CN113974817A - 一种电控骨折复位装置安全控制系统 - Google Patents

Abstract

为解决现有技术的不足，本发明提供了一种电控骨折复位装置安全控制系统，包括：S1.建立待复位骨骼的骨骼3D模拟模型。并获取变动控制指令Gn、实际运行的变动信息Wn。S2.根据Gn进行变动安全分析。根据分析结果决定是否执行Gn。S3.根据Wn与Gn的误差值，进行误差安全分析。所述误差安全用于判断当前变动结果是否安全。如安全则记录当前次Cn，并进行误差修正分析，以分析后续变动控制指令Gn是否需要进行误差修正。如不安全则向用户发送不安全分析结果，并对下一次变动控制指令Gn进行安全运行分析。本发明显著减少了复位过程中进行CT扫描的频次，并将复位过程对患者的损伤降低至最低。

Description

一种电控骨折复位装置安全控制系统

技术领域

本发明属于骨骼矫正装置技术领域，具体涉及一种电控骨折复位装置安全控制系统。

背景技术

骨折是指骨结构的连续性完全或部分断裂。多见于儿童及老年人，中青年人也时有发生。病人常为—个部位骨折，少数为多发性骨折。经及时恰当处理，多数病人能恢复原来的功能。

进行骨折治疗的关键步骤之一在于对断裂的骨骼结构进行复位，使得断裂的骨骼能够按照人体骨骼应有的结构进行恢复，复位是否到位将会直接导致骨折恢复效果的好坏。不到位或错位的复位，往往需要将已恢复或恢复中的骨骼打断后重新复位，会对患者造成二次痛苦。

现有的骨骼复位包括：手工复位和设备复位。人工复位主要依靠医生的经验进行，在复位过程中医生一般会针对人体肌肉群在复位过程中反映适时的调整复位进度和方式，以降低患者痛苦。但是人工复位对医生要求很高，且复位过程很难做到实时监控，复位过程中需要多次中断复位并等待CT或X光扫描结果以确定复位进度。

采用复位设备进行复位，相对人工复位，具有复位精度高且可以在复位过程中实时进行CT或X光扫描以提示医生当前复位进度的优势。但是现有复位设备，一方面需要在复位过程中多次进行的CT或X光扫描，这会对患者造成一定的影响，尤其是部分患者对长时间处于放射环境中存在较大心里障碍。另一方面现有设备复位主要依赖医生对复位过程进行监控和判断，具有较大的主观性。而复位设备本身对复位过程的安全性判断主要为应力判断，即当复位设备受到超过预设应力或扭力警戒阈值的内应力或扭转阻力时，复位设备会进行急停保护。而当发生内应力或扭转阻力超过警戒阈值时往往意味着复位过程对患者的损害、患者受到过大复位动作承受的痛苦已经发生，而受到痛苦患者的肌肉群很容易发生绷紧，这并不利于之后的复位动作，甚至可能直接影响到能否进行复位。

发明内容

本发明针对现有技术存在问题中的至少1个，提供了一种电控骨折复位装置安全控制系统，包括：

S1.建立待复位骨骼的骨骼3D模拟模型。并获取电控骨折复位装置接收的变动控制指令Gn，获取电控骨折复位装置响应变动控制指令Gn后，实际运行的变动信息Wn。

S2.根据变动控制指令Gn，将骨骼3D模拟模型进行相一致的运动变化，并进行变动安全分析。所述变动安全分析用于判断该运动是否安全。如安全则向电控骨折复位装置发送该变动控制指令Gn，如不安全则向用户反馈不安全点，并由用户决定是否执行当前变动控制指令Gn。

S3.根据变动信息Wn与变动控制指令Gn的误差值，进行误差安全分析。所述误差安全分析用于判断当前变动结果是否安全。如安全则记录当前次变动信息Wn与变动控制指令Gn的误差值Cn，并进行误差修正分析，以分析后续变动控制指令Gn是否需要进行误差修正。如不安全则向用户发送不安全分析结果，并对下一次变动控制指令Gn进行安全运行分析。

进一步的，步骤S1所述建立待复位骨骼的骨骼3D模拟模型的方法包括：获取待复位骨骼的CT扫描信息，根据CT扫描信息建立骨骼3D模型，同时依据预置的标准复位骨针模型，建立骨骼与导航球空间位置的坐标信息。

