参照图3，电子设备301基于AP302的信号强度进行信号测距，可以得到A2与A1之间的距离L（A1，A2），即电子设备301与AP302之间的空间距离。

步骤230，根据第一距离和第二距离，以及每个第三无线接入点的高度值，计算电子设备与每个第三无线接入点之间的俯仰角。

继续参照图3，由步骤220和步骤230可以计算得到L（A0，A1）和L（A1，A2），A2与A0之间的距离L（A0，A2）为AP302的高度值。因此，基于三角形的三边长度，和其中一个夹角（90度）已经确定，利用三角函数，可以计算电子设备301与AP302之间的俯仰角α。

步骤240，根据多个第三无线接入点的经纬度和俯仰角，确定电子设备的第一目标位置。

在得到电子设备与多个第三无线接入点之间的俯仰角之后，根据电子设备与至少三个第三无线接入点之间的俯仰角，以及该至少三个第三无线接入点的经纬度，利用三角定位技术，就可以确定出电子设备的第一目标位置。

在一个实施例中，在电子设备两侧存在建筑物的情况下，根据第一目标位置可以确定电子设备所在的道路信息。

示例性地，如图3所示，电子设备301两侧分布有建筑物1和建筑物2，在根据多个第三无线接入点的经纬度和俯仰角确定出电子设备301的经纬度后，根据电子设备301、建筑物1和建筑物2的经纬度，就可以确定电子设备离建筑物2的距离更近，从而确定电子设备301位于建筑物2一侧的道路。

需要说明的是，在确定电子设备的第一目标位置时，用到的第三无线接入点的数量越多，得到的第一目标位置的准确性越高。

在本申请实施例中，在通过GNSS定位得到第一位置信息的基础上，可以基于该第一位置信息、电子设备附近的第三无线接入点的第二位置信息和信号强度，计算电子设备与第三无线接入点之间的俯仰角。由于第三无线接入点的第二位置信息和信号强度的准确度较高，因此可以准确计算出俯仰角，并基于电子设备与多个第三无线接入点之间的俯仰角，以及多个第三无线接入点的准确位置，重新对电子设备进行定位，得到第一目标位置，实现对第一位置的校准，提升定位结果的准确性。同时，在城市环境下，道路两边的建筑会遮蔽和反射大量卫星信号，导致GNSS定位结果的误差较大，此时若采用GNSS定位结果作为电子设备的位置，准确地较低。因此，电子设备可以将GNSS定位技术与无线定位技术进行有效结合，通过混合定位提升定位精度和效果，降低“多径效应” 对最终定位结果准确度的影响。

在本申请的一些实施例中，为了进一步提升电子设备定位结果的精确度，图4是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程示意图，在步骤140之后，该方法还可以如图4所示的步骤410-步骤450。

步骤410，根据卫星系统中卫星的数量、信号强度和第三位置信息，计算第一目标位置的置信度。

其中，卫星系统中卫星的数量、信号强度和第三位置信息可在步骤110中电子设备进行GNSS定位时获取。

置信度与卫星的数量、信号强度、分散程度呈正相关，该置信度可以用于表征第一目标位置的精确度。卫星的分散程度可以基于卫星的位置信息确定。

卫星数量越多，以卫星为圆心的圆数量也会越多，交点也会越多，得到的定位点，即第一位置越精确。一般卫星数量越多，则卫星位置越分散，越分散的卫星分布代表卫星之间的距离越大，此时GNSS定位也会更加精确。信号强度越大，则信号传递过程中的损耗越小，造成损耗的原因可能是遮挡（天井），屏障（信号穿墙），多次反射（高楼墙壁反射的电磁波），距离过远等。反射会导致测距不准，一是加长了传播时间，导致速度乘时间结果偏大。二是改变了传播角度。三是会和没有经过反射的信号互相干扰，造成设备误判。因此信号强度越高，置信度越高，第一位置越精确。而第一位置精确度越高，基于第一位置得到的第一目标位置的精确度也越高。

