CN113977269B - 汽车配件自动组装机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种汽车配件自动组装机构，用于汽车配件中对卡扣和密封套管进行自动装配，其特征在于，包括：上料组件、工作机构和外部处理器机构；上料组件用于将具有两个或多个卡口的卡扣输送至工作机构；工作机构用于检测卡扣和密封套管，并将卡扣与密封套管装配成一体；外部处理器机构用于比对和处理由工作机构所检测并传输的对卡扣和密封套管以及由卡扣和密封套管组成的装配件的检测数据或检测参数，并外部处理器机构控制工作机构进行工作。实现通过自动化检测判定卡扣的注塑质量，有效较低目测所带来的检测风险；几乎不消耗操作者的体力，并能极大地提高生产效率的卡扣和密封套管自动组装的机构。

Description

汽车配件自动组装机构

技术领域：

本发明属于汽车配件组装机构技术领域，具体设计一种用于汽车配件中卡扣和密封套管自动组装的汽车配件自动组装机构。

背景技术：

汽车配件的卡扣和密封套管由于其结构的特殊性都是通过人工来实现组装，其中卡扣为塑料材质通过注塑制成，密封套管为橡胶材质制成，在进行组装的过程中，会有如下的问题存在：

首先需要人工目测卡扣存在注塑质量问题，诸如气泡、裂纹、尺寸不符和设计要求及其他可能影响卡扣质量问题的存在，在大批量生产过程中，通过目测卡扣来判定是否合格，容易导致观察人员视觉疲劳，使得目测速度变得缓慢，并还有存在目测不到位将不合格的卡扣判定为合格的风险存在；

其次将合格的卡扣与具有密封胶套的密封套管进行安装，由于橡胶材质密封胶套的密封套管具有向内的收口以收纳卡扣的一部分，以实现两者被牢固的安装，因此卡扣与密封套管的安装需要操作者手动将密封胶套的收口展开，再放入卡扣，待卡扣具有卡口的部分安装入密封胶套的收口内，放开展开密封胶套收口的手，实现卡扣和密封套管安装成一体，这样的安装方式过于繁琐，尤其在大批量组装生产时，操作者手动操作展开密封胶套的收口极大地消耗了操作者的体力，同时这样的组装方式效率低下。

因此现有技术中汽车配件的卡扣和密封套管组装，在需要大批量生产制作时，操作者无法很好地判定卡扣的注塑质量，同时组装过程会极大地消耗操作者的体力，使得组装效率变的低下。因此能够采用一种自动化设备来取代操作者人工进行组装生产显得尤为重要。

发明内容：

本发明的目的是提供一种用于汽车配件中能实现通过自动化检测判定卡扣的注塑质量，有效较低目测所带来的检测风险；几乎不消耗操作者的体力，并能极大地提高生产效率的卡扣和密封套管自动组装的机构。

为了解决上述问题，本发明提供一种汽车配件自动组装机构，用于汽车配件中对卡扣和密封套管进行自动装配，其改进在于，包括：上料组件、工作机构和外部处理器机构；所述上料组件用于将具有两个或多个卡口的所述卡扣输送至所述工作机构；所述工作机构用于检测所述卡扣和所述密封套管，并将所述卡扣与所述密封套管装配成一体；所述外部处理器机构用于比对和处理由所述工作机构所检测并传输的对所述卡扣和所述密封套管以及由所述卡扣和所述密封套管组成的装配件的检测数据或检测参数，并所述外部处理器机构控制所述工作机构进行工作；其中所述工作机构用于对所述卡扣和所述密封套管进行装配和检测，其具有水平方向检测所述卡扣的前检测机构，以及具有垂直方向检测将所述卡扣和所述密封套管组成的装配件的后检测机构，所述工作机构具有可沿逆时针方向布设的四个工位。

进一步，所述上料组件包括：振动盘和流道，所述振动盘用于放置所述卡扣并通过自身的振动将所述卡扣输送至位于所述振动盘端部的所述流道，并通过所述流道输送至所述工作机构进行检测、输送和装配，位于所述流道的所述卡扣经由所述流道内的位置梳理调节部件或位置梳理调节装置统一整理调节的所述卡扣的两个或多个卡口与所述流道的输送方向空间垂直或与流道的输送方向空间存在固定夹脚，所述卡扣同时被统一整理调节成相互之间具有固定的间隔D，其中间隔D在15mm～25mm。

进一步，所述工作机构还包括，料仓和组装机构；所述料仓用于收纳来自所述流道输送的所述卡扣，所述料仓具有对所述卡扣的所述卡口进行位置调整和限定的卡接机构，以及用于将所述卡扣沿水平方向平移并朝向组装机构推送的推动机构，所述推动机构的推动所述卡扣同时对所述流道进行封闭；所述组装机构包括：第一工位用于安装和固定所述密封套管；第二工位用于检测和调整所述密封套管的加强筋位置；第三工位用于传输所述卡扣，展开所述密封套管的胶套，将所述卡扣和所述密封套管装配成一体；第四工位用于检测所述卡扣和所述密封套管组成的装配件，去除所述密封套管的套管柄；以及用于各个工位之间进行旋转输送所述密封套管的转盘。

进一步，所述前检测机构包括第一光源和第一相机，第一光源对所述卡扣提供拍摄照明光源，第一相机对所述卡扣尺寸、质量，以及卡角、卡口进行照片拍摄，所述前检测机构水平放置，对所述卡扣的所述卡角、所述卡口进行水平方向拍摄；所述第一相机拍摄的所述卡扣具有两个或两个以上的卡口以及具有四个所述卡角，所述卡角延伸的第一周壁直径在20mm～45mm之间，所述卡口延伸的第二周壁直径在30mm～55mm之间。

进一步，所述第一工位包括具有安装机构、松懈机构，所述安装机构用于夹紧固定所述密封套管，所述松懈机构通过抵靠或脱离所述安装机构，使所述安装机构敞开或收紧；所述密封套管的胶套位于所述安装机构收紧后的上端并口部朝上放置，所述密封套管的套管柄贯穿位于所述安装机构并外露于所述安装机构下端；所述安装机构具有外露的松懈触发部件，所述松懈机构具有与松懈触发部件实现抵靠或脱离的端部；松懈触发部件均有被所述松懈机构完全抵靠或位于完全抵靠与脱离的中间位置或脱离的三种工作状态。

