CN114098965B - 一种电控骨折复位装置导航定位系统 - Google Patents

Abstract

为解决现有技术的不足，本发明提供了一种电控骨折复位装置导航定位系统，包括：S1.获取待复位骨骼的CT扫描信息，根据CT扫描信息建立骨骼3D初始模型M1。S2.依据术前诊断结果，建立当前骨骼复位后的标准模型M0。然后根据骨骼3D初始模型M1和标准模型M0之间的差异值，通过位移拟合和转动拟合后形成复位路径规划。S3.根据复位路径规划形成复位导航信息，并将该复位导航信息发送至用户。本发明能够让医生进行3D可视化骨折复位，同时，对骨折复位路径进行智能规划，降低骨折手术骨折复位风险，同时提高手术质量。

Description

一种电控骨折复位装置导航定位系统

技术领域

本发明属于骨骼矫正装置技术领域，具体涉及一种电控骨折复位装置导航定位系统。

背景技术

骨折是指骨结构的连续性完全或部分断裂。多见于儿童及老年人，中青年人也时有发生。病人常为—个部位骨折，少数为多发性骨折。经及时恰当处理，多数病人能恢复原来的功能。

进行骨折治疗的关键步骤之一在于对断裂的骨骼结构进行复位，使得断裂的骨骼能够按照人体骨骼应有的结构进行恢复，复位是否到位将会直接导致骨折恢复效果的好坏。不到位或错位的复位，往往需要将已恢复或恢复中的骨骼打断后重新复位，会对患者造成二次痛苦。

现有的骨骼复位包括：手工复位和设备复位。人工复位主要依靠医生的经验进行，在复位过程中医生一般会针对人体肌肉群在复位过程中反映适时的调整复位进度和方式，以降低患者痛苦。但是人工复位对医生要求很高，且复位过程很难做到实时监控，复位过程中需要多次中断复位并等待CT或X光扫描结果以确定复位进度。

采用复位设备进行复位，相对人工复位，具有复位精度高且可以在复位过程中实时进行CT或X光扫描以提示医生当前复位进度的优势。但是现有复位设备在复位操作过程中，其复位路径或者复位过程的选择是由医生自行决定的。对于复位操作经验丰富的医生，往往可以选择比较优化的路线，从而在最少的操作过程中完成复位。但是对于复位操作经验较少的医生，往往会在复位操作过程中有大量的往返操作，一方面拉长了手术时间，对患者和医生都存在不良影响。另一方面加重了患者复位时的痛苦。另外，由于复位操作时逐步进行的，有时会存在复位过程中骨骼凸起部分发生碰撞的可能性，这一方面会加重患者的骨骼损伤，另一方面也不利于患者复位修复的效果和后期的康复。

发明内容

本发明针对现有技术存在问题中的至少1个，提供了一种电控骨折复位装置导航定位系统，包括：

S1.获取待复位骨骼的CT扫描信息，根据CT扫描信息建立骨骼3D初始模型M1。

S2.依据术前诊断结果，建立当前骨骼复位后的标准模型M0。然后根据骨骼3D初始模型M1和标准模型M0之间的差异值，通过位移拟合和转动拟合后形成复位路径规划。

S3.根据复位路径规划形成复位导航信息，并将该复位导航信息发送至用户。

进一步的，步骤S1还包括：获取当前导航球位置信息，然后根据导航球相对初始位置的变化，实时拟合当前骨骼数据，形成骨骼3D虚拟模型M1。

进一步的，当骨骼3D初始模型M1和标准模型M0均包含有非复位骨骼B时，步骤S2所述形成复位路径的方法为：首先，根据获取的诊断结果判断非复位骨骼B与待复位骨骼之间是否为复位关系，如是则直接进行以非复位骨骼B为基准，将骨骼3D初始模型M1和标准模型M0的非复位骨骼B位置和朝向重合。如非复位骨骼B与待复位骨骼之间不是复位关系，则先调整标准模型M0中非复位骨骼B与待复位骨骼之间的角度，使其与骨骼3D初始模型M1中非复位骨骼B与待复位骨骼之间的角度一致，再以非复位骨骼B为基准，将骨骼3D初始模型M1和标准模型M0的非复位骨骼B位置和朝向重合。