步骤420，在第一目标位置的置信度小于第一预设置信度阈值的情况下，根据多个第三无线接入点的信号强度和第二位置信息，计算每个第三无线接入点的置信度。

其中，置信度与第三无线接入点的信号强度、分散程度呈正相关。第三无线接入点的分散程度可以基于第三无线接入点的第二位置信息确定。第一预设置信度阈值可以根据具体需求进行设置，本申请在此不做具体限定。

第一目标位置的置信度小于预设置信度阈值，说明第一目标位置的精确度还可以进一步提升，此时可以根据第三无线接入点的信息对第一目标位置进行优化解调。

步骤430，确定多个第三无线接入点中，置信度大于第二预设置信度阈值的多个目标无线接入点。

第二预设置信度阈值可以根据具体需求进行设置，本申请在此不做具体限定。

步骤440，根据每个目标无线接入点的置信度对应的预设权重、每个目标无线接入点的第二位置信息和第二距离，计算目标偏移量。

其中，目标无线接入点的置信度与预设权重呈正相关。

由于GNSS定位和无线定位的基础定位原理均为三角定位，因此，基于定位原理相同，可以将目标无线接入点作为低仰角（与真实卫星相比仰角极低）的卫星参与解调。

在一个实施例中，步骤440可以具体包括：根据目标无线接入点的第二位置信息和第二距离确定第一范围，其中，第一范围为以目标无线接入点的第二位置信息为圆心，以第二距离为半径得到的圆；根据卫星的第三位置信息和第三距离确定第二范围，其中，第三距离为电子设备与卫星之间的距离，第二范围为以卫星的第三位置信息为圆心，以第三距离为半径得到的圆，GNSS定位信息可以包括第三距离；根据第一范围与第二范围的边缘交点，确定多个第二位置；根据聚类算法和每个第二位置的预设权重，对多个第二位置进行加权计算，得到第二目标位置，第二位置的预设权重为对应的目标无线接入点的置信度对应的预设权重；根据第一目标位置和第二目标位置确定目标偏移量，其中，目标偏移量可以包括横向偏移值和纵向偏移值。

其中，第二目标位置向对应较高预设权重的第二位置偏移。

步骤450，基于目标偏移量调整第一目标位置，得到电子设备的第二目标位置。

具体地，可以以第一目标位置为原点，基于横向偏移值在X轴上进行偏移，基于纵向偏移值在y轴上进行偏移，得到最终位置，即第二目标位置。

在本申请实施例中，在卫星系统中卫星数量较少、信号强度不高，或者卫星位置较分散的情况下，通过GNSS定位到的第一位置可能存在较大误差，因此第一目标位置的精确度有所下降。在这种情况下，可以在GNSS定位的基础上，结合置信度（可信度）较高的目标无线接入点的信息，计算得到目标偏移量，利用该目标偏移量对该第一目标位置进行调整，可以将第一目标位置调整至准确的位置，即第二目标位置。如此，可以有效提升电子设备的定位结果的精确度。

在本申请的一些实施例中，为了提升电子设备定位结果的精度，第一位置可以包括移动方向和移动速度，图5是本申请实施例提供的再一种定位方法的流程示意图，在步骤140之后，该方法还可以包括如图5所示的步骤510-步骤530。

步骤510，获取第一目标位置对应的路网信息。

具体地，预设数据库中还可以包括不同区域的路网信息，电子设备可以基于第一目标位置从预设数据库中获取第一目标位置附近的路网信息。

步骤520，基于移动方向和移动速度确定电子设备的运动状态。

运动状态可以包括步行状态和乘车状态，基于移动方向可以确定电子设备的行进方向，基于移动速度可以确定电子设备为步行状态还是乘车状态。

例如，移动速度小于2m/s，则可以确定电子设备为步行状态；移动速度大于10m/s，则可以确定电子设备为乘车状态。

步骤530，根据路网信息和电子设备的运动状态对第一目标位置进行调整，得到电子设备的第三目标位置。

其中，第三目标位置包括电子设备所在的道路信息。

若电子设备为步行状态，结合路网信息，可以确定电子设备所在的步行道，若电子设备为乘车状态，由于车辆无法逆行，因此结合移动方向和路网信息，可以确定电子设备所在的车道。