进一步，所述第二工位包括第二位置检测机构和第二位置调节机构，第二位置检测机构用于检测密封套管在第一工位的安装机构内的摆放位置，第二位置调节机构用于调节所述密封套管在第一工位的安装机构内的加强筋位置，以使所述密封套管内的所述加强筋位置与所述卡扣的所述卡口位置保持一致。

进一步，其特征在于，所述第三工位包括第一机械手部、中间连接部、第二机械手部，所述第一机械手部将所述流道输送的所述卡扣抓取并输送至前检测机构进行检测，待检测完成所述第一机械手部将所述卡扣进过中间连接部运转输送并与所述密封套管装配成一体；所述第二机械手部用于在所述第一机械手部将所述卡扣和所述密封套管装配前展开所述密封套管的胶套；其中第二机械手部先展开所述密封套管的胶套，第一机械手部后装配入所述卡扣，所述第一机械手部和所述第二机械手部同轴线往复运动，所述第二机械手部中心轴线与所述密封套管的胶套中心轴线共线。

进一步，所述后检测机构包括第二光源和第二相机，第二光源对所述卡扣和所述密封套管组成的装配体提供拍摄照明光源，第二相机对所述卡扣和所述密封套管组成的装配件进行照片拍摄，所述后检测机构垂直放置，从顶部向底部对装配件垂直水平方向拍摄，整体检测所述装配件的整体质量。

进一步，所述第四工位包括裁切机构，所述裁切机构待后检测机构检测的所述卡扣和所述密封套管组成的装配件为合格件时，对所述密封套管上的套管柄进行去除处理。

进一步，还包括用于汽车配件自动组装机构外部进行整体保护以阻止在所述卡扣和所述密封套管组装过程中防止人为手动误操作的断电保护系统；以及设备故障报警系统。

本发明有益效果为，通过采用本发明的用于卡扣和密封套管自动组装机构，能够实现在大批量生产过程中，不需要人为目测卡扣来判定卡扣质量问题，通过自动化设备的自动检测功能可以很好地判定卡扣的注塑质量，不会造成观察人员视觉疲劳，也不存在目测不到位将不合格的卡扣判定为合格的风险，可以有效较低目测所带来的检测风险；并卡扣和密封套管的装配方式简单，由于采用自动化组装机构几乎不消耗操作者的体力，同时自动化的组装方式能够极大地提高了效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。

图1是本发明的汽车配件自动组装机构的整体三维方向结构示意图；

图2是本发明的汽车配件自动组装机构的俯视方向结构示意图；

图3是本发明的汽车配件自动组装机构的前检测机构、料仓和第三工位的第一幅三维结构示意图；

图4是本发明的汽车配件自动组装机构的前检测机构、料仓和第三工位的第二幅三维结构示意图；

图5是本发明的汽车配件自动组装机构的组装机构三维结构示意图；

图6是本发明的汽车配件自动组装机构的第四工位三维结构示意图；

图7是本发明的汽车配件自动组装机构进行装配的卡扣三维结构示意图；

图8是本发明的汽车配件自动组装机构进行装配的密封套管三维结构示意图；

图9是本发明的汽车配件自动组装机构进行装配成整体的卡扣和密封套管三维结构示意图。

图中：

上料组件100、振动盘101、流道102、工作机构200、料仓210、

卡接机构211、推动机构212、前检测机构220、第一光源221、

第一相机222、组装机构230、第一工位231、安装机构2311、松懈机构2312、

第二工位232、第二位置检测机构2323、第二位置调节机构2324、

第三工位233、第一机械手部2331、中间连接部2332、第二机械手部2333、

第四工位234、裁切机构2342、转盘235、后检测机构240、第二光源241、

第二相机242、卡扣800、卡角810、卡口820、密封套管900、胶套910、

加强筋911、套管柄920。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例的附图，对发明的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1至图9所示出了本发明根据示例性实施例的汽车配件自动组装机构，用于汽车配件中对卡扣800和密封套管900进行自动装配，其改进在于，包括：上料组件100、工作机构200和外部处理器机构；上料组件100用于将具有两个或多个卡口820的卡扣800输送至工作机构200；工作机构200用于检测卡扣800和密封套管900，并将卡扣800与密封套管900装配成一体；外部处理器机构用于比对和处理由工作机构200所检测并传输的对卡扣800和密封套管900以及由卡扣800和密封套管900组成的装配件的检测数据或检测参数，并外部处理器机构控制工作机构200进行工作；

其中工作机构200用于对卡扣800和密封套管900进行装配和检测，其具有水平方向检测卡扣800的前检测机构220，以及具有垂直方向检测将卡扣800和密封套管900组成的装配件的后检测机构240，工作机构200具有可沿逆时针方向布设的四个工位。

本汽车配件自动组装机构通过将工作机构200端部与上料组件100接触的连接方式，使位于上料组件100内的卡扣800可以顺畅的进入工作机构200，并在工作机构200的作用下进行与密封套管900的装配。其通过位于工作机构200内的组装机构230的第一工位231前的前检测机构220，对卡扣800进行水平方向尺寸、质量等的影像拍摄取样来判断上料组件100输送的卡扣800是否符合后续的整体装配需求，进行提前剔除避免了质量问题的发生。同样的位于工作机构200内的组装机构230的第四工位234的后检测机构240，对卡扣800和密封套管900组成的装配件进行垂直方向的影像拍摄取样来整体判断装配件的整体质量是否符合要求，是否可以合格的入库或流入下道工序，因此采用前检测机构220和后检测机构240分别从水平方向和垂直方向进行拍摄取样可以更好的提高对卡扣800和整体装配件的质量检测。

因此通过采用本发明的用于卡扣和密封套管自动组装机构，能够实现在大批量生产过程中，不需要人为目测卡扣来判定卡扣质量问题，通过自动化设备的自动检测功能可以很好地判定卡扣的注塑质量，不会造成观察人员视觉疲劳，也不存在目测不到位将不合格的卡扣判定为合格的风险，可以有效较低目测所带来的检测风险；并卡扣和密封套管的装配方式简单，由于采用自动化组装机构几乎不消耗操作者的体力，同时自动化的组装方式能够极大地提高了效率。