进一步的，然后，标记骨骼3D初始模型M1中与标准模型M0位置、朝向差异值大于第一预设阈值的骨骼部分，记为Sn、将骨骼3D初始模型M1中与标准模型M0最大重合的部分记为C。之后以C为基点，自远而近依次将Sn拟合至与C连接并与标准模型M0尽可能重合，拟合完成一个Sn将C扩展为C1至全部Sn拟合完成。拟合Sn形成的路径曲线，经过路径简化后得到所述复位路径。

进一步的，所述路径简化的方法为：忽略Sn拟合过程中的全部位移和转动路径，以Sn拟合前和拟合后的位置差为位移路径，以Sn拟合前和拟合后的转动差为转动路径。将位移路径与转动路径叠加得到Sn的复位路径。

进一步的，当骨骼3D初始模型M1只含有待复位骨骼时，步骤S2所述形成复位路径的方法为：首先根据标准模型M0，获取该骨骼的主轴线段Z0，根据骨骼3D初始模型M1中各骨骼的形状得到各骨骼的主轴线段Z1、Z2...Zn。然后以Z1、Z2...Zn中与Z0重合度最好的主轴线段Zx为基础，自远而近依次将Z1、Z2...Zn拟合至与Zx连接并与Z0尽可能重合，拟合完成一个Zn将Zx扩展为Yn至全部Zn拟合完成，得到位移拟合路径。之后根据拟合后各Zn对应的骨骼形状，旋转调整使其与标准模型M0尽可能贴合，得到转动贴合路径。将各Zn的位移拟合路和转动贴合路叠加，得到该Zn的复位路径。

进一步的，步骤S3所述根据复位路径形成复位导航信息的方法为：首先，根据各待复位骨骼的复位路径，基于单次位移、单次转动的安全阈值，将该骨骼的复位路径中的位移拟合部分拆分为数段X轴位移指令X1、X2...Xn，数段Y轴位移指令Y1、Y2...Yn，数段Z轴位移指令Z1、Z2...Zn。将该骨骼的复位路径中的转动拟合部分拆分为基于X轴的转动指令D1、D2...Dn，基于Y轴的转动指令E1、E2...En，基于Z轴的转动指令F1、F2...Fn。然后，基于连续同轴向位移次数不超过第一阈值、连续同轴向转动次数不超过第二阈值、连续位移次数不超过第三阈值、连续转动次数不超过第四阈值的标准，将Xn、Yn、Zn、Dn、En、Fn依次排列，得到复位导航信息。

进一步的，以骨骼3D初始模型M1为基础，根据得到的复位导航信息进行导航复位模拟，模拟过程中未产生骨骼及复位装置碰撞，则判断该复位导航信息有效，并发送用户。当模拟过程中产生骨骼或复位装置碰撞，则进行导航修正后得到修正复位导航信息，并再次以骨骼3D初始模型M1为基础，根据修正复位导航信息进行导航复位模拟，判断是否会产生骨骼及复位装置碰撞，至不产生骨骼碰撞后，将此时的修正复位导航信息作为有效复位导航路径信息，发送至用户。

进一步的，所述导航修正的方法为：获取发生骨骼碰撞时进行的复位导航步骤为位移步骤还是转动步骤，如为位移步骤则进行位移修正、如为转动步骤则进行转动修正，修正完成后得到修正复位导航路径信息。

进一步的，所述位移修正包括：首先执行该位移步骤，使当前骨骼3D初始模型M1中的骨骼发生骨骼或复位装置重叠，即骨骼碰撞或复位装置碰撞。然后执行该位移步骤之后最接近的转动步骤，并判断该转动步骤执行完毕后重叠是否消失，如重叠消失则将该转动步骤提升至该位移步骤前，完成位移修正。

如重叠没有消失，则继续执行该位移步骤之后的转动步骤至重叠消失，将全部转动步骤基于不超过第一至第四阈值的原则依次分布排列在该位移步骤前，完成位移修正。

进一步的，所述转动修正包括：首先执行该转动步骤，使当前骨骼3D初始模型M1中的骨骼发生骨骼重叠或复位装置重叠，即骨骼碰撞或复位装置碰撞。然后反向执行该转动步骤之前最接近的位移步骤，并判断该位移步骤反向执行完毕后重叠是否消失，如重叠消失则将该位移步骤提升至该转动步骤之后，完成转动修正。