进一步的，步骤S1所述建立待复位骨骼的骨骼3D模拟模型的方法还包括：当待修复骨骼位于电控骨折复位装置的工作位，并固定好复位针以后：首先实时获取当前导航球空间位置信息；然后计算导航球在执行控制指令Gn期间的空间位置变化差Fn；最后根据Fn和关联信息T，得到变动信息Wn。

进一步的，电控骨折复位装置进行当前变动时，实时或每预设时间间隔计算一次导航球变动差Bn、复位针朝向角度差An。并计算Bn、An与当前电控骨折复位装置进行变动时的变动值Ln的差值Sn，当Sn大于第一安全阈值时，向用户发出提示报警。当Sn大于第二预设阈值时，向电控骨折复位装置发出停止当前Gn的指令。当Sn大于第三安全阈值时，向电控骨折复位装置发出终止当前Gn的同时，向当前Gn反方向发送预设变动指令。

进一步的，步骤S2所述变动安全分析包括：首先获取变动控制指令Gn，然后将骨骼3D模拟模型根据Gn进行相一致的运动变化，在骨骼3D模拟模型进行运动变化过程中，当位移值或扭转值没有超过第四安全阈值时，判定为变动安全，否则判定为不安全，向用户发出提示报警，并向用户发送当前虚拟位移或扭转值。当骨骼位移或扭转过程发生碰撞，判定为变动不安全，立刻停止当前变动，并当用户发送碰撞点信息和当前虚拟位移或扭转值。

进一步的，步骤S3所述误差安全分析包括：当控制骨折复位装置执行完一次变动控制指令Gn后，计算Wn与Gn的差值Cn：当Cn小于第五安全阈值时，判定当前变动结果为安全，否则判定为不安全。

进一步的，步骤S3所述误差修正分析包括：当相同变动方向出现连续相同的正值Cn或者负值Cn时，对该变动方向进行变动误差修正，修正后向电控骨折复位装置发出的变动控制指令修正为：Gn+Fn。所述Fn为该变动方向连续相同的正值Cn或者负值Cn的平均值。当电控骨折复位装置进行该变动方向的变动时，步骤S2所述变动安全分析以Gn+Fn为基础进行分析，如以Gn+Fn为基础进行的变动安全分析产生不安全变动的分析结果，则采用Gn进行再次变动安全分析，如仍然为不安全变动的分析结果，则向用户反馈不安全点，并由用户决定是否执行当前变动控制指令。当用户决定指定当前变动控制指令时，以Gn+Fn和Gn中变动安全分析结果较为安全者向电控骨折复位装置发送控制指令。

进一步的，根据Cn对骨骼3D模拟模型的变动修正为基于Gn+Cn。

进一步的，步骤S3所述安全运行分析包括：当Cn大于第五安全阈值，小于第六安全阈值时，不对下一次该变动方向的变动控制指令Gn进行修正，但是向用户发出报警提示。

进一步的，当Cn大于第六安全阈值，如下一次变动控制指令Gn仍然为该变动方向的变动控制指令，则拒绝执行该指令，并发出报警。如下一次变动控制指令Gn为其他方向变动指令，则不对变动控制指令Gn进行修正。

进一步的，当Cn大于第六安全阈值，进行Gn拆解分析。所述Gn拆解分析包括：当Cn大于第六安全阈值时，对之后任意次变动控制指令Gn进行向量拆解，当存在该方向的运动向量且变动值大于第七预设阈值时，向用户发出报警提示。当存在该方向的运动向量且变动值大于第八预设阈值时，拒绝该变动控制指令Gn，并向用户发出报警提示。至下一次该变动方向的Cn小于第五安全阈值时，当前该变动方向的Gn拆解分析终止。

本发明至少具有以下优点之一：

1.本发明通过构建骨骼3D模拟模型，并同步变动的方式，让医生直观的获知当前骨骼的复位进度和骨骼位置状态，显著减少了复位过程中进行CT扫描的频次，有效降低复位手术成本的同时，减少了患者对于长时间处于放射环境中的心里障碍。

2.本发明可以对复位过程进行多项安全分析，对复位过程中可能产生的对患者的损伤降低至最低。

3.本发明可以对设备运行过程中的误差进行实时分析和及时的调整修正，以避免由于运行误差导致的对患者的损伤或复位不到位现象。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，本发明所述竖直、水平，仅为主体部件处于水平或竖直位置时，部件上相应其他组件相对部件主体的相对位置，并非任意状态下的绝对竖直或水平位置。

