CN113977266A - 一种行星齿轮的装配模具及其装配方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及行星齿轮的装配技术领域，公开一种行星齿轮的装配模具及其装配方法。其中行星齿轮的装配模具包括基座，基座上设有：旋转模块，包括旋转台和锁紧结构，锁紧结构能够将行星架锁紧在旋转台上；测量模块，位于旋转台的一侧且被配置为测量行星架的销轴孔的第一位置信息和行星架的豁口的第二位置信息；推送模块，位于旋转台的一侧且被配置为根据第一位置信息和第二位置信息将行星齿轮从豁口推送至行星架上；起吊模块，位于旋转台的一侧且被配置为根据第一位置信息将销轴安装在销轴孔和内孔内，以使行星齿轮固定在行星架上。本发明公开的行星齿轮的装配模具能够实现齿轮箱的快速装配，提高了齿轮箱的使用寿命和可靠性。

Description

一种行星齿轮的装配模具及其装配方法

技术领域

本发明涉及行星齿轮的装配技术领域，尤其涉及一种行星齿轮的装配模具及其装配方法。

背景技术

风力作为一种可再生能源，利用其进行发电具有较强的优势，风力发电与火力发电、太阳能发电、水力发电等相比，具有建设成本低、占地面积小及维护保养方便等优势。齿轮箱作为风力发电机的关键部件之一，其作用是将叶片输入的能量及较低的转速增速后传递至电机进行发电。而齿轮作为齿轮箱中的重要零件，以行星齿轮为例，行星齿轮的作用是将行星架的转速和扭矩传递给太阳轮，在整个齿轮箱结构中有着至关重要的作用。

在齿轮箱中，行星齿轮通过轴承及销轴支撑安装在行星架中。由于行星齿轮和行星架前后腹板之间的体积较小，且行星齿轮和与其对应的支撑轴承间有轴向间隙以及径向间隙的要求，这些要求目前都是通过人为装配实现，受限于装配员工的经验以及工作状态波动的影响，行星齿轮以及整个行星级部装零件在装配过程中，经常出现磕碰等表面损伤，这对于行星齿轮及其轴承的承载能力造成较大的不利影响，使得齿轮箱的使用寿命和可靠性大大降低。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种行星齿轮的装配模具及其装配方法，提高了装配效率，降低了行星齿轮和销轴在装配过程中出现磕碰等的概率，提高了齿轮箱的使用寿命和可靠性。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种行星齿轮的装配模具，包括基座，所述基座上设有：旋转模块，包括旋转台和设置在所述旋转台上的锁紧结构，所述锁紧结构能够将行星架锁紧在所述旋转台上，所述旋转台能够带动所述行星架旋转；测量模块，位于所述旋转台的一侧且被配置为测量所述行星架的销轴孔的第一位置信息和所述行星架的豁口的第二位置信息，所述第一位置信息包括所述销轴孔的深度、每个所述销轴孔的中心轴线至所述行星架的边缘的距离以及相邻两个所述销轴孔的中心在所述行星架上对应的圆心角的设定角度，所述第二位置信息包括所述豁口的高度；推送模块，位于所述旋转台的一侧且被配置为根据所述第一位置信息和所述第二位置信息将行星齿轮从所述豁口推送至所述行星架上，以使所述行星齿轮的内孔与所述销轴孔同轴分布；起吊模块，位于所述旋转台的一侧且被配置为根据所述第一位置信息将销轴安装在所述销轴孔和所述内孔内，以使所述行星齿轮固定在所述行星架上。

作为一种行星齿轮的装配模具的优选方案，所述旋转模块还包括旋转电机和减速机构，所述旋转电机的输出端与所述减速机构的输入端传动连接，所述减速机构的输出端与所述旋转台传动连接，所述旋转电机每次能够驱动所述旋转台带动所述行星架沿预设方向旋转所述设定角度。

