CN113965289B - 基于多传感器数据的时间同步方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种基于多传感器数据的时间同步方法及装置，方法包括：根据传感器类型对获取的传感器数据进行分类，得到不同类别的传感器数据，且各类传感器数据来源于至少一个传感器；针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理。本发明通过对传感器数据进行分类，以便于分别对各类型传感器对应的传感器数据进行时间同步处理，从而提高数据时间同步处理的效率，且分别对一个类别的传感器数据进行同步处理，减少了需进行时间同步处理的数据量，提高了数据时间同步的准确率，避免了由于传感器启动较慢、中途出险故障以致数据中断以致时间不同步的情况。

Description

基于多传感器数据的时间同步方法及装置
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种基于多传感器数据的时间同步方法及装置。
背景技术
在进行技术开发时，经常会涉及到传感器数据的感知。以车辆自动驾驶为例，自动驾驶的安全性依赖于传感器数据的准确性。传感器数据的准确性包括传感器数据在时间和空间上的一致性，其中，传感器数据在空间上的一致性是通过传感器标定做到的，其结果是对传感器固有参数的调整；而传感器数据在时间上的一致性，不易确保的。
由于每个传感器内部都有单独的MCU运行，各个传感器的时间并不完全同步，因此，在向车辆自动驾驶ECU(本文简称AD-ECU)发送报文时，可自带传感器自身的时间戳信息，以便于AD-ECU区分该传感器不同报文之间的先后顺序和时间间隔。
然而，这些时间戳都是针对传感器ECU自身的，无法表示其他传感器的时间戳信息。另外，由于硬件启动不能确保百分百的同步，且各个传感器的频率不能保证完全一致，因此容易造成各传感器之间的时间戳不同、数据传输过程中丢帧以及其他一些数据时间不同步的情形。
发明内容
本发明提供一种基于多传感器数据的时间同步方法及装置，用以解决现有技术中硬件传输造成的数据时间不同步的缺陷，以同步多个传感器数据时间。
本发明提供一种基于多传感器数据的时间同步方法，包括：根据传感器类型对获取的传感器数据进行分类，得到不同类别的传感器数据，且各类传感器数据来源于至少一个传感器；针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理。
根据本发明提供的一种基于多传感器数据的时间同步方法，所述针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理，包括：针对同一类传感器数据，判断所述缓冲池内各暂存窗容量是否满存，各所述暂存窗分别用于缓存各传感器的传感器数据；基于各所述暂存窗均满存，获取各所述暂存窗内相邻传感器数据之间的时间差，并判断各所述暂存窗对应的时间差是否大于预设阈值；基于存在暂存窗对应的时间差大于预设阈值，丢弃对应暂存窗内的所有传感器数据。
根据本发明提供的一种基于多传感器数据的时间同步方法，所述判断各所述暂存窗对应的时间差是否大于预设阈值，还包括：基于各所述暂存窗对应的时间差均小于或等于预设阈值，按预设存储格式将各所述暂存窗内的传感器数据融合存储，并丢弃所述缓冲池内所有传感器数据。
根据本发明提供的一种基于多传感器数据的时间同步方法，所述判断各传感器的传感器数据对应的暂存窗容量是否满存，还包括：基于至少一个暂存窗未满存，丢弃其他满存暂存窗内时间戳最小的传感器数据，并向所有暂存窗池内写入传感器数据。
根据本发明提供的一种基于多传感器数据的时间同步方法，所述判断所述缓冲池内各暂存窗容量是否满存，包括：查看在先写入所述暂存窗内的传感器数据的数据长度；将所述数据长度与预设暂存窗长度进行比较；基于所述数据长度小于所述预设暂存窗长度，则所述暂存窗未满存；基于所述数据长度等于所述预设暂存窗长度，则所述暂存窗满存。
根据本发明提供的一种基于多传感器数据的时间同步方法，在所述针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理之前，还包括：基于所述传感器数据类型不符合预设数据类型，利用插值估计对相应类别的传感器数据时间进行同步。