本实施例中，汽车配件自动组装机构的上料组件100包括：振动盘101和流道102，振动盘101用于放置卡扣800并通过自身的振动将卡扣800输送至位于振动盘101端部的流道102，并通过流道102输送至工作机构200进行检测、输送和装配，位于流道102的卡扣800经由流道102内的位置梳理调节部件或位置梳理调节装置统一整理调节的卡扣800的两个或多个卡口820与流道102的输送方向空间垂直或与流道102的输送方向空间存在固定夹脚，卡扣800同时被统一整理调节成相互之间具有固定的间隔D，其中间隔D在15mm～25mm。通过在卡扣800之间设置间隔距离可以使的后道工序操作更为顺畅，不会应为卡扣800间隔过于贴紧而造成进入后道工序过程中卡扣800相互之间出现剐蹭二影响卡扣800的整体质量，也不会因为卡扣800在流道102端部的过多堆积造成从振动盘101上料的卡阻，降低生产工作效率。

本实施例中，汽车配件自动组装机构的工作机构200还包括，料仓210和组装机构230；料仓210用于收纳来自流道102输送的卡扣800，料仓210具有对卡扣800的卡口820进行位置调整和限定的卡接机构211，以及用于将卡扣800沿水平方向平移并朝向组装机构230推送的推动机构212，其中卡接机构211与卡口820数量相匹配，卡接机构211通过采用机械式传动控制或传感器驱动控制对卡口820进行卡合，推动机构212的推动卡扣800同时对流道102进行封闭；组装机构230包括：第一工位231用于安装和固定密封套管900；第二工位232用于检测和调整密封套管900的加强筋911位置；第三工位233用于传输卡扣800，展开密封套管900的胶套910，将卡扣800和密封套管900装配成一体；第四工位234用于检测卡扣800和密封套管900组成的装配件，去除密封套管900的套管柄920；以及用于各个工位之间进行旋转输送密封套管900的转盘235。通过转盘235旋转将密封套管900从第一工位231输送至第四工位234。

本实施例中，汽车配件自动组装机构的前检测机构220包括第一光源221和第一相机222，第一光源221对卡扣800提供拍摄照明光源，第一相机222对卡扣800尺寸、质量，以及卡角810、卡口820进行照片拍摄，前检测机构220水平放置，对卡扣800的卡角810、卡口820进行水平方向拍摄；第一相机222拍摄的卡扣800具有两个或两个以上的卡口820以及具有四个卡角810，卡角810延伸的第一周壁直径在20mm～45mm之间，卡口820延伸的第二周壁直径在30mm～55mm之间。

本实施例中，汽车配件自动组装机构的第一工位231包括具有安装机构2311、松懈机构2312，安装机构2311用于夹紧固定密封套管900，松懈机构2312通过抵靠或脱离安装机构2311，使安装机构2311敞开或收紧；

密封套管900的胶套910位于安装机构2311收紧后的上端并口部朝上放置，密封套管900的套管柄920贯穿位于安装机构2311并外露于安装机构2311下端；

安装机构2311具有外露的松懈触发部件，松懈机构2312具有与松懈触发部件实现抵靠或脱离的端部；松懈触发部件均有被松懈机构2312完全抵靠或位于完全抵靠与脱离的中间位置或脱离的三种工作状态。

安装机构2311具有外露的松懈触发部件，松懈机构2312具有与松懈触发部件实现抵靠或脱离的端部；端部根据对密封套管900被安装机构2311的夹紧程度，设置为对松懈触发部件进行完全抵靠或位于完全抵靠与脱离的中间位置或脱离的三种工作状态，以使安装机构2311敞开或部分敞开或收紧，其中安装机构2311部分敞开状态密封套管900无法脱离安装机构2311。

其中转盘235由伺服电机驱动进行旋转，根据每个工位的所在位置进行旋转，安装机构2311、松懈机构2312安装于转盘235上，转盘235为内外盘结构，内盘保持不动外盘旋转，在第一工位231、和第二工位232同时外盘具有安装机构2311和内盘具有松懈机构2312，在第三工位233和第四工位234同时仅外盘具有安装机构2311。由于第三工位233和第四工位234无需对密封套管900进行夹紧力度调整和加强筋911与卡扣800的卡扣820位置的匹配调节，因此不需要在第三工位233和第四工位234设置松懈机构2312，同时如果第三工位233设置松懈机构2312将不利于位于第三工位233的第二机械手部2333对密封套管900的胶套910进行展开操作。本实施例中，汽车配件自动组装机构的第二工位232包括第二位置检测机构2323和第二位置调节机构2324，第二位置检测机构2323用于检测密封套管900在第一工位231的安装机构2311内的摆放位置，第二位置调节机构2324用于调节密封套管900在第一工位231的安装机构2311内的加强筋911位置，以使密封套管900内的加强筋911位置与卡扣800的卡口820位置保持一致。第二位置检测机构2323检测转盘235旋转输送的位于安装机构2331中的密封套管900中加强筋911位置，并将加强筋911位置检测数据传递至位于外部的数据采集系统，第二位置调节机构2324对密封套管900中加强筋911位置进行调整，第二位置调节机构2324可以采用同时接触密封套管900中加强筋911的机械爪或机械爪组件同步夹持加强筋911来拨动加强筋911旋转，或采用拨杆来拨动加强筋911旋转，以使密封套管900沿密封套管900自身中心轴线进行旋转，来对密封套管900中加强筋911位置进行调整。

本实施例中，汽车配件自动组装机构的第三工位233包括第一机械手部2331、中间连接部2332、第二机械手部2333，第一机械手部2331将流道102输送的卡扣800抓取并输送至前检测机构220进行检测，待检测完成第一机械手部2331将卡扣800进过中间连接部2332运转输送并与密封套管900装配成一体；第二机械手部2333用于在第一机械手部2331将卡扣800和密封套管900装配前展开密封套管900的胶套910；其中第二机械手部2333先展开密封套管900的胶套910，第一机械手部2331后装配入所述卡扣800，第一机械手部2331和第二机械手部2333同轴线往复运动，第二机械手部2333中心轴线与密封套管900的胶套910中心轴线共线。