在一个示例中，若电子设备为步行状态，结合第一目标位置附近的路网信息，可以将电子设备定位至图6所示的步行道1或步行道2；若电子设备为乘车状态，结合第一目标位置附近的路网信息和行进方向，可以将电子设备定位至图6所示的车道1-4中的某个车道。

在本申请实施例中，在对电子设备进行定位得到第一目标位置之后，可以获取该第一目标位置附近的路网信息，以及根据GNSS定位信息确定电子设备的运动状态。由于步行状态与乘车状态时所在的行进道路不同，因此根据路网信息和电子设备的具体运动状态，可以将电子设备定位至所在的步行道或车道，有效提升定位结果的精度，在步行时不会将位置误定位至道路对面。这样，用户在步行导航时，可以准确规划路线，实现精准导航，有效提升用户体验。

需要说明的是，本申请实施例提供的定位方法，执行主体可以为定位装置，或者该定位装置中的用于执行定位的方法的控制模块。本申请实施例中以定位装置执行定位的方法为例，说明本申请实施例提供的定位装置。下面对定位装置进行详细介绍。

图7是本申请提供的一种定位装置的结构示意图。

如图7所示，本申请实施例提供一种定位装置700，该定位装置700包括：获取模块710、确定模块720。

其中，获取模块710，用于获取第一无线接入点的信号强度，并根据卫星系统获取电子设备的第一位置信息；获取模块710，还用于根据第一位置信息从预设数据库中获取目标信息，其中，目标信息包括第二位置信息，第二位置信息为第二无线接入点的位置信息，第二无线接入点与电子设备对应的第一位置的距离小于预设距离阈值；确定模块720，用于确定第二无线接入点中的第三无线接入点，第一无线接入点包括第三无线接入点；确定模块720，还用于根据第一位置、第三无线接入点的信号强度和第二位置信息，确定电子设备的第一目标位置。

本申请实施例提供的定位装置，可以获取全球导航卫星系统GNSS定位到的电子设备的第一位置，以及第一无线接入点的信号强度，并从预设数据库中获取该第一位置附近的第二无线接入点的第二位置信息。在此基础上，可以确定既包含于第一无线接入点，又包含于第二无线接入点的无线接入点，即第三无线接入点。由于第三无线接入点的信号强度和第二位置信息是确定的，因此基于电子设备的第一位置信息、第三无线接入点的信号强度和第二位置信息，可以对电子设备进行重新定位，得到第一目标位置。如此，在通过GNSS定位技术对电子设备初步定位得到第一位置后，可以利用无线接入点信息对第一位置进行优化和校准，提升定位结果的精确性。

在本申请的一些实施例中，第三无线接入点包括多个，第二位置信息包括高度值和经纬度，确定模块720包括：计算单元，用于根据第一位置信息和每个第三无线接入点的经纬度，计算电子设备与每个第三无线接入点之间的第一距离；测距单元，用于基于每个第三无线接入点的信号强度进行信号测距，得到电子设备与每个第三无线接入点之间的第二距离；计算单元，还用于根据第一距离和第二距离，以及每个第三无线接入点的高度值，计算电子设备与每个第三无线接入点之间的俯仰角；确定单元，用于根据多个第三无线接入点的经纬度和俯仰角，确定电子设备的第一目标位置。