进一步的，如重叠没有消失，则继续依次反向执行该转动步骤之前的其他位移步骤至重叠消失，将全部位移步骤基于不超过第一至第四阈值的原则依次分布排列在该转动步骤后，完成转动修正。

本发明至少具有以下优点之一：

1.本发明能够让医生进行3D可视化骨折复位，同时对骨折复位路径进行智能规划，降低骨折手术骨折复位风险，同时提高手术质量。

2.本发明基于构建的骨骼3D模拟模型，结合本发明分析过程形成了能够对医生进行复位导航提示的复位导航信息。有效解决了复位操作经验较少的医生在复位过程中出现大量往返操作的可能性。

3.本发明对复位过程中可能出现的骨骼碰撞情况进行了优化分析，可以有效降低复位操作过程中出现的骨骼碰撞问题。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，本发明所述竖直、水平，仅为主体部件处于水平或竖直位置时，部件上相应其他组件相对部件主体的相对位置，并非任意状态下的绝对竖直或水平位置。

实施例1

一种电控骨折复位装置导航定位系统，包括：

S1.获取待复位骨骼的CT扫描信息，根据CT扫描信息建立骨骼3D初始模型M1。

S2.依据术前诊断结果，建立当前骨骼复位后的标准模型M0。然后根据骨骼3D初始模型M1和标准模型M0之间的差异值，通过位移拟合和转动拟合后形成复位路径规划。

S3.根据复位路径规划形成复位导航信息，并将该复位导航信息发送至用户。

现有复位设备在复位操作过程中，其复位路径或者复位过程的选择是由医生自行决定的，这就导致复位操作过程充满了主观性和不确定性，由于医生操作经验和操作选择的不同，复位操作结果和患者的感受往往会出现不同，这并不利于复位操作的进行。本申请基于构建的骨骼3D初始模型M1，结合本申请步骤S2和步骤S3的分析，得到一种较优的、分步骤的复位导航信息，辅助指导医生进行复位操作。一方面该复位导航信息为辅助信息，医生可以选择采用或自行复位，使得经验丰富的医生可以自行选择更佳的复位路径。另一方面该复位导航信息可以指导复位经验较少的医生进行复位操作，尽可能降低往返复位和骨骼碰撞等问题，提高复位效率、减轻患者痛苦。从而实现降低骨折手术骨折复位风险，同时提高手术质量的技术目的。

实施例2

基于实施例1所述电控骨折复位装置导航定位系统，步骤S1还包括：获取当前导航球位置信息，然后根据导航球相对初始位置的变化，实时拟合当前骨骼数据，形成骨骼3D虚拟模型M1。

采用该方法可以实时的向用户反馈能反应当前骨骼的真实位置的骨骼3D虚拟模型M1，以便用户根据需要选择接下来的复位操作。

实施例3

基于实施例1所述电控骨折复位装置导航定位系统，3.当骨骼3D初始模型M1和标准模型M0均包含有非复位骨骼B时，步骤S2所述形成复位路径的方法为：首先，根据获取的诊断结果判断非复位骨骼B与待复位骨骼之间是否为复位关系，如是则直接进行以非复位骨骼B为基准，将骨骼3D初始模型M1和标准模型M0的非复位骨骼B位置和朝向重合。如非复位骨骼B与待复位骨骼之间不是复位关系，则先调整标准模型M0中非复位骨骼B与待复位骨骼之间的角度，使其与骨骼3D初始模型M1中非复位骨骼B与待复位骨骼之间的角度一致，再以非复位骨骼B为基准，将骨骼3D初始模型M1和标准模型M0的非复位骨骼B位置和朝向重合。

然后，标记骨骼3D初始模型M1中与标准模型M0位置、朝向差异值大于第一预设阈值的骨骼部分，记为Sn、将骨骼3D初始模型M1中与标准模型M0最大重合的部分记为C。之后以C为基点，自远而近依次将Sn拟合至与C连接并与标准模型M0尽可能重合，拟合完成一个Sn将C扩展为C1至全部Sn拟合完成。拟合Sn形成的路径曲线，经过路径简化后得到所述复位路径。

所述路径简化的方法为：忽略Sn拟合过程中的全部位移和转动路径，以Sn拟合前和拟合后的位置差为位移路径，以Sn拟合前和拟合后的转动差为转动路径。将位移路径与转动路径叠加得到Sn的复位路径。