本实施例中，汽车配件自动组装机构的后检测机构240包括第二光源241和第二相机242，第二光源241对卡扣800和密封套管900组成的装配体提供拍摄照明光源，第二相机242对卡扣800和密封套管900组成的装配件进行照片拍摄，后检测机构240垂直放置，从顶部向底部对装配件垂直水平方向拍摄，整体检测装配件的整体质量。

本实施例中，汽车配件自动组装机构的第四工位234包括裁切机构2342，裁切机构2342待后检测机构240检测的卡扣800和密封套管900组成的装配件为合格件时，对密封套管900上的套管柄920进行去除处理。

本实施例中，汽车配件自动组装机构的还包括用于汽车配件自动组装机构外部进行整体保护以阻止在卡扣800和密封套管900组装过程中防止人为手动误操作的断电保护系统；保护系统可以为红外检测开关；以及设备故障报警系统。设备故障报警系统通过检测整体设备运行情况，当卡扣800在上料组件100内产生淤积导致上料不畅，整体设备空运转达到5～10秒，或在工作机构200中的任意阶段各个工位之间出现转盘堵转达到5～10秒，则系统自动停止并进行报警；如果故障不排除再次启动设备，则设备在空运转达到5～10秒或转盘堵转达到5～10秒则系统再次自动停止并进行报警；如果经过上述两次依然未对设备故障进行排除，则设备进入启动保护模式无法再次启动，待故障完全排除才可进行设备的启动。当然该启动保护模式可以只是对设备故障部位停止供电显示故障，也可以是对设备整体停止供电显示故障。

本实施例中的汽车配件自动组装机构中，上料组件100提供卡扣800进入料仓210；工作机构200的前检测机构220对卡扣800进行质量检测；组装机构230的第一工位231安装放入密封套管900，通过转盘235转动输送至第二工位232；组装机构230的第二工位231调整密封套管900的位置，通过转盘235转动输送至第三工位233；在组装机构230的第三工位233处将卡扣800和密封套管900进行整体装配，转盘235将整体装配好的卡扣800和密封套管900旋转输送至第四工位234；组装机构230的第四工位234检测整体装配后的卡扣800和密封套管900，并套管柄920去除处理，进入成品区。

本实施例中，所述上料组件100提供所述卡扣800进入料仓210，通过料仓210沿水平方向位于所述工作机构200的第三工位233的第一机械手部2331推送所述卡扣800。

将需要和密封套管900进行装配的卡扣800倒入上料组件100的振动盘101内，通过振动盘101的振动，使卡扣800根据振动盘101结构本身按照设定的规则有序的进入流道102内，卡扣800通过流道102中的位置梳理调节部件或位置梳理调节装置将卡扣800的两个或多个卡口820之间的连接线位置统一整理调节成与流道102的输送方向空间垂直或与流道102的输送方向空间存在固定夹脚，以保证卡扣800能够顺畅的通过流道102输送并进入位于流道102端部的位于工作机构200的料仓210内，并能确保料仓210的限定凸台能很精准的卡入卡口820内对卡扣800进行位置的限定。在输送卡扣800过程中流道102中卡扣800被整理调节形成各个卡扣800相互之间具有固定的间隔D，其中间隔D在15mm～25mm，优选为间隔D在5mm～15mm能达到最佳的效果有利于后道工序的进行；

为提高检测的效率，便于第一机械手部2331对进入位于工作机构200的料仓210中单个卡扣800的抓取，将单个卡扣800沿流道102输送进入至料仓210内部后，位于料仓210内的卡接机构211进入卡扣800的卡口820位置内对卡扣800进行摆放位置的调整和限定，在卡扣800内位于料仓210内的卡接机构211进行位置调整和限定后，由料仓210的推动机构212将位于料仓210内的卡扣800沿水平方向推送至第一机械手部2331抓取位置，由第一机械手部2331对卡扣800进行抓取；在推动机构212推送卡扣800的同时，推动机构212与流道102贴合的平面位置封闭流道102端部以阻止位于流道102中的其余卡扣800被输送并脱离出流道102。该步骤中上料组件100采用振动盘101进行上料其操作简单方便，免去了人工进行手工上料的繁琐，极大地节省了上料操作时间；同时在流道102中的卡扣800之间具有固定的间隔D，是为了防止单个卡扣800在被推动机构212沿水平方向推送至第一机械手部2331抓取位置时造成其他卡扣800之间存在等待的间隔可以节省工作时间，同时也能避免推动机构212沿水平方向推送单个卡扣800时对其他卡扣800造成剐蹭从而损坏其他卡扣800；同时也给下道步骤的进行提供了可操作性的时间。进入步骤说明书

本实施例中，通过位于所述工作机构200的组装机构230的第一机械手部2331抓取位于的料仓210内的卡扣800，并有由所述工作机构200的前检测机构220对所述卡扣800进行质量检测。

通过组装机构230的第一机械手部2331抓取位于工作机构200的料仓210内的并由料仓210沿水平方向推送的卡扣800，在第一机械手部2331抓取卡扣800时，卡扣800脱离料仓210但卡扣800的卡口820始终保持与离开料仓210时通过料仓210内的卡接机构211进行调整和限定后的位置保持一致。第一机械手部2331将抓取的卡扣800移动至位于工作机构200中的前检测机构220待进行检测，前检测机构220包括第一光源221和第一相机222，前检测机构220的第一光源221对卡扣800进行照明，以提供第一相机222进行拍摄时的最佳光源，第一相机222则对卡扣800的外形结构进行照片拍摄取样。