作为一种行星齿轮的装配模具的优选方案，所述旋转电机驱动所述旋转台带动所述行星架沿预设方向旋转时，所述起吊模块位于所述推送模块的下游，且所述旋转台每次均能够转动360°/N，N为所述行星架能够安装的所述行星齿轮的总数。

作为一种行星齿轮的装配模具的优选方案，所述测量模块包括测量机械臂和设置在所述测量机械臂上的距离传感器，所述测量机械臂能够带动所述距离传感器沿X轴方向、Y轴方向及Z轴方向移动，所述距离传感器能够获得所述第一位置信息和所述第二位置信息。

作为一种行星齿轮的装配模具的优选方案，所述距离传感器能够检测自身到所述行星架的表面的距离值：当检测到的距离值大于第一预设距离范围时，所述测量机械臂被配置为能够带动所述距离传感器沿Z轴方向以第一预设速度朝向靠近所述行星架的方向移动；当检测到的距离值位于所述第一预设距离范围内且大于第二预设距离范围时，所述测量机械臂被配置为能够带动所述距离传感器沿Z轴方向以小于第一预设速度的第二预设速度朝向靠近所述行星架的方向移动；其中，所述第二预设距离范围的最大值小于所述第一预设距离范围的最小值。

作为一种行星齿轮的装配模具的优选方案，所述距离传感器检测到的距离值位于所述第二预设距离范围内时，所述测量机械臂被配置为停止带动所述距离传感器沿Z轴方向朝向靠近所述行星架的方向移动。

作为一种行星齿轮的装配模具的优选方案，所述测量机械臂包括与所述距离传感器电连接的计算模块，所述计算模块被配置为根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算出所述推送模块将所述行星齿轮移动至所述行星架上时分别沿X轴方向、Y轴方向及Z轴方向的移动距离并规划第一移动路径，还被配置为根据所述第一位置信息计算出所述起吊模块将所述销轴安装在所述销轴孔和所述内孔内时分别沿X轴方向、Y轴方向及Z轴方向的移动距离并规划第二移动路径。

作为一种行星齿轮的装配模具的优选方案，所述推送模块包括推送机械臂和夹持件，所述夹持件设置在所述推送机械臂上且能够夹持所述行星齿轮，所述推送机械臂被配置为能够驱动所述夹持件带动所述行星齿轮沿所述第一移动路径移动。

作为一种行星齿轮的装配模具的优选方案，所述起吊模块包括吊装机械臂和吊装件，所述吊装件设置在所述吊装机械臂上且能够吊装所述销轴，所述吊装机械臂被配置为能够驱动所述吊装件带动所述销轴沿沿所述第二移动路径移动。

一种适用于以上任一方案所述的行星齿轮的装配模具的装配方法，包括：

S1、所述锁紧结构将所述行星架锁紧在所述旋转台上；

S2、所述测量模块测量所述销轴孔的第一位置信息；

S3、所述推送模块将一个所述行星齿轮安装在所述行星架上且所述行星齿轮的内孔与所述销轴孔同轴分布；

S4、所述旋转台带动所述行星架旋转所述设定角度，所述起吊模块将所述销轴安装在所述销轴孔和所述内孔内以使所述行星齿轮固定在所述行星架上，同时所述推送模块将下一个所述行星齿轮安装在所述行星架上且所述行星齿轮的内孔与所述销轴孔同轴分布；

S5、重复S4，直至所述行星架上的所述行星齿轮全部安装完成；

S6、所述旋转台带动所述行星架旋转所述设定角度，所述起吊模块将最后一个所述销轴安装在所述销轴孔和所述内孔内以使所述行星齿轮固定在所述行星架上。

本发明的有益效果为：本发明公开的行星齿轮的装配模具能够将行星齿轮和销轴安装在行星架上，实现了齿轮箱的自动化装配，提高了装配效率，推送模块能够根据销轴孔的第一位置信息和豁口的第二位置将行星齿轮安装在行星架上，提高了行星齿轮的安装精度，起吊模块能够根据销轴孔的第一位置信息将销轴安装在销轴孔和内孔内，提高了销轴的安装精度，降低了行星齿轮和销轴在装配过程中出现磕碰的可能性，提高了齿轮箱的使用寿命和可靠性。