在本申请实施例中，在通过GNSS定位得到第一位置信息的基础上，可以基于该第一位置信息、电子设备附近的第三无线接入点的第二位置信息和信号强度，计算电子设备与第三无线接入点之间的俯仰角。由于第三无线接入点的第二位置信息和信号强度的准确度较高，因此可以准确计算出俯仰角，并基于电子设备与多个第三无线接入点之间的俯仰角，以及多个第三无线接入点的准确位置，重新对电子设备进行定位，得到第一目标位置，实现对第一位置的校准，提升定位结果的准确性。同时，在城市环境下，道路两边的建筑会遮蔽和反射大量卫星信号，导致GNSS定位结果的误差较大，此时若采用GNSS定位结果作为电子设备的位置，准确地较低。因此，电子设备可以将GNSS定位技术与无线定位技术进行有效结合，通过混合定位提升定位精度和效果，降低“多径效应” 对最终定位结果准确度的影响。

在本申请的一些实施例中，该装置还包括：计算模块，用于在根据第一位置、第三无线接入点的信号强度和第二位置信息，确定电子设备的第一目标位置之后，根据卫星系统中卫星的数量、信号强度和第三位置信息，计算第一目标位置的置信度；计算模块，还用于在第一目标位置的置信度小于第一预设置信度阈值的情况下，根据多个第三无线接入点的信号强度和第二位置信息，计算每个第三无线接入点的置信度；确定模块720，还用于确定多个第三无线接入点中，置信度大于第二预设置信度阈值的多个目标无线接入点；计算模块，还用于根据每个目标无线接入点的置信度对应的预设权重、每个目标无线接入点的第二位置信息和第二距离，计算目标偏移量；调整模块，用于基于目标偏移量调整第一目标位置，得到电子设备的第二目标位置。

在本申请实施例中，在卫星系统中卫星数量较少、信号强度不高，或者卫星位置较分散的情况下，通过GNSS定位到的第一位置可能存在较大误差，因此第一目标位置的精确度有所下降。在这种情况下，可以在GNSS定位的基础上，结合置信度（可信度）较高的目标无线接入点的信息，计算得到目标偏移量，利用该目标偏移量对该第一目标位置进行调整，可以将第一目标位置调整至准确的位置，即第二目标位置。如此，可以有效提升电子设备的定位结果的精确度。

在本申请的一些实施例中，第一位置信息包括移动方向和移动速度，装置还包括：获取模块710，还用于获取第一目标位置对应的路网信息；确定模块720，还用于基于移动方向和移动速度确定电子设备的运动状态；调整模块，用于根据路网信息和电子设备的运动状态对第一目标位置进行调整，得到电子设备的第三目标位置，第三目标位置包括电子设备所在的道路信息。

在本申请实施例中，在对电子设备进行定位得到第一目标位置之后，可以获取该第一目标位置附近的路网信息，以及根据GNSS定位信息确定电子设备的运动状态。由于步行状态与乘车状态时所在的行进道路不同，因此根据路网信息和电子设备的具体运动状态，可以将电子设备定位至所在的步行道或车道，有效提升定位结果的精度，在步行时不会将位置误定位至道路对面。这样，用户在步行导航时，可以准确规划路线，实现精准导航，有效提升用户体验。

本申请实施例提供的定位装置能够实现图1-图6的方法实施例中电子设备所实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例中的定位装置可以是装置，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机（ultra-mobile personal computer，UMPC）、上网本或者个人数字助理（personaldigital assistant，PDA）等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器（NetworkAttached Storage，NAS）、个人计算机（personal computer，PC）、电视机（television，TV）、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例中的定位装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓（Android）操作系统，可以为iOS操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。

可选地，如图8所示，本申请实施例还提供一种电子设备800，包括处理器801，存储器802，存储在存储器802上并可在处理器801上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器801执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要注意的是，本申请实施例中的电子设备包括上述的移动电子设备和非移动电子设备。