第一相机222将拍摄后的卡扣800照片通过转变成数字信息发送至位于外部的处理器机构，该数字信息通过与处理器机构内存储的原始设定参数进行比对，以判定卡扣800是否满足质量要求，诸如卡扣800中卡角810数量是否正确、卡角810的质量是否完好、卡角810的位置是否符合要求、以及包括但不限于检测卡角810的表面和结构质量等等。外部处理器机构中存储的数字信息可以是原始设定的对符合使用或符合设计要求的卡扣800结构的尺寸、数量、质量等参数的基本信息以利于和照片拍摄取样的卡扣800进行信息比对，以检测卡扣800是否符合使用或符合设计要求。以便于更好的对卡扣800零件整体质量进行精准的判定。诸如判定卡扣800结构是否在原始设定参数所允许的范围内，或卡扣800尺寸是否满足原始设定参数所允许的尺寸，或卡扣800表面和结构质量是否符合要求，或卡扣800中卡角810的位置是否正确等等。如果被判定为与外部处理器机构中存储的数字信息原始设定的基本信息参数比对差异化程度较小，在被允许接受的范围内，则判定卡扣800满足质量要求，则卡扣800在第一机械手部2331的抓取下进入下一道工作步骤，即待与密封套管900进行整体装配的第三工位233；否则被判定卡扣800不满足质量要求，则直接由第一机械手部2331将卡扣800输送至不合格品区。

同样的另一种方式第一相机222将拍摄后的卡扣800照片直接发送至外部的处理器机构，该照片通过与处理器机构内存储的原始照片进行比对，以判定卡扣800是否满足质量要求，诸如卡扣800中卡角810数量是否正确、卡角810的质量是否完好、卡角810的位置是否符合要求、以及包括但不限于检测卡角810的表面和结构质量等等。外部处理器机构中存储的照片可以是原始照片对符合使用或符合设计要求的卡扣800结构的尺寸、数量、质量等的基本照片以利于和照片拍摄取样的卡扣800进行照片比对，以检测卡扣800是否符合使用或符合设计要求。以便于更好的对卡扣800零件整体质量进行精准的判定。诸如判定卡扣800结构是否在原始照片所允许的范围内，或卡扣800尺寸是否满足原始照片所允许的尺寸，或卡扣800表面和结构质量是否符合要求，或卡扣800中卡角810的位置是否正确等等。如果被判定为与外部处理器机构中存储的原始照片比对差异化程度较小，在被允许接受的范围内，则判定卡扣800满足质量要求，则卡扣800在第一机械手部2331的抓取下进入下一道工作步骤，即待与密封套管900进行整体装配的第三工位233；否则被判定卡扣800不满足质量要求，则直接由第一机械手部2331将卡扣800输送至不合格品区。

卡扣800在前检测机构220进行检测过程中，第一机械手部2331在第一相机222可拍摄的范围内可以做任意位置的旋转和摆动动作，并第一光源221在根据第一机械手部2331做任意位置的旋转和摆动动作的过程中，第一相机222对卡扣800拍摄照片时进行光源的实时强弱调节，以达到最佳的拍摄效果。待第一相机222对卡扣800拍摄照片完成，卡扣800被判定为在被允许接受的范围内，被第一机械手部2331抓取的卡扣800恢复到进入该前检测机构220检测的原始状态位置，即最初第一机械手部2331从料仓210内抓取卡扣800的位置。则卡扣800在第一机械手部2331的抓取下进入下一道工作步骤，即待与密封套管900进行整体装配的第三工位233。这样的对第一机械手部2331抓取卡扣800位置的恢复设置可以保证卡扣800只需要通过在料仓210内进行一次位置的调整和限定可以实现卡扣800进入第三工位233进行整体装配前位置保持恒定，减少了对卡扣800二次位置调整的繁琐和耗费工时，有效的提高了工作效率。

本实施例中，位于所述工作机构200的组装机构230的第一工位231通过手动或机械手自动安装放入述密密封套管900，通过位于组装机构230的第一工位231的第一安装机构2311和松懈机构2312对密封套管900进行安装锁定。

当密封套管900需要被手动或通过机械手自动的放置并定位在位于工作机构200中组装机构230的第一工位231内时，由于第一工位231中的安装机构2311和松懈机构2312均位于工作机构200中组装机构230的转盘235上，其中安装机构2311放置在靠近转盘235外周缘的位置，在安装机构2311内侧靠近转盘235旋转中心位置放置松懈机构2312，当松懈机构2312的端部完全贴紧抵靠在安装机构2311外露的松懈触发部件上，就会使得安装机构2311在松懈机构2312的作用下处于敞开状态，即对密封套管900保持松弛，此时密封套管900可以轻易的放入安装机构2311也可以从安装机构2311内轻易的取出；当松懈机构2312的端部脱离安装机构2311外露的松懈触发部件上，此时安装机构2311处于收紧状态，就能很好的夹紧位于其中的零部件，其夹紧的零部件具体为密封套管900；当然通过调整松懈机构2312的端部对安装机构2311的外露的松懈触发部件的抵靠幅度，诸如可以仅仅是在完全抵靠与脱离的中间位置的接触，安装机构2311部分敞开密封套管900无法脱离安装机构2311，以对安装机构2311夹紧密封套管900的夹紧力大小进行调节。

在进行密封套管900安装的过程中，松懈机构2312的端部抵靠在安装机构2311外露的松懈触发部件上，使安装机构2311在松懈机构2312的作用下处于敞开状态，即对密封套管900保持松弛，此时密封套管900可以轻易的放入安装机构2311也可以从安装机构2311内轻易的取出，将密封套管900的胶套910口部朝上的手动或通过机械手自动的放置入安装机构2311中后，松懈机构2312的端部脱离安装机构2311外露的松懈触发部件，安装机构2311处于收紧状态，对密封套管900进行夹紧；同样的当密封套管900的胶套910放置位置不到位时，可以通过将松懈机构2312的端部完全贴紧抵靠在安装机构2311外露的松懈触发部件，以使安装机构2311处于敞开状态重新调整放置入安装机构2311中的位置。同样的密封套管900的放置入安装机构2311也可以采用外部设置输入流道将密封套管900按一定的间隔距离或输送时间错开布设，以实现自动将密封套管900输送至位于转盘235上第一工位231内的安装机构2331中。被安装机构2331夹紧的密封套管900在转盘235的旋转输送作用下被输送至第二工位232。

本实施例中，位于所述工作机构200的组装机构230的第二工位231通过采用第二位置检测机构2323检测所述密封套管900的摆放位置，以及与第二位置调节机构2324调节所述密封套管900的摆放位置相结合，使所述密封套管900与所述卡扣800实现位置匹配，实现位置匹配后的所述密封套管900通过转盘235转动输送至第三工位233。