本发明公开的行星齿轮的装配模具的装配方法能够实现齿轮箱的快速装配，提高了齿轮箱的使用寿命和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明具体实施例提供的行星齿轮的装配模具的示意图。

图中：

1、基座；

21、旋转台；22、锁紧结构；

31、测量机械臂；32、距离传感器；

4、推送模块；41、推送机械臂；42、夹持件；

5、起吊模块；51、吊装机械臂；52、吊装件；

100、行星架；1001、销轴孔；1002、豁口；200、行星齿轮；300、销轴。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例提供一种行星齿轮的装配模具，如图1所示，包括基座1，基座1上设有旋转模块、测量模块、推送模块4及起吊模块5，旋转模块包括旋转台21和设置在旋转台21上的锁紧结构22，锁紧结构22能够将行星架100锁紧在旋转台21上，旋转台21能够带动行星架100旋转，测量模块位于旋转台21的一侧且被配置为测量行星架100的销轴孔1001的第一位置信息和行星架100的豁口1002的第二位置信息，第一位置信息包括销轴孔1001的深度、每个销轴孔1001的中心轴线至行星架100的边缘的距离以及相邻两个销轴孔1001的中心在行星架100上对应的圆心角的设定角度，第二位置信息包括豁口1002的高度，推送模块4位于旋转台21的一侧且被配置为根据第一位置信息和第二位置信息将行星齿轮200从豁口1002推送至行星架100上，以使行星齿轮200的内孔与销轴孔1001同轴分布，起吊模块5位于旋转台21的一侧且被配置为根据第一位置信息将销轴300安装在销轴孔1001和内孔内，以使行星齿轮200固定在行星架100上。

需要说明的是，通过测量销轴孔1001的圆周位置上的三个点的坐标能够得出销轴孔1001的中心轴线的坐标和销轴孔1001的直径，从而得出每个销轴孔1001的中心轴线的坐标和销轴孔1001的直径，采用相同的方法可以检测出行星架100的中心轴线的坐标和行星架100的直径，进而可以计算出每个销轴孔1001的中心轴线至行星架100的边缘的距离。

本实施例提供的行星齿轮的装配模具能够将行星齿轮200和销轴300安装在行星架100上，实现了齿轮箱的自动化装配，提高了装配效率，推送模块4能够根据销轴孔1001的第一位置信息和豁口1002的第二位置信息将行星齿轮200安装在行星架100上，提高了行星齿轮200的安装精度，起吊模块5能够根据销轴孔1001的第一位置信息将销轴300安装在销轴孔1001和内孔内，提高了销轴300的安装精度，降低了行星齿轮200和销轴300在装配过程中出现磕碰的可能性，提高了齿轮箱的使用寿命和可靠性。

本实施例的锁紧结构22为收缩式锁紧结构，收缩式锁紧结构22属于现有技术，具体可通过外购获得，此处不再赘述。由于行星架100上设有中心孔，需要将行星架100放置在旋转台21的锁紧结构22上时，锁紧结构22处于收缩状态，此时锁紧结构22能够伸入中心孔的一端的直径小于中心孔的内径，行星架100放置在锁紧结构22上后，锁紧结构22处于张开状态，锁紧结构22的锁紧端抵接在中心孔的内壁上，此时行星架100不能相对于旋转台21移动，此时行星架100被锁紧在旋转台21上。当行星齿轮200和销轴300安装完成后，安装支撑轴承，安装完成后将锁紧结构22调为收缩状态，行星架100可以从锁紧结构22上取下。

本实施例的旋转模块还包括旋转电机(图中未示出)和减速机构(图中未示出)，旋转电机的输出端与减速机构的输入端传动连接，减速机构的输出端与旋转台21传动连接，旋转电机每次能够驱动旋转台21带动行星架100沿预设方向旋转设定角度。旋转电机驱动旋转台21带动行星架100沿预设方向旋转时，起吊模块5位于推送模块4的下游，使得起吊模块5和推送模块4工作时互不干涉，且旋转台21每次均能够转动360°/N，N为行星架100能够安装的行星齿轮200的总数。