图9为本申请实施例的另一种电子设备的硬件结构示意图。

该电子设备900包括但不限于：射频单元901、网络模块902、音频输出单元903、输入单元904、传感器905、显示单元906、用户输入单元907、接口单元908、存储器909、以及处理器910等部件。

本领域技术人员可以理解，电子设备900还可以包括给各个部件供电的电源（比如电池），电源可以通过电源管理系统与处理器910逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图9中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

其中，处理器910用于：获取第一无线接入点的信号强度，并根据卫星系统获取电子设备的第一位置信息；根据第一位置信息从预设数据库中获取目标信息，其中，目标信息包括第二位置信息，第二位置信息为第二无线接入点的位置信息，第二无线接入点与电子设备对应的第一位置的距离小于预设距离阈值；确定第二无线接入点中的第三无线接入点，第一无线接入点包括第三无线接入点；根据第一位置、第三无线接入点的信号强度和第二位置信息，确定电子设备的第一目标位置。

在本申请实施例中，可以获取全球导航卫星系统GNSS定位到的电子设备的第一位置，以及第一无线接入点的信号强度，并从预设数据库中获取该第一位置附近的第二无线接入点的第二位置信息。在此基础上，可以确定既包含于第一无线接入点，又包含于第二无线接入点的无线接入点，即第三无线接入点。由于第三无线接入点的信号强度和第二位置信息是确定的，因此基于电子设备的第一位置信息、第三无线接入点的信号强度和第二位置信息，可以对电子设备进行重新定位，得到第一目标位置。如此，在通过GNSS定位技术对电子设备初步定位得到第一位置后，可以利用无线接入点信息对第一位置进行优化和校准，提升定位结果的精确性。

在本申请的一些实施例中，第三无线接入点包括多个，第二位置信息包括高度值和经纬度，处理器910具体用于：根据第一位置信息和每个第三无线接入点的经纬度，计算电子设备与每个第三无线接入点之间的第一距离；基于每个第三无线接入点的信号强度进行信号测距，得到电子设备与每个第三无线接入点之间的第二距离；根据第一距离和第二距离，以及每个第三无线接入点的高度值，计算电子设备与每个第三无线接入点之间的俯仰角；根据多个第三无线接入点的经纬度和俯仰角，确定电子设备的第一目标位置。

在本申请实施例中，在通过GNSS定位得到第一位置信息的基础上，可以基于该第一位置信息、电子设备附近的第三无线接入点的第二位置信息和信号强度，计算电子设备与第三无线接入点之间的俯仰角。由于第三无线接入点的第二位置信息和信号强度的准确度较高，因此可以准确计算出俯仰角，并基于电子设备与多个第三无线接入点之间的俯仰角，以及多个第三无线接入点的准确位置，重新对电子设备进行定位，得到第一目标位置，实现对第一位置的校准，提升定位结果的准确性。同时，在城市环境下，道路两边的建筑会遮蔽和反射大量卫星信号，导致GNSS定位结果的误差较大，此时若采用GNSS定位结果作为电子设备的位置，准确地较低。因此，电子设备可以将GNSS定位技术与无线定位技术进行有效结合，通过混合定位提升定位精度和效果，降低“多径效应” 对最终定位结果准确度的影响。

在本申请的一些实施例中，处理器910还用于：在根据第一位置、第三无线接入点的信号强度和第二位置信息，确定电子设备的第一目标位置之后，根据卫星系统中卫星的数量、信号强度和第三位置信息，计算第一目标位置的置信度；在第一目标位置的置信度小于第一预设置信度阈值的情况下，根据多个第三无线接入点的信号强度和第二位置信息，计算每个第三无线接入点的置信度；确定多个第三无线接入点中，置信度大于第二预设置信度阈值的多个目标无线接入点；根据每个目标无线接入点的置信度对应的预设权重、每个目标无线接入点的第二位置信息和第二距离，计算目标偏移量；基于目标偏移量调整第一目标位置，得到电子设备的第二目标位置。