实施例1

一种电控骨折复位装置安全控制系统，包括：

S1.建立待复位骨骼的骨骼3D模拟模型。并获取电控骨折复位装置接收的变动控制指令Gn，获取电控骨折复位装置响应变动控制指令Gn后，实际运行的变动信息Wn。

S2.根据变动控制指令Gn，将骨骼3D模拟模型进行相一致的运动变化，并进行变动安全分析。所述变动安全分析用于判断该运动是否安全。如安全则向电控骨折复位装置发送该变动控制指令Gn，如不安全则向用户反馈不安全点，并由用户决定是否执行当前变动控制指令Gn。

S3.根据变动信息Wn与变动控制指令Gn的误差值，进行误差安全分析。所述误差安全分析用于判断当前变动结果是否安全。如安全则记录当前次变动信息Wn与变动控制指令Gn的误差值Cn，并进行误差修正分析，以分析后续变动控制指令Gn是否需要进行误差修正。如不安全则向用户发送不安全分析结果，并对下一次变动控制指令Gn进行安全运行分析。

本发明首先构建了待复位骨骼的骨骼3D模拟模型，并获取电控骨折复位装置接收的变动控制指令Gn，以及电控骨折复位装置接收的变动控制指令Gn后进行的实际运行的变动信息Wn，所述Gn为单一运动方向或单一转动方向的变动控制指令、Wn为对应方向的变动动作。本发明结合Gn和Wn进行的变动安全分析，可以用于判断当前方向的变动是否符合安全值，并根据分析结果进行相应的调整或向用户发出警示。此外，本发明针对每次变动的Gn和Wn之间的误差进行统计和分析，根据分析结果判断是否出现误差过大的安全隐患，或者对误差进行调整和修正，避免由于误差累积导致的复位进程与骨骼3D模拟模型差距过大，而影响到医生的判断，造成患者复位不到位、错位或复位过程中骨骼发生碰撞等不良后果。同时本发明还包括了当误差安全分析结果为不安全时，对一下次变动控制指令Gn进行安全运行分析，避免过大误差叠加导致的安全事故。

实施例2

基于实施例1所述电控骨折复位装置安全控制系统，步骤S1所述建立待复位骨骼的骨骼3D模拟模型的方法包括：获取待复位骨骼的CT扫描信息，根据CT扫描信息建立骨骼3D模型，同时依据预置的标准复位骨针模型，建立骨骼与导航球空间位置的坐标信息。

实施例3

基于实施例2所述电控骨折复位装置安全控制系统，步骤S1所述建立待复位骨骼的骨骼3D模拟模型的方法还包括：当待修复骨骼位于电控骨折复位装置的工作位，并固定好复位针以后：首先实时获取当前导航球空间位置信息；然后计算导航球在执行控制指令Gn期间的空间位置变化差Fn；最后根据Fn和关联信息T，得到变动信息Wn。

通过该方法可以准确的获知电控骨折复位装置在收到控制指令Gn后，实际执行的变动信息Wn。精准的变动信息Wn可以直接提高安全控制系统的分析准确性，显著降低由于分析误差导致的误报警或未报警情况。

实施例4

基于实施例3所述电控骨折复位装置安全控制系统，电控骨折复位装置进行当前变动时，实时或每预设时间间隔计算一次导航球变动差Bn、复位针朝向角度差An。并计算Bn、An与当前电控骨折复位装置进行变动时的变动值Ln的差值Sn，当Sn大于第一安全阈值时，向用户发出提示报警。当Sn大于第二预设阈值时，向电控骨折复位装置发出停止当前Gn的指令。当Sn大于第三安全阈值时，向电控骨折复位装置发出终止当前Gn的同时，向当前Gn反方向发送预设变动指令。