形成准确的复位导航信息的一个关键点在于用过分析准确的判断最终复位后的骨骼相对当前待复位骨骼的位移和转动关系。采用实施例3所述分析方法，可以在骨骼3D初始模型M1和标准模型M0均包含有非复位骨骼B时，以非复位骨骼B为基准进行校正和确定骨骼3D初始模型M1最终复位的状态，并据此经过路径简化后形成待复位骨骼Sn的复位路径。该方法一方面最大限度的降低了复位路径的复杂程度，尽可能减少复位操作的步骤数。另一方面比较精准的进行复位导航，使得最终复位效果贴合标准模型M0，进而提升复位操作的效果。

实施例4

基于实施例1所述电控骨折复位装置导航定位系统，当骨骼3D初始模型M1只含有待复位骨骼时，步骤S2所述形成复位路径的方法为：首先根据标准模型M0，获取该骨骼的主轴线段Z0，根据骨骼3D初始模型M1中各骨骼的形状得到各骨骼的主轴线段Z1、Z2...Zn。然后以Z1、Z2...Zn中与Z0重合度最好的主轴线段Zx为基础，自远而近依次将Z1、Z2...Zn拟合至与Zx连接并与Z0尽可能重合，拟合完成一个Zn将Zx扩展为Yn至全部Zn拟合完成，得到位移拟合路径。之后根据拟合后各Zn对应的骨骼形状，旋转调整使其与标准模型M0尽可能贴合，得到转动贴合路径。将各Zn的位移拟合路和转动贴合路叠加，得到该Zn的复位路径。

当待复位骨骼为较大型的骨骼时，很可能不能获得实施例3中的校正基点：非复位骨骼B，此时采用实施例4的方法，首先基于主轴线段进行位移拟合，然后基于骨骼形状进行转动拟合，可以在缺乏校正基点的基础上，形成步骤数相对较少、复杂程度较低的复位步骤组合，从而使得医生可以以较少的复位操作过程完成复位操作，并获得较好的复位结果。

实施例5

基于实施例1所述电控骨折复位装置导航定位系统，步骤S3所述根据复位路径形成复位导航信息的方法为：首先，根据各待复位骨骼的复位路径，基于单次位移、单次转动的安全阈值，将该骨骼的复位路径中的位移拟合部分拆分为数段X轴位移指令X1、X2...Xn，数段Y轴位移指令Y1、Y2...Yn，数段Z轴位移指令Z1、Z2...Zn。将该骨骼的复位路径中的转动拟合部分拆分为基于X轴的转动指令D1、D2...Dn，基于Y轴的转动指令E1、E2...En，基于Z轴的转动指令F1、F2...Fn。然后，基于连续同轴向位移次数不超过第一阈值、连续同轴向转动次数不超过第二阈值、连续位移次数不超过第三阈值、连续转动次数不超过第四阈值的标准，将Xn、Yn、Zn、Dn、En、Fn依次排列，得到复位导航信息。

复位导航如果仅为朝向性的指示线，并不能起到较好的复位导航效果，其原因在于人体骨骼复位不仅需要考虑复位的效果，还需要考虑复位过程中人体肌肉群和其他组织的受力抵抗情况。而采用本实施例所述根据复位路径形成复位导航信息的方法，通过合理的分配位移和转动操作步骤，优化每次操作的操作量，可以有效降低复位过程中人体肌肉群和其他组织对克氏针的抵抗应力。从而一方面减少由于人体肌肉群和其他组织对克氏针的抵抗应力导致的复位行程不到位，致使最终出现复位不到位的不佳结果。另一方面也能降低患者在复位过程中的痛苦，避免由于痛苦导致的肌肉紧张，进而加剧抵抗应力，导致复位操作进行困难的问题。

实施例6

基于实施例5所述电控骨折复位装置导航定位系统，以骨骼3D初始模型M1为基础，根据得到的复位导航信息进行导航复位模拟，模拟过程中未产生骨骼及复位装置碰撞，则判断该复位导航信息有效，并发送用户。当模拟过程中产生骨骼或复位装置碰撞，则进行导航修正后得到修正复位导航信息，并再次以骨骼3D初始模型M1为基础，根据修正复位导航信息进行导航复位模拟，判断是否会产生骨骼及复位装置碰撞，至不产生骨骼碰撞后，将此时的修正复位导航信息作为有效复位导航路径信息，发送至用户。