在本申请实施例中，在卫星系统中卫星数量较少、信号强度不高，或者卫星位置较分散的情况下，通过GNSS定位到的第一位置可能存在较大误差，因此第一目标位置的精确度有所下降。在这种情况下，可以在GNSS定位的基础上，结合置信度（可信度）较高的目标无线接入点的信息，计算得到目标偏移量，利用该目标偏移量对该第一目标位置进行调整，可以将第一目标位置调整至准确的位置，即第二目标位置。如此，可以有效提升电子设备的定位结果的精确度。

在本申请的一些实施例中，第一位置信息包括移动方向和移动速度，处理器910还用于：获取第一目标位置对应的路网信息；基于移动方向和移动速度确定电子设备的运动状态；根据路网信息和电子设备的运动状态对第一目标位置进行调整，得到电子设备的第三目标位置，第三目标位置包括电子设备所在的道路信息。

在本申请实施例中，在对电子设备进行定位得到第一目标位置之后，可以获取该第一目标位置附近的路网信息，以及根据GNSS定位信息确定电子设备的运动状态。由于步行状态与乘车状态时所在的行进道路不同，因此根据路网信息和电子设备的具体运动状态，可以将电子设备定位至所在的步行道或车道，有效提升定位结果的精度，在步行时不会将位置误定位至道路对面。这样，用户在步行导航时，可以准确规划路线，实现精准导航，有效提升用户体验。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元904 可以包括图形处理器（GraphicsProcessing Unit，GPU）9041和麦克风9042，图形处理器9041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置（如摄像头）获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元906可包括显示面板9061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板9061。用户输入单元907包括触控面板9071以及其他输入设备9072。触控面板9071，也称为触摸屏。触控面板9071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备9072可以包括但不限于物理键盘、功能键（比如音量控制按键、开关按键等）、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。存储器909可用于存储软件程序以及各种数据，包括但不限于应用程序和操作系统。处理器910可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器910中。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，处理器为上述实施例中的电子设备中的处理器。可读存储介质，包括计算机可读存储介质，计算机可读存储介质的示例包括非暂态计算机可读存储介质，如计算机只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行程序或指令，实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一无线接入点的信号强度，并根据卫星系统获取电子设备的第一位置信息，所述第一无线接入点为所述电子设备接入无线局域网的接入点；

根据所述第一位置信息从预设数据库中获取目标信息，其中，所述目标信息包括第二位置信息，所述第二位置信息为第二无线接入点的位置信息，所述第二无线接入点与所述电子设备对应的第一位置的距离小于预设距离阈值；

确定所述第二无线接入点中的第三无线接入点，所述第一无线接入点包括所述第三无线接入点；

根据所述第一位置信息、所述第三无线接入点的所述信号强度和所述第二位置信息，确定所述电子设备的第一目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三无线接入点包括多个，所述第二位置信息包括高度值和经纬度，所述根据所述第一位置、所述第三无线接入点的所述信号强度和所述第二位置信息，确定所述电子设备的第一目标位置，包括：

根据所述第一位置信息和每个第三无线接入点的经纬度，计算所述电子设备与所述每个第三无线接入点之间的第一距离，所述第一位置信息包括所述电子设备的经纬度；

基于每个第三无线接入点的信号强度进行信号测距，得到所述电子设备与所述每个第三无线接入点之间的第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离，以及所述每个第三无线接入点的高度值，计算所述电子设备与所述每个第三无线接入点之间的俯仰角；

根据多个第三无线接入点的经纬度和所述俯仰角，确定所述电子设备的第一目标位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一位置信息、所述第三无线接入点的所述信号强度和所述第二位置信息，确定所述电子设备的第一目标位置之后，所述方法还包括：