工作机构200中组装机构230通过转盘235旋转将夹紧密封套管900的安装机构2331和用于对安装机构2331夹紧力大小进行调节的松懈机构2312输送至组装机构230的第二工位232，其中安装机构2331始终夹紧密封套管900。组装机构230的第二工位232具有用于检测密封套管900中加强筋911位置的第二位置检测机构2323和用于调整密封套管900中加强筋911位置以使密封套管900中加强筋911位置与通过前检测机构220中检测的卡扣800的卡口820位置相对应的第二位置调节机构2324。其中密封套管900中加强筋911和卡扣800的卡口820数量保持一致，为两个或多个。

通过第二位置检测机构2323检测转盘235旋转输送的位于安装机构2331中的密封套管900中加强筋911位置，并将加强筋911位置检测数据传递至位于外部的数据采集系统，以确定卡扣800的卡口820位置和密封套管900中加强筋911的位置是否在可正确安装范围内，如果第二位置检测机构2323检测的密封套管900中加强筋911与卡扣800的卡口820位置在可正确安装范围内，则松懈机构2312的端部脱离安装机构2311外露的松懈触发部件上，此时安装机构2311就能很好的夹紧位于其中的密封套管900，此时第二位置调节机构2324不触发对密封套管900中加强筋911位置进行调整，则转盘235自动将密封套管900旋转输送到第三工位233待与卡扣800进行整体装配。

如果第二位置检测机构2323检测转盘235旋转输送的位于安装机构2331中的密封套管900中加强筋911位置不在可正确安装范围内，则触发第二位置调节机构2324对密封套管900中加强筋911位置进行调整，首先通过调整松懈机构2312的端部对安装机构2311的外露的松懈触发部件的进行抵靠，以对安装机构2311夹持在其内的零部件的夹紧力大小进行调节，夹紧力调节到位于安装机构2311内的密封套管900能够沿密封套管900自身中心轴线进行旋转为宜。通过第二位置调节机构2324对密封套管900中加强筋911位置进行调整，以使密封套管900中加强筋911与卡扣800的卡口820位置在可正确安装范围内。

具体的第二位置调节机构2324可以采用同时接触密封套管900中加强筋911的机械爪或机械爪组件同步夹持加强筋911，以使密封套管900沿密封套管900自身中心轴线进行旋转，来对密封套管900中加强筋911位置进行调整，以使卡扣800的卡口820位置和密封套管900中加强筋911的位置处于可正确安装范围内；或者第二位置调节机构2324也可以采用同时接触密封套管900中加强筋911的拨杆来拨动加强筋911，以使密封套管900沿密封套管900自身中心轴线进行旋转，来对密封套管900中加强筋911位置进行调整，以使卡扣800的卡口820位置和密封套管900中加强筋911的位置处于可正确安装范围内。则转盘235自动将密封套管900旋转输送到第三工位233待与卡扣800进行整体装配。

当第二位置调节机构2324对密封套管900中加强筋911位置调整后，卡扣800的卡口820位置和密封套管900中加强筋911的位置依然处于不可正确安装范围内，当松懈机构2312的端部完全贴紧抵靠在安装机构2311外露的松懈触发部件上，就会使得安装机构2311在松懈机构2312的作用下处于敞开状态；密封套管900在第二工位232从安装机构2311中掉落进入不合格品区或密封套管900在第二工位232被外部的机械手或传输机构转运出第二工位232进入不合格品区。

此步骤很好的解决了人为观察和手动调整密封套管900中加强筋911的位置，极大地提高了批量生产的效率。采用自动化机构节省了人工成本的时间。

本实施例中，位于所述工作机构200的组装机构230的第一机械手部2331将卡扣800从前检测机构220的检测位置途径中间连接部2332输送到第三工位233；所述密封套管900通过第二机械手部2333展开；所述卡扣800装入所述密封套管900中，转盘235将整体装配好的所述卡扣800和所述密封套管900旋转输送至第四工位234。

在工作机构200中组装机构230的第一机械手部2331将卡扣800从前检测机构220的检测位置途径中间连接部2332输送到组装机构230的第三工位233待与卡扣800进行整体装配，中间连接部2332可以为输送链或输送带，在第一机械手部2331将卡扣800输送到第三工位233过程中，卡扣800的卡口820位置始终保持与卡扣800被第一机械手部2331取出料仓210的位置保持一致；转盘235从第二工位232旋转至第三工位233其中安装机构2311始终夹紧密封套管900，待安装机构2311进入到第三工位233时，第二机械手部2333下压位于安装机构2311内口部朝上的密封套管900的胶套910。其中第二机械手部2333可实现往复升降运动，其运动轨迹与密封套管900的中心轴线位置共线，在第二机械手部2333下压密封套管900后，第二机械手部2333的机械手的爪间伸入到胶套910内侧，并缓慢的沿胶套910内壁沿径向由内而外的朝向远离胶套910中心轴线位置滑动，直至第二机械手部2333的机械手的爪间滑动至胶套910内侧最外端部即到达远离胶套910中心轴线位置的最远端或滑动至胶套910内侧距离最外端部≤4mm位置为最佳，其位置以避开卡扣800放置入胶套910内时部产生位置干涉为最佳。以达到展开胶套910的目的。为了能更好的展开胶套910，更有利于卡扣800进行装配，其中一种方式中使用的第二机械手部2333可以有三个及以上的机械手，其中为实现展平胶套910并防止胶套910自生发生回弹复位，不利于展开进行装配卡扣800，优选的结构采用六个机械手，通过六个机械手的爪间同步动作以实现展平胶套910，当然也可以通过六个机械手的爪间按顺序诸如顺时针、逆时针、乱序的依次对胶套910进行展平。胶套910被展平后，第一机械手部2331经过中间连接部2332将卡扣800输送至与密封套管900同轴线的位置，其中第一机械手部2331在与密封套管900同轴线的位置可实现往复直线运动，第一机械手部2331将抓取的卡扣800放置入密封套管900的胶套910内部，其中在之前的步骤中卡扣800的卡口820位置已经与密封套管900的加强筋911位置已经调整具有一致性，此处就可以很方便的两者装配成一体。