所述导航修正的方法为：获取发生骨骼碰撞时进行的复位导航步骤为位移步骤还是转动步骤，如为位移步骤则进行位移修正、如为转动步骤则进行转动修正，修正完成后得到修正复位导航路径信息。

所述位移修正包括：首先执行该位移步骤，使当前骨骼3D初始模型M1中的骨骼发生骨骼或复位装置重叠，即骨骼碰撞或复位装置碰撞。然后执行该位移步骤之后最接近的转动步骤，并判断该转动步骤执行完毕后重叠是否消失，如重叠消失则将该转动步骤提升至该位移步骤前，完成位移修正。

如重叠没有消失，则继续执行该位移步骤之后的转动步骤至重叠消失，将全部转动步骤基于不超过第一至第四阈值的原则依次分布排列在该位移步骤前，完成位移修正。

所述转动修正包括：首先执行该转动步骤，使当前骨骼3D初始模型M1中的骨骼发生骨骼重叠或复位装置重叠，即骨骼碰撞或复位装置碰撞。然后反向执行该转动步骤之前最接近的位移步骤，并判断该位移步骤反向执行完毕后重叠是否消失，如重叠消失则将该位移步骤提升至该转动步骤之后，完成转动修正。

如重叠没有消失，则继续依次反向执行该转动步骤之前的其他位移步骤至重叠消失，将全部位移步骤基于不超过第一至第四阈值的原则依次分布排列在该转动步骤后，完成转动修正。

由于待复位骨骼有时存在尖锐的凸起部分，在复位过程中如果没有充分注意这些凸起部分的变化，就很可能出现复位过程中的待复位骨骼碰撞问题。一旦发生待复位骨骼碰撞，在复位设备的强大外力作用下，往往会发生骨骼碰撞破裂的问题，一方面导致碎骨位于肌肉群内难以处理，另一方面导致复位后骨骼有缺陷的问题，均不利于骨骼复位操作的最终效果。现有技术对于防止骨骼碰撞的方法是依靠医生进行提前预判，并根据预判调整后续的复位操作，这就存在：1.医生经验不足时，往往不能及时预判可能发生的骨骼碰撞问题，因此需要进行往返操作以规避骨骼碰撞，这就加剧了患者在复位过程中的痛苦。2.当医生因为各种原因没有预判到会发生骨骼碰撞时，只能在设备运行期间进行急停操作，一方面对设备损伤较大，另一方面由于运行惯性任然可能发生较低程度的骨骼碰撞。

本发明采用本实施例所述导航修正方法，可以在形成复位导航信息后，基于复位导航信息对骨骼3D初始模型M1进行复位模拟，并在模拟过程中对可能发生的骨骼碰撞进行操作步骤的调整，从而：1.在不新增操作步骤的基础上，完成对骨骼碰撞风险的规避，从而一方面避免复位过程中的骨骼碰撞风险，另一方面克服现有技术为了规避骨骼碰撞而进行的往返操作。2.调整后的复位操作步骤尽可能符合阈值要求，使得复位过程患者的痛苦程度尽可能低。3.避免了复位过程中由于出现骨骼碰撞风险而不得不急停设备的情况。

应该注意到并理解，在不脱离本发明权利要求所要求的精神和范围的情况下，能够对上述详细描述的本发明做出各种修改和改进。因此，要求保护的技术方案的范围不受所给出的任何特定示范教导的限制。

Claims (4)

1.一种电控骨折复位装置导航定位系统，其特征在于，包括：

S1.获取待复位骨骼的CT扫描信息，根据CT扫描信息建立骨骼3D初始模型M1；

S2. 依据术前诊断结果，建立当前骨骼复位后的标准模型M0；然后根据骨骼3D初始模型M1和标准模型M0之间的差异值，通过位移拟合和转动拟合后形成复位路径规划；

S3. 根据复位路径规划形成复位导航信息，并将该复位导航信息发送至用户；

步骤S3所述根据复位路径规划形成复位导航信息的方法为：首先，根据各待复位骨骼的复位路径，基于单次位移、单次转动的安全阈值，将该骨骼的复位路径中的位移拟合部分拆分为数段X轴位移指令X1、X2...Xn，数段Y轴位移指令Y1、Y2...Yn，数段Z轴位移指令Z1、Z2...Zn；将该骨骼的复位路径中的转动拟合部分拆分为基于X轴的转动指令D1、D2...Dn，基于Y轴的转动指令E1、E2...En，基于Z轴的转动指令F1、F2...Fn；然后，基于连续同轴向位移次数不超过第一阈值、连续同轴向转动次数不超过第二阈值、连续位移次数不超过第三阈值、连续转动次数不超过第四阈值的标准，将Xn、Yn、Zn、Dn、En、Fn依次排列，得到复位导航信息；