根据所述卫星系统中卫星的数量、卫星的信号强度和卫星的第三位置信息，计算所述第一目标位置的置信度；

在所述第一目标位置的置信度小于第一预设置信度阈值的情况下，根据所述多个第三无线接入点的所述信号强度和所述第二位置信息，计算所述每个第三无线接入点的置信度；

确定所述多个第三无线接入点中，所述置信度大于第二预设置信度阈值的多个目标无线接入点；

根据每个目标无线接入点的置信度对应的预设权重、每个目标无线接入点的所述第二位置信息和所述第二距离，计算目标偏移量；

基于所述目标偏移量调整所述第一目标位置，得到所述电子设备的第二目标位置。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括移动方向和移动速度，所述方法还包括：

获取所述第一目标位置对应的路网信息；

基于所述移动方向和移动速度确定所述电子设备的运动状态；

根据所述路网信息和所述电子设备的运动状态对所述第一目标位置进行调整，得到所述电子设备的第三目标位置，所述第三目标位置包括所述电子设备所在的道路信息。

5.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一无线接入点的信号强度，并根据卫星系统获取电子设备的第一位置信息，所述第一无线接入点为所述电子设备接入无线局域网的接入点；

所述获取模块，还用于根据所述第一位置信息从预设数据库中获取目标信息，其中，所述目标信息包括第二位置信息，所述第二位置信息为第二无线接入点的位置信息，所述第二无线接入点与所述电子设备对应的第一位置的距离小于预设距离阈值；

确定模块，用于确定所述第二无线接入点中的第三无线接入点，所述第一无线接入点包括所述第三无线接入点；

所述确定模块，还用于根据所述第一位置信息、所述第三无线接入点的所述信号强度和所述第二位置信息，确定所述电子设备的第一目标位置。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第三无线接入点包括多个，所述第二位置信息包括高度值和经纬度，所述确定模块包括：

计算单元，用于根据所述第一位置信息和每个第三无线接入点的经纬度，计算所述电子设备与所述每个第三无线接入点之间的第一距离，所述第一位置信息包括所述电子设备的经纬度；

测距单元，用于基于每个第三无线接入点的信号强度进行信号测距，得到所述电子设备与所述每个第三无线接入点之间的第二距离；

所述计算单元，还用于根据所述第一距离和所述第二距离，以及所述每个第三无线接入点的高度值，计算所述电子设备与所述每个第三无线接入点之间的俯仰角；

确定单元，用于根据多个第三无线接入点的经纬度和所述俯仰角，确定所述电子设备的第一目标位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

计算模块，用于在所述根据所述第一位置信息、所述第三无线接入点的所述信号强度和所述第二位置信息，确定所述电子设备的第一目标位置之后，根据所述卫星系统中卫星的数量、卫星的信号强度和卫星的第三位置信息，计算所述第一目标位置的置信度；

所述计算模块，还用于在所述第一目标位置的置信度小于第一预设置信度阈值的情况下，根据所述多个第三无线接入点的所述信号强度和所述第二位置信息，计算所述每个第三无线接入点的置信度；

所述确定模块，还用于确定所述多个第三无线接入点中，所述置信度大于第二预设置信度阈值的多个目标无线接入点；

所述计算模块，还用于根据每个目标无线接入点的置信度对应的预设权重、每个目标无线接入点的所述第二位置信息和所述第二距离，计算目标偏移量；

调整模块，用于基于所述目标偏移量调整所述第一目标位置，得到所述电子设备的第二目标位置。

8.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述第一位置信息包括移动方向和移动速度，所述装置还包括：

所述获取模块，还用于获取所述第一目标位置对应的路网信息；

所述确定模块，还用于基于所述移动方向和移动速度确定所述电子设备的运动状态；

调整模块，用于根据所述路网信息和所述电子设备的运动状态对所述第一目标位置进行调整，得到所述电子设备的第三目标位置，所述第三目标位置包括所述电子设备所在的道路信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的定位方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的定位方法的步骤。