具体地，由于行星架100上的销轴孔1001沿行星架100的周向均匀分布，因此相邻两个销轴孔1001的中心在行星架100上的圆心角对应的设定角度均相等，通过检测销轴孔1001的个数即可计算出设定角度。实际装配时，旋转台21每次带动行星架100均转动设定角度，而起吊模块5和推送模块4之间的距离不变，使得推送模块4距离行星架100所要安装的行星齿轮200的安装位置的距离不变，起吊模块5距离行星架100所要安装的销轴孔1001的安装位置的距离也不变，推送模块4和起吊模块5只需要重复动作即可完成行星齿轮200和销轴300的安装。

如图1所示，本实施例的测量模块包括测量机械臂31和设置在测量机械臂31上的距离传感器32，测量机械臂31能够带动距离传感器32沿X轴方向、Y轴方向及Z轴方向移动，距离传感器32能够获得第一位置信息和第二位置信息。其中，测量机械臂31具体可通过外购获得，此处不再赘述。

测量机械臂31带动距离传感器32移动的过程中，距离传感器32获得第一位置信息和第二位置信息。在距离传感器32移动的过程中，为了避免距离传感器32碰撞行星架100，需要距离传感器32检测自身到行星架100表面的距离值。

具体地，距离传感器32能够检测自身到行星架100的表面的距离值：当距离传感器32检测到的距离值大于第一预设距离范围时，测量机械臂31被配置为能够带动距离传感器32沿Z轴方向以第一预设速度朝向靠近行星架100的方向移动；当距离传感器32检测到的距离值位于第一预设距离范围内且大于第二预设距离范围时，测量机械臂31被配置为能够带动距离传感器32沿Z轴方向以小于第一预设速度的第二预设速度朝向靠近行星架100的方向移动；其中，第二预设距离范围的最大值小于第一预设距离范围的最小值。

具体地，第一预设距离范围为第一预设值至第二预设值，第二预设距离范围为第三预设值至第四预设值，第一预设值、第二预设值、第三预设值及第四预设值依次增大，第一预设距离范围和第二预设距离范围均为距离传感器32到行星架100的表面的距离值，且第一预设距离范围和第二预设距离范围均为正值。其中，第一预设值、第二预设值、第三预设值、第四预设值、第一预设速度及第二预设速度均可以根据用户的实际需要进行选定。通过距离传感器32检测到的不同距离值使测量机械臂31带动距离传感器32以不同的速度沿Y轴移动，使得测量模块更快地检测销轴孔1001的第一位置信息，从而进一步提升齿轮箱的装配速度。

本实施例的距离传感器32检测到的距离值位于第二预设距离范围内时，测量机械臂31被配置为停止带动距离传感器32沿Z轴方向朝向靠近行星架100的方向移动。其中，第二预设距离范围很小，当距离传感器32检测到的距离值位于第二预设距离范围内时，表明距离传感器32的底端距行星架100的距离很近，两者可能存在碰撞的风险，此时测量机械臂31停止带动距离传感器32沿Z轴方向朝向靠近行星架100的方向移动能够避免距离传感器32碰撞到行星架100，降低了距离传感器32和行星架100表面被碰坏的概率。

本实施例的测量机械臂31包括与距离传感器32电连接的计算模块(图中未示出)，计算模块被配置为根据第一位置信息和第二位置信息计算出推送模块4将行星齿轮200移动至行星架100上时分别沿X轴方向、Y轴方向及Z轴方向的移动距离并规划第一移动路径，还被配置为根据第一位置信息计算出起吊模块5将销轴300安装在销轴孔1001和内孔内时分别沿X轴方向、Y轴方向及Z轴方向的移动距离并规划第二移动路径。