本发明还提供一种基于多传感器数据的时间同步装置，包括：分类模块，根据传感器类型对获取的传感器数据进行分类，得到不同类别的传感器数据，且各类传感器数据来源于至少一个传感器；时间同步处理模块，针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述基于多传感器数据的时间同步方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于多传感器数据的时间同步方法的步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于多传感器数据的时间同步方法的步骤。
本发明提供的基于多传感器数据的时间同步方法及装置，通过对传感器数据进行分类，以便于分别对各类型传感器对应的传感器数据进行时间同步处理，从而提高数据时间同步处理的效率，且分别对一个类别的传感器数据进行同步处理，减少了需进行时间同步处理的数据量，提高了数据时间同步的准确率，避免了由于传感器启动较慢、中途出险故障以致数据中断以致时间不同步的情况。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的基于多传感器数据的时间同步方法的流程示意图；
图2是本发明提供的时间同步处理的流程示意图；
图3是本发明提供的向暂存窗写入对应传感器数据的流程示意图；
图4是本发明提供的向缓存有传感器数据的各暂存窗内写入一次对应传感器数据的示意图之一；
图5是本发明提供的各暂存窗满存状态的示意图之一；
图6是本发明提供的各暂存窗满存状态的示意图之二；
图7是本发明提供的向缓存有传感器数据的各暂存窗内写入一次对应传感器数据的示意图之二；
图8是本发明提供的基于多传感器数据的时间同步装置的结构示意图；
图9是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1示出了本发明一种基于多传感器数据的时间同步方法的流程示意图，该方法包括：
S11，根据传感器类型对获取的传感器数据进行分类，得到不同类别的传感器数据，且各类传感器数据来源于至少一个传感器；
S12，针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理。
需要说明的是，本说明书中的S1N不代表基于多传感器数据的时间同步方法的先后顺序。下面具体结合图2-图7描述本发明的基于多传感器数据的时间同步方法。
步骤S11，根据传感器类型对获取的传感器数据进行分类，得到不同类别的传感器数据，且各类传感器数据来源于至少一个传感器。
在本实施例中，由于传感器的类型较多，比如惯性传感器、激光雷达、相机以及毫米波雷达等，因此，为了便于后续对不同类型的传感器数据分别进行时间同步处理，需要先根据传感器类型对获取的传感器数据进行分类。另外，相同类型的传感器数量包括至少一个，则得到的相同类型的传感器数据来源于至少一个同类型传感器。
步骤S12，针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理。
需要说明的是，可以根据传感器的类别数量，设置相应数量的缓冲池，且每个缓冲池内暂存窗的数量不小于对应类别的传感器个数，以便于分别对各类传感器数据进行时间同步处理；或者，可以根据传感器的类别数量，在同一缓冲池内设置相应数量的缓存区，且各缓存区内的暂存窗数量不小于相应类别的传感器个数。
应当注意的是，缓冲池内缓存同一类别传感器对应的传感器数据暂存窗的长度均一致，且通过合理设置暂存窗的长度，以弥补硬件时钟造成的时间不同步的问题，比如晚启动、堵塞、延时以及由于故障或其他原因造成的中断等原因造成的多个传感器数据时间不同步的问题，且暂存窗长度越长，越能弥补硬件时钟的不同步，换言之，硬件时钟同步情况越差，暂存窗长度越长。
另外，暂存窗的具体长度可根据正常情况下两相邻传感器数据之间的时间差确定，此处对暂存窗的长度不作进一步地限定。比如，两相邻传感器数据之间相差10ms，则暂存窗长度可以设置为3。
下文以针对一类传感器数据，利用一个缓冲池进行时间同步处理为例进行具体描述。
在本实施例中，参考图2，针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理，包括：
S21，针对同一类传感器数据，判端缓冲池内各暂存窗容量是否满存，各暂存窗分别用于缓存各传感器的传感器数据；
S22，基于各暂存窗均满存，获取各暂存窗内相邻传感器数据之间的时间差，并判断各暂存窗对应的时间差是否大于预设阈值；
S23，基于存在暂存窗对应的时间差大于预设阈值，丢弃对应暂存窗内的所有传感器数据。
具体而言，在步骤S21中，针对同一类传感器数据，判端缓冲池内各