由于导航球和复位针是与待复位骨骼直接连接的，因此导航球位置变化和复位针朝向变化直接表示了待复位骨骼的实际位置变化和朝向变化，因此实施例4在实施例1的多项安全分析的基础上，引入导航球变动差Bn、复位针朝向角度差An。并计算Bn、An与当前电控骨折复位装置进行变动时的变动值Ln的差值Sn，通过对Sn的分析，间接判断人体肌肉群当前对复位机构施加的应力情况。一般而言，当Sn越大，说明人体肌肉群当前对复位机构施加的应力越大，说明人体对当前操作的抗拒力越大，患者受到的痛苦也越大。因此当Sn大于第一安全阈值时，说明人体肌肉群对当前变动的抗拒力较大，继续当前方向的变动，患者可能会遭受较大的痛苦，因此需要向医生发出警告。当Sn大于第二预设阈值时，说明人体肌肉群对当前变动的抗拒力已经较大，患者已经承受了较大程度的痛苦，因此需要暂停执行当前变动指令。当Sn大于第三安全阈值时，说明人体肌肉群对当前变动的抗拒力可能已经超过承受上限，继续当前指令会对患者肌肉群或者其他组织造成损伤，因此在暂停执行当前变动指令的同时，需要反向回转一定的变动，以降低当前变动对患者肌肉群或者其他组织的影响，避免造成肌肉群或者其他组织的损伤。

实施例5

基于实施例1所述电控骨折复位装置安全控制系统，步骤S2所述变动安全分析包括：首先获取变动控制指令Gn，然后将骨骼3D模拟模型根据Gn进行相一致的运动变化，在骨骼3D模拟模型进行运动变化过程中，当位移值或扭转值没有超过第四安全阈值时，判定为变动安全，否则判定为不安全，向用户发出提示报警，并向用户发送当前虚拟位移或扭转值。当骨骼位移或扭转过程发生碰撞，判定为变动不安全，立刻停止当前变动，并当用户发送碰撞点信息和当前虚拟位移或扭转值。

本发明在向电控骨折复位装置发送变动控制指令Gn之前，首先根据变动控制指令Gn在骨骼3D模拟模型上进行虚拟变动，以判断该变动是都安全，即位移值或扭转值是否超过安全阈值，以及位移或扭转过程中是否会发生骨骼间的碰撞，如果有不安全的隐患，则不立刻向电控骨折复位装置发送变动控制指令Gn，而是向用户发送不安全点，如：位移值或扭转值超过安全阈值、位移或扭转过程中会发生骨骼间的碰撞等信息，从而由用户调整变动控制指令Gn或决定执行变动控制指令Gn。该变动安全分析可以极大程度的降低由于不恰当的变动控制指令Gn导致电控骨折复位装置进行相应动作时，对患者造成的损害。

实施例6

基于实施例1所述电控骨折复位装置安全控制系统，步骤S3所述误差安全分析包括：当控制骨折复位装置执行完一次变动控制指令Gn后，计算Wn与Gn的差值Cn：当Cn小于第五安全阈值时，判定当前变动结果为安全，否则判定为不安全。

步骤S3所述误差修正分析包括：当相同变动方向出现连续相同的正值Cn或者负值Cn时，对该变动方向进行变动误差修正，修正后向电控骨折复位装置发出的变动控制指令修正为：Gn+Fn。所述Fn为该变动方向连续相同的正值Cn或者负值Cn的平均值。当电控骨折复位装置进行该变动方向的变动时，步骤S2所述变动安全分析以Gn+Fn为基础进行分析，如以Gn+Fn为基础进行的变动安全分析产生不安全变动的分析结果，则采用Gn进行再次变动安全分析，如仍然为不安全变动的分析结果，则向用户反馈不安全点，并由用户决定是否执行当前变动控制指令。当用户决定指定当前变动控制指令时，以Gn+Fn和Gn中变动安全分析结果较为安全者向电控骨折复位装置发送控制指令。

根据Cn对骨骼3D模拟模型的变动修正为基于Gn+Cn。

申请人发现，在电控骨折复位装置的实际使用过程中，由于电控骨折复位装置的受控执行一般是基于向对应的运动装置传递预设份额的能量，例如：采用步进电机作为变动驱动装置，则当电控骨折复位装置收到一个变动指令时，会根据预设的计算式将变动指令转换为预设大小的电流值，并向该步进电机传递该预设大小的电流值。而电控骨折复位装置实际变动过程中，受到齿轮或其他驱动传递机构的影响会造成直接变动误差、受到人体肌肉群或者其他组织的阻力影响会造成无功运动，进而形成间接变动误差。直接变动误差和间接变动误差的叠加，很容易导致Wn与Gn之间出现较大的误差，而骨骼3D模拟模型的变动，主要基于Gn进行，如果不能有效消除或修正Wn与Gn之间的误差，很容易由于误差叠加导致电控骨折复位装变动过量或变动不足量。电控骨折复位装变动过量容易造成患者痛苦加深、造成不必要的损伤或者复位过量，电控骨折复位装变动不足量容易导致最终复位不到位，影响复位手术结果。同时误差Cn的存在又会导致骨骼3D模拟模型的变动相比人体骨骼的实际变动出现差异，影响医生对复位进度的判断。