具体地，相邻两个销轴孔1001的中心在行星架100上对应的圆心角通过行星架100上销轴孔1001的个数可以测得，旋转台21每次转动的角度值均为设定角度；根据距离传感器32检测的行星架100上的销轴孔1001的深度，计算模块可以计算出起吊模块5安装销轴300时沿Z轴方向移动的距离，从而保证起吊模块5将销轴300安装到底；根据距离传感器32检测的行星架100上的每个销轴孔1001的中心轴线至行星架100的边缘的距离、起吊模块5的活动端在初始位置的坐标以及销轴300所在的位置的坐标，计算模块能够计算出起吊模块5安装销轴300时沿X轴方向、Y轴方向及Z轴方向的移动距离；根据距离传感器32检测的行星架100上的每个销轴孔1001的中心轴线至行星架100的边缘的距离、豁口1002的高度、推送模块4的活动端在初始位置的坐标以及行星齿轮200所在的位置的坐标，同时根据豁口1002已知的宽度数值，计算模块能够计算出推送模块4安装行星齿轮200时分别沿X轴方向、Y轴方向及Z轴方向的移动距离。

进一步地，基于行星架100所在的位置坐标、距离传感器32检测的豁口1002的第二位置信息，计算模块计算出豁口1002的中心所在的X轴和Y轴的坐标，距离传感器32还能够检测出行星架100的高度以及行星架100的底面在Z轴的坐标值，进而计算模块计算出推送模块4沿Z轴的移动距离，从而规划推送模块4安装行星齿轮200时沿X轴、Y轴及Z轴的第一移动路径。同样地，基于行星架100所在的位置坐标、距离传感器32检测的销轴孔1001的第一位置信息，计算模块计算销轴孔1001的中心轴线所在的X轴和Y轴的坐标，距离传感器32还能够检测出行星架100的高度以及行星架100的底面在Z轴的坐标值，进而计算模块计算出起吊模块5沿Z轴的移动距离，从而规划出起吊模块5吊装销轴300时沿X轴、Y轴及Z轴的第二移动路径。

如图1所示，本实施例的推送模块4包括推送机械臂41和夹持件42，夹持件42设置在推送机械臂41上且能够夹持行星齿轮200，推送机械臂41被配置为能够驱动夹持件42带动行星齿轮200沿第一移动路径移动。其中推送机械臂41能够带动夹持件42和行星齿轮200沿X轴方向、Y轴方向及Z轴方向移动，推送机械臂41具体可通过外购获得，此处不再赘述。夹持件42为卡盘，卡盘能够夹持行星齿轮200或者与行星齿轮200脱离。在其他实施例中，夹持件42还可以为气动手指或者其他能够夹持行星齿轮200的结构，具体根据实际需要设置。

为了降低夹持件42对行星齿轮200的磨损，夹持件42能够与行星齿轮200抵接的位置设有缓冲件(图中未示出)。具体地，推送模块4将行星齿轮200安装在行星架100上时，将行星齿轮200从行星架100的侧边的豁口1002位置将行星齿轮200推至行星架100内，直至该行星齿轮200的中心轴线和该行星齿轮200对应的销轴孔1001的中心轴线重合，夹持件42松开行星齿轮200并返回至初始位置，准备下一个行星齿轮200的安装。

如图1所示，本实施例的起吊模块5包括吊装机械臂51和吊装件52，吊装件52设置在吊装机械臂51上且能够吊装销轴300，吊装机械臂51被配置为能够驱动吊装件52带动销轴300沿第二移动路径移动。其中吊装机械臂51能够带动吊装件52和销轴300沿X轴方向、Y轴方向及Z轴方向移动，吊装机械臂51具体可通过外购获得，此处不再赘述。具体地，起吊模块5从特定位置吊起冷冻好的销轴300，根据计算模块计算的第二移动路径将销轴300安装在销轴孔1001内，直至销轴300安装到指定位置，起吊模块5松开销轴300并返回至初始位置，准备下一个销轴300的安装。