当卡扣800与密封套管900装配成一体后，第一机械手部2331脱离卡扣800复位，并经由中间连接部2332运动至料仓210中推动机构212推送下一个卡扣800的位置以将其带入前检测机构220进行检测，进而如此往复的实现输送卡扣800至第三工位233与密封套管900进行整体装配。第一机械手部2331脱离卡扣800复位后，或第一机械手部2331脱离卡扣800直至第一机械手部2331回到料仓210中推动机构212推送下一个卡扣800的位置之间，第二机械手部2333脱开对密封套管900中胶套910的展平，使胶套910成部分的包裹卡扣800的结构，其中卡扣800的卡口820被包裹在胶套910内，卡扣800的卡角810外露于胶套910，整体装配完成。并整体装配完成的卡扣800和密封套管900经过转盘235旋转输送到第四工位234。

但要注意的是其中第二机械手部2333先展开密封套管900的胶套910，第一机械手部2331后装配入所述卡扣800，第一机械手部2331和第二机械手部2333同轴线往复运动，第二机械手部2333中心轴线与密封套管900的胶套910中心轴线共线。

通过采用第二机械手部2333展开密封套管900的胶套910更好的解决了在人为操作装配卡扣800和密封套管900时展平胶套910所带来的体力消耗，尤其在大批量生产中克服了操作者的工作辛劳，并不需要人工比对卡扣800的卡口820与密封套管900的加强筋911的位置免去了很多不必要的工序浪费，同时还有利于提高生产工作效率。

本实施例中，位于所述工作机构200的组装机构230的第四工位234的后检测机构240检测整体装配后的卡扣800和密封套管900的整体质量，对于检测合格的装配件进行套管柄920去除处理，进入成品区。

工作机构200中组装机构230通过转盘235旋转将被安装机构2311夹紧的卡扣800和密封套管900整体装配后输送到组装机构230的第四工位234，为便于清晰直观的描述下文中所涉及的卡扣800和密封套管900整体装配件简称为装配件。第四工位234拥有用于对装配件进行检测的后检测机构240，后检测机构240包括第二光源241和第二相机242，后检测机构240的第二光源241对装配件进行照明，以提供第二相机242进行拍摄时的最佳光源，第二相机242则对装配件外形结构进行照片拍摄取样。

第二相机242将拍摄后的装配件照片通过转变成数字信息发送至位于外部的处理器机构，该数字信息通过与处理器机构内存储的原始设定参数进行比对，以判定装配件是否满足质量要求，诸如装配件质量是否完好、装配件装配后各部件或整体的位置是否符合要求、以及包括但不限于检测装配件的表面和结构质量等等。外部处理器机构中存储的数字信息可以是原始设定的对符合使用或符合设计要求的装配件结构的尺寸、质量等参数的基本信息以利于和照片拍摄取样的装配件进行信息比对，以检测装配件是否符合使用或符合设计要求。以便于更好的对装配件整体质量进行精准的判定。诸如判定装配件结构是否在原始设定参数所允许的范围内，或装配件尺寸是否满足原始设定参数所允许的尺寸，或装配件表面和结构质量是否符合要求，或装配件装配后各部件或整体的位置是否正确等等。如果被判定为与外部处理器机构中存储的数字信息原始设定的基本信息参数比对差异化程度较小，在被允许接受的范围内，则判定装配件满足质量要求，则装配件在第四工位234中裁切机构2342作用下做去除密封套管900上的套管柄920的处理，在进行去除套管柄920的处理后装配件被输送转入成品区，则整个装配的检测过程结束；否则被判定装配件不满足质量要求，则直接装配件输送至不合格品区或装配件被外部的机械手或传输机构转运出第四工位234进入不合格品区。

同样的另一种方式第二相机242将拍摄后的装配件照片直接发送至外部的处理器机构，该照片通过与处理器机构内存储的原始照片进行比对，以判定装配件是否满足质量要求，诸如装配件的质量是否完好、装配件装配后各部件或整体的位置是否符合要求、以及包括但不限于检测装配件的表面和结构质量等等。外部处理器机构中存储的照片可以是原始照片对符合使用或符合设计要求的装配件结构的尺寸、数量、质量等的基本照片以利于和照片拍摄取样的装配件进行照片比对，以检测装配件是否符合使用或符合设计要求。以便于更好的对装配件零件整体质量进行精准的判定。诸如判定装配件结构是否在原始照片所允许的范围内，或装配件尺寸是否满足原始照片所允许的尺寸，或装配件表面和结构质量是否符合要求，或装配件装配后各部件或整体的的位置是否正确等等。如果被判定为与外部处理器机构中存储的原始照片比对差异化程度较小，在被允许接受的范围内，则判定装配件满足质量要求，则装配件在第四工位234中裁切机构2342作用下做去除密封套管900上的套管柄920的处理，在进行去除套管柄920的处理后装配件被输送转入成品区，则整个装配的检测过程结束；则直接装配件输送至不合格品区或装配件被外部的机械手或传输机构转运出第四工位234进入不合格品区。

Claims (8)

1.一种汽车配件自动组装机构，用于汽车配件中对卡扣(800)和密封套管(900)进行自动装配，其特征在于，包括：上料组件(100)、工作机构(200)和外部处理器机构；所述上料组件(100)用于将具有两个或多个卡口(820)的所述卡扣(800)输送至所述工作机构(200)；所述工作机构(200)用于检测所述卡扣(800)和所述密封套管(900)，并将所述卡扣(800)与所述密封套管(900)装配成一体；所述外部处理器机构用于比对和处理由所述工作机构(200)所检测并传输的对所述卡扣(800)和所述密封套管(900)以及由所述卡扣(800)和所述密封套管(900)组成的装配件的检测数据或检测参数，并所述外部处理器机构控制所述工作机构(200)进行工作；

其中所述工作机构(200)用于对所述卡扣(800)和所述密封套管(900)进行装配和检测，其具有水平方向检测所述卡扣(800)的前检测机构(220)，以及具有垂直方向检测将所述卡扣(800)和所述密封套管(900)组成的装配件的后检测机构(240)，所述工作机构(200)具有可沿逆时针方向布设的四个工位；