本发明通过上述误差修正分析，一方面通过对变动控制指令Gn进行修正，使得电控骨折复位装置的连续误差得到逐步修正，避免误差叠加。另一方面，基于误差计算，对骨骼3D模拟模型的变动进行变动修正，降低骨骼3D模拟模型与人体骨骼的实际位置之间的差异，提高医生判断的准确性。

实施例7

基于实施例6所述电控骨折复位装置安全控制系统，步骤S3所述安全运行分析包括：当Cn大于第五安全阈值，小于第六安全阈值时，不对下一次该变动方向的变动控制指令Gn进行修正，但是向用户发出报警提示。

当Cn大于第六安全阈值，如下一次变动控制指令Gn仍然为该变动方向的变动控制指令，则拒绝执行该指令，并发出报警。如下一次变动控制指令Gn为其他方向变动指令，则不对变动控制指令Gn进行修正。

该安全运行分析是对误差安全分析的后续控制修正，当误差安全分析判定为不安全时，对下一次的变动控制指令Gn进行该分析判断，可以避免在误差没有得到有效修正前，在相同变动方向出现连续的变动指令导致误差叠加引发的复位不安全问题。

实施例8

基于实施例7所述电控骨折复位装置安全控制系统，当Cn大于第六安全阈值，进行Gn拆解分析。所述Gn拆解分析包括：当Cn大于第六安全阈值时，对之后任意次变动控制指令Gn进行向量拆解，当存在该方向的运动向量且变动值大于第七预设阈值时，向用户发出报警提示。当存在该方向的运动向量且变动值大于第八预设阈值时，拒绝该变动控制指令Gn，并向用户发出报警提示。至下一次该变动方向的Cn小于第五安全阈值时，当前该变动方向的Gn拆解分析终止。

当Cn大于第六安全阈值时意味着该误差已经达到较为危险的程度，因此后续指令中如果存在会导致该变动方向的协同变动也会导致可能存在的危险。而采用本实施例方法，通过对后续Gn的拆解分析，根据Gn拆解后在该变动方向的变动值进行相应的处理，一方面可以避免过渡报警导致的报警信息不可靠问题。另一方面可以有效避免由于协同变动导致的潜在危险。

应该注意到并理解，在不脱离本发明权利要求所要求的精神和范围的情况下，能够对上述详细描述的本发明做出各种修改和改进。因此，要求保护的技术方案的范围不受所给出的任何特定示范教导的限制。

Claims (9)

1.一种电控骨折复位装置安全控制系统，其特征在于，包括：

S1.建立待复位骨骼的骨骼3D模拟模型；并获取电控骨折复位装置接收的变动控制指令Gn，获取电控骨折复位装置响应变动控制指令Gn后，实际运行的变动信息Wn；

S2.根据变动控制指令Gn，将骨骼3D模拟模型进行相一致的运动变化，并进行变动安全分析；所述变动安全分析用于判断该运动是否安全；如安全则向电控骨折复位装置发送该变动控制指令Gn，如不安全则向用户反馈不安全点，并由用户决定是否执行当前变动控制指令Gn；

S3.根据变动信息Wn与变动控制指令Gn的误差值，进行误差安全分析；所述误差安全分析用于判断当前变动结果是否安全；如安全则记录当前次变动信息Wn与变动控制指令Gn的误差值Cn，并进行误差修正分析，以分析后续变动控制指令Gn是否需要进行误差修正；如不安全则向用户发送不安全分析结果，并对下一次变动控制指令Gn进行安全运行分析。

2.根据权利要求1所述电控骨折复位装置安全控制系统，其特征在于，步骤S1所述建立待复位骨骼的骨骼3D模拟模型的方法包括：获取待复位骨骼的CT扫描信息，根据CT扫描信息建立骨骼3D模型，同时依据预置的标准复位骨针模型和当前导航球的空间位置信息，建立骨骼3D模型与导航球空间位置的关联信息T。