优选地，该行星齿轮的装配模具包括控制器(图中未示出)，控制器分别与计算模块、距离传感器32、旋转电机、测量机械臂31、推送机械臂41及吊装机械臂51电连接，控制器可以是集中式或分布式的控制器，比如，控制器可以是一个单独的单片机，也可以是分布的多块单片机构成，单片机中可以运行控制程序，进而控制计算模块、距离传感器32、旋转电机、测量机械臂31、推送机械臂41及吊装机械臂51实现其功能。

本实施例还提供了一种适用于本实施例所述的行星齿轮的装配模具的装配方法，包括：

S1、锁紧结构22将行星架100锁紧在旋转台21上；

S2、测量模块测量销轴孔1001的第一位置信息；

S3、推送模块4将行星齿轮200安装在行星架100上且行星齿轮200的内孔与销轴孔1001同轴分布；

S4、旋转台21带动行星架100旋转设定角度，起吊模块5将销轴300安装在销轴孔1001和内孔内以使行星齿轮200固定在行星架100上，同时推送模块4将下一个行星齿轮200安装在行星架100上且行星齿轮200的内孔与销轴孔1001同轴分布；

S5、重复S4，直至行星架100上的行星齿轮200全部安装完成；

S6、旋转台21带动行星架100旋转设定角度，起吊模块5将最后一个销轴300安装在销轴孔1001和内孔内以使行星齿轮200固定在行星架100上。

在S4中，行星齿轮200和销轴300同步安装，能够进一步提高齿轮箱的组装速度，提高齿轮箱的安装效率。

本实施例提供的行星齿轮的装配模具的装配方法能够实现齿轮箱的自动装配，装配速度更高，降低了对操作人员熟练度的要求，规避了操作人员装配齿轮箱时造成的磕碰等损伤的风险，提高了齿轮箱的使用寿命和可靠性。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种行星齿轮的装配模具，其特征在于，包括基座(1)，所述基座(1)上设有：

旋转模块，包括旋转台(21)和设置在所述旋转台(21)上的锁紧结构(22)，所述锁紧结构(22)能够将行星架(100)锁紧在所述旋转台(21)上，所述旋转台(21)能够带动所述行星架(100)旋转；

测量模块，位于所述旋转台(21)的一侧且被配置为测量所述行星架(100)的销轴孔(1001)的第一位置信息和所述行星架(100)的豁口(1002)的第二位置信息，所述第一位置信息包括所述销轴孔(1001)的深度、每个所述销轴孔(1001)的中心轴线至所述行星架(100)的边缘的距离以及相邻两个所述销轴孔(1001)的中心在所述行星架(100)上对应的圆心角的设定角度，所述第二位置信息包括所述豁口(1002)高度；

推送模块(4)，位于所述旋转台(21)的一侧且被配置为根据所述第一位置信息将行星齿轮(200)从所述豁口(1002)推送至所述行星架(100)上，以使所述行星齿轮(200)的内孔与所述销轴孔(1001)同轴分布；

起吊模块(5)，位于所述旋转台(21)的一侧且被配置为根据所述第一位置信息将销轴(300)安装在所述销轴孔(1001)和所述内孔内以使所述行星齿轮(200)固定在所述行星架(100)上。

2.根据权利要求1所述的行星齿轮的装配模具，其特征在于，所述旋转模块还包括旋转电机和减速机构，所述旋转电机的输出端与所述减速机构的输入端传动连接，所述减速机构的输出端与所述旋转台(21)传动连接，所述旋转电机每次能够驱动所述旋转台(21)带动所述行星架(100)沿预设方向旋转所述设定角度。

3.根据权利要求2所述的行星齿轮的装配模具，其特征在于，所述旋转电机驱动所述旋转台(21)带动所述行星架(100)沿预设方向旋转时，所述起吊模块(5)位于所述推送模块(4)的下游，且所述旋转台(21)每次均能够转动360°/N，N为所述行星架(100)能够安装的所述行星齿轮(200)的总数。