所述上料组件(100)包括：振动盘(101)和流道(102)，所述振动盘(101)用于放置所述卡扣(800)并通过自身的振动将所述卡扣(800)输送至位于所述振动盘(101)端部的所述流道(102)，并通过所述流道(102)输送至所述工作机构(200)进行检测、输送和装配，位于所述流道(102)的所述卡扣(800)经由所述流道(102)内的位置梳理调节部件或位置梳理调节装置统一整理调节的所述卡扣(800)的两个或多个卡口(820)与所述流道(102)的输送方向空间垂直或与流道(102)的输送方向空间存在固定夹脚，所述卡扣(800)同时被统一整理调节成相互之间具有固定的间隔D，其中间隔D在15mm～25mm；

所述工作机构(200)还包括，料仓(210)和组装机构(230)；所述料仓(210)用于收纳来自所述流道(102)输送的所述卡扣(800)，所述料仓(210)具有对所述卡扣(800)的所述卡口(820)进行位置调整和限定的卡接机构(211)，以及用于将所述卡扣(800)沿水平方向平移并朝向组装机构(230)推送的推动机构(212)，所述推动机构(212)的推动所述卡扣(800)同时对所述流道(102)进行封闭；所述组装机构(230)包括：第一工位(231)用于安装和固定所述密封套管(900)；第二工位(232)用于检测和调整所述密封套管(900)的加强筋(911)位置；第三工位(233)用于传输所述卡扣(800)，展开所述密封套管(900)的胶套(910)，将所述卡扣(800)和所述密封套管(900)装配成一体；第四工位(234)用于检测所述卡扣(800)和所述密封套管(900)组成的装配件，去除所述密封套管(900)的套管柄(920)；以及用于各个工位之间进行旋转输送所述密封套管(900)的转盘(235)。

2.根据权利要求1所述的汽车配件自动组装机构，其特征在于，所述前检测机构(220)包括第一光源(221)和第一相机(222)，第一光源(221)对所述卡扣(800)提供拍摄照明光源，第一相机(222)对所述卡扣(800)尺寸、质量，以及卡角(810)、卡口(820)进行照片拍摄，所述前检测机构(220)水平放置，对所述卡扣(800)的所述卡角(810)、所述卡口(820)进行水平方向拍摄；所述第一相机(222)拍摄的所述卡扣(800)具有两个或两个以上的卡口(820)以及具有四个所述卡角(810)，所述卡角(810)延伸的第一周壁直径在20mm～45mm之间，所述卡口(820)延伸的第二周壁直径在30mm～55mm之间。

3.根据权利要求1所述的汽车配件自动组装机构，其特征在于，所述第一工位(231)包括具有安装机构(2311)、松懈机构(2312)，所述安装机构(2311)用于夹紧固定所述密封套管(900)，所述松懈机构(2312)通过抵靠或脱离所述安装机构(2311)，使所述安装机构(2311)敞开或收紧；

所述密封套管(900)的胶套(910)位于所述安装机构(2311)收紧后的上端并口部朝上放置，所述密封套管(900)的套管柄(920)贯穿位于所述安装机构(2311)并外露于所述安装机构(2311)下端；

所述安装机构(2311)具有外露的松懈触发部件，所述松懈机构(2312)具有与松懈触发部件实现抵靠或脱离的端部；松懈触发部件均有被所述松懈机构(2312)完全抵靠或位于完全抵靠与脱离的中间位置或脱离的三种工作状态。

4.根据权利要求1所述的汽车配件自动组装机构，其特征在于，所述第二工位(232)包括第二位置检测机构(2323)和第二位置调节机构(2324)，第二位置检测机构(2323)用于检测密封套管(900)在第一工位(231)的安装机构(2311)内的摆放位置，第二位置调节机构(2324)用于调节所述密封套管(900)在第一工位(231)的安装机构(2311)内的加强筋(911)位置，以使所述密封套管(900)内的所述加强筋(911)位置与所述卡扣(800)的所述卡口(820)位置保持一致。

5.根据权利要求1所述的汽车配件自动组装机构，其特征在于，所述第三工位(233)包括第一机械手部(2331)、中间连接部(2332)、第二机械手部(2333)，所述第一机械手部(2331)将所述流道(102)输送的所述卡扣(800)抓取并输送至前检测机构(220)进行检测，待检测完成所述第一机械手部(2331)将所述卡扣(800)进过中间连接部(2332)运转输送并与所述密封套管(900)装配成一体；所述第二机械手部(2333)用于在所述第一机械手部(2331)将所述卡扣(800)和所述密封套管(900)装配前展开所述密封套管(900)的胶套(910)；

其中第二机械手部(2333)先展开所述密封套管(900)的胶套(910)，第一机械手部(2331)后装配入所述卡扣(800)，所述第一机械手部(2331)和所述第二机械手部(2333)同轴线往复运动，所述第二机械手部(2333)中心轴线与所述密封套管(900)的胶套(910)中心轴线共线。

6.根据权利要求1所述的汽车配件自动组装机构，其特征在于，所述后检测机构(240)包括第二光源(241)和第二相机(242)，第二光源(241)对所述卡扣(800)和所述密封套管(900)组成的装配体提供拍摄照明光源，第二相机(242)对所述卡扣(800)和所述密封套管(900)组成的装配件进行照片拍摄，所述后检测机构(240)垂直放置，从顶部向底部对装配件垂直水平方向拍摄，整体检测所述装配件的整体质量。

7.根据权利要求1所述的汽车配件自动组装机构，其特征在于，所述第四工位(234)包括裁切机构(2342)，所述裁切机构(2342)待后检测机构(240)检测的所述卡扣(800)和所述密封套管(900)组成的装配件为合格件时，对所述密封套管(900)上的套管柄(920)进行去除处理。

8.根据权利要求1所述的汽车配件自动组装机构，其特征在于，还包括用于汽车配件自动组装机构外部进行整体保护以阻止在所述卡扣(800)和所述密封套管(900)组装过程中防止人为手动误操作的断电保护系统；以及设备故障报警系统。

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