3.根据权利要求2所述电控骨折复位装置安全控制系统，其特征在于，步骤S1所述建立待复位骨骼的骨骼3D模拟模型的方法还包括：当待修复骨骼位于电控骨折复位装置的工作位，并固定好复位针以后：首先实时获取当前导航球空间位置信息；然后计算导航球在执行控制指令Gn期间的空间位置变化差Fn；最后根据Fn和关联信息T，得到变动信息Wn。

4.根据权利要求3所述电控骨折复位装置安全控制系统，其特征在于，电控骨折复位装置进行当前变动时，实时或每预设时间间隔计算一次导航球变动差Bn；并计算Bn与当前电控骨折复位装置进行变动时的变动值Ln的差值Sn，当Sn大于第一安全阈值时，向用户发出提示报警；当Sn大于第二预设阈值时，向电控骨折复位装置发出停止当前Gn的指令；当Sn大于第三安全阈值时，向电控骨折复位装置发出终止当前Gn的同时，向当前Gn反方向发送预设变动指令。

5.根据权利要求1所述电控骨折复位装置安全控制系统，其特征在于，步骤S2所述变动安全分析包括：首先获取变动控制指令Gn，然后将骨骼3D模拟模型根据Gn进行相一致的运动变化，在骨骼3D模拟模型进行运动变化过程中，当位移值或扭转值没有超过第四安全阈值时，判定为变动安全，否则判定为不安全，向用户发出提示报警，并向用户发送当前虚拟位移或扭转值；当骨骼位移或扭转过程发生碰撞，判定为变动不安全，立刻停止当前变动，并当用户发送碰撞点信息和当前虚拟位移或扭转值。

6.根据权利要求1所述电控骨折复位装置安全控制系统，其特征在于，步骤S3所述误差安全分析包括：当控制骨折复位装置执行完一次变动控制指令Gn后，计算Wn与Gn的差值Cn：当Cn小于第五安全阈值时，判定当前变动结果为安全，否则判定为不安全。

7.根据权利要求6所述电控骨折复位装置安全控制系统，其特征在于，步骤S3所述误差修正分析包括：

当相同变动方向出现连续相同的正值Cn或者负值Cn时，对该变动方向进行变动误差修正，修正后向电控骨折复位装置发出的变动控制指令修正为：Gn+Fn；所述Fn为该变动方向连续相同的正值Cn或者负值Cn的平均值；当电控骨折复位装置进行该变动方向的变动时，步骤S2所述变动安全分析以Gn+Fn为基础进行分析，如以Gn+Fn为基础进行的变动安全分析产生不安全变动的分析结果，则采用Gn进行再次变动安全分析，如仍然为不安全变动的分析结果，则向用户反馈不安全点，并由用户决定是否执行当前变动控制指令；当用户决定指定当前变动控制指令时，以Gn+Fn和Gn中变动安全分析结果较为安全者向电控骨折复位装置发送控制指令；

根据Cn对骨骼3D模拟模型的变动修正为基于Gn+Cn。

8.根据权利要求6所述电控骨折复位装置安全控制系统，其特征在于，步骤S3所述安全运行分析包括：当Cn大于第五安全阈值，小于第六安全阈值时，不对下一次该变动方向的变动控制指令Gn进行修正，但是向用户发出报警提示；

当Cn大于第六安全阈值，如下一次变动控制指令Gn仍然为该变动方向的变动控制指令，则拒绝执行该指令，并发出报警；如下一次变动控制指令Gn为其他方向变动指令，则不对变动控制指令Gn进行修正。

9.根据权利要求8所述电控骨折复位装置安全控制系统，其特征在于，当Cn大于第六安全阈值，进行Gn拆解分析；所述Gn拆解分析包括：当Cn大于第六安全阈值时，对之后任意次变动控制指令Gn进行向量拆解，当存在该方向的运动向量且变动值大于第七预设阈值时，向用户发出报警提示；当存在该方向的运动向量且变动值大于第八预设阈值时，拒绝该变动控制指令Gn，并向用户发出报警提示；至下一次该变动方向的Cn小于第五安全阈值时，当前该变动方向的Gn拆解分析终止。