4.根据权利要求1所述的行星齿轮的装配模具，其特征在于，所述测量模块包括测量机械臂(31)和设置在所述测量机械臂(31)上的距离传感器(32)，所述测量机械臂(31)能够带动所述距离传感器(32)沿X轴方向、Y轴方向及Z轴方向移动，所述距离传感器(32)能够获得所述第一位置信息和所述第二位置信息。

5.根据权利要求4所述的行星齿轮的装配模具，其特征在于，所述距离传感器(32)能够检测自身到所述行星架(100)的表面的距离值：

当检测到的距离值大于第一预设距离范围时，所述测量机械臂(31)被配置为能够带动所述距离传感器(32)沿Z轴方向以第一预设速度朝向靠近所述行星架(100)的方向移动；

当检测到的距离值位于所述第一预设距离范围内且大于第二预设距离范围时，所述测量机械臂(31)被配置为能够带动所述距离传感器(32)沿Z轴方向以小于第一预设速度的第二预设速度朝向靠近所述行星架(100)的方向移动；

其中，所述第二预设距离范围的最大值小于所述第一预设距离范围的最小值。

6.根据权利要求5所述的行星齿轮的装配模具，其特征在于，所述距离传感器(32)检测到的距离值位于所述第二预设距离范围内时，所述测量机械臂(31)被配置为停止带动所述距离传感器(32)沿Z轴方向朝向靠近所述行星架(100)的方向移动。

7.根据权利要求4所述的行星齿轮的装配模具，其特征在于，所述测量机械臂(31)包括与所述距离传感器(32)电连接的计算模块，所述计算模块被配置为根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算出所述推送模块(4)将所述行星齿轮(200)移动至所述行星架(100)上时分别沿X轴方向、Y轴方向及Z轴方向的移动距离并规划第一移动路径，还被配置为根据所述第一位置信息计算出所述起吊模块(5)将所述销轴(300)安装在所述销轴孔(1001)和所述内孔内时分别沿X轴方向、Y轴方向及Z轴方向的移动距离并规划第二移动路径。

8.根据权利要求7所述的行星齿轮的装配模具，其特征在于，所述推送模块(4)包括推送机械臂(41)和夹持件(42)，所述夹持件(42)设置在所述推送机械臂(41)上且能够夹持所述行星齿轮(200)，所述推送机械臂(41)被配置为能够驱动所述夹持件(42)沿所述第一移动路径移动。

9.根据权利要求7所述的行星齿轮的装配模具，其特征在于，所述起吊模块(5)包括吊装机械臂(51)和吊装件(52)，所述吊装件(52)设置在所述吊装机械臂(51)上且能够吊装所述销轴(300)，所述吊装机械臂(51)被配置为能够驱动所述吊装件(52)沿所述第二移动路径移动。

10.一种适用于权利要求1-9任一项所述的行星齿轮的装配模具的装配方法，其特征在于，包括：

S1、所述锁紧结构(22)将所述行星架(100)锁紧在所述旋转台(21)上；

S2、所述测量模块测量所述销轴孔(1001)的第一位置信息；

S3、所述推送模块(4)将一个所述行星齿轮(200)安装在所述行星架(100)上且所述行星齿轮(200)的内孔与所述销轴孔(1001)同轴分布；

S4、所述旋转台(21)带动所述行星架(100)旋转所述设定角度，所述起吊模块(5)将所述销轴(300)安装在所述销轴孔(1001)和所述内孔内以使所述行星齿轮(200)固定在所述行星架(100)上，同时所述推送模块(4)将下一个所述行星齿轮(200)安装在所述行星架(100)上且所述行星齿轮(200)的内孔与所述销轴孔(1001)同轴分布；

S5、重复S4，直至所述行星架(100)上的所述行星齿轮(200)全部安装完成；

S6、所述旋转台(21)带动所述行星架(100)旋转所述设定角度，所述起吊模块(5)将最后一个所述销轴(300)安装在所述销轴孔(1001)和所述内孔内以使所述行星齿轮(200)固定在所述行星架(100)上。

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