以骨骼3D初始模型M1为基础，根据得到的复位导航信息进行导航复位模拟，模拟过程中未产生骨骼及复位装置碰撞，则判断该复位导航信息有效，并发送用户；当模拟过程中产生骨骼或复位装置碰撞，则进行导航修正后得到修正复位导航信息，并再次以骨骼3D初始模型M1为基础，根据修正复位导航信息进行导航复位模拟，判断是否会产生骨骼及复位装置碰撞，至不产生骨骼碰撞后，将此时的修正复位导航信息作为有效复位导航路径信息，发送至用户；

所述导航修正的方法为：获取发生骨骼碰撞时进行的复位导航步骤为位移步骤还是转动步骤，如为位移步骤则进行位移修正、如为转动步骤则进行转动修正，修正完成后得到修正复位导航路径信息；

所述位移修正包括：首先执行该位移步骤，使当前骨骼3D初始模型M1中的骨骼发生骨骼或复位装置重叠，即骨骼碰撞或复位装置碰撞；然后执行该位移步骤之后最接近的转动步骤，并判断该转动步骤执行完毕后重叠是否消失，如重叠消失则将该转动步骤提升至该位移步骤前，完成位移修正；

如重叠没有消失，则继续执行该位移步骤之后的转动步骤至重叠消失，将全部转动步骤基于不超过第一至第四阈值的原则依次分布排列在该位移步骤前，完成位移修正；

所述转动修正包括：首先执行该转动步骤，使当前骨骼3D初始模型M1中的骨骼发生骨骼重叠或复位装置重叠，即骨骼碰撞或复位装置碰撞；然后反向执行该转动步骤之前最接近的位移步骤，并判断该位移步骤反向执行完毕后重叠是否消失，如重叠消失则将该位移步骤提升至该转动步骤之后，完成转动修正；

如重叠没有消失，则继续依次反向执行该转动步骤之前的其他位移步骤至重叠消失，将全部位移步骤基于不超过第一至第四阈值的原则依次分布排列在该转动步骤后，完成转动修正。

2.根据权利要求1所述电控骨折复位装置导航定位系统，其特征在于，步骤S1还包括：获取当前导航球位置信息，然后根据导航球相对初始位置的变化，实时拟合当前骨骼数据，形成骨骼3D虚拟模型M1。

3.根据权利要求1所述电控骨折复位装置导航定位系统，其特征在于，当骨骼3D初始模型M1和标准模型M0均包含有非复位骨骼B时，步骤S2所述形成复位路径规划的方法为：首先，根据获取的诊断结果判断非复位骨骼B与待复位骨骼之间是否为复位关系，如是则直接进行以非复位骨骼B为基准，将骨骼3D初始模型M1和标准模型M0的非复位骨骼B位置和朝向重合；如非复位骨骼B与待复位骨骼之间不是复位关系，则先调整标准模型M0中非复位骨骼B与待复位骨骼之间的角度，使其与骨骼3D初始模型M1中非复位骨骼B与待复位骨骼之间的角度一致，再以非复位骨骼B为基准，将骨骼3D初始模型M1和标准模型M0的非复位骨骼B位置和朝向重合；

然后，标记骨骼3D初始模型M1中与标准模型M0位置、朝向差异值大于第一预设阈值的骨骼部分，记为Sn、将骨骼3D初始模型M1中与标准模型M0最大重合的部分记为C；之后以C为基点，自远而近依次将Sn拟合至与C连接并与标准模型M0尽可能重合，拟合完成一个Sn将C扩展为C1至全部Sn拟合完成；拟合Sn形成的路径曲线，经过路径简化后得到所述复位路径规划。

4.根据权利要求3所述电控骨折复位装置导航定位系统，其特征在于，所述路径简化的方法为：忽略Sn拟合过程中的全部位移和转动路径，以Sn拟合前和拟合后的位置差为位移路径，以Sn拟合前和拟合后的转动差为转动路径；将位移路径与转动路径叠加得到Sn的复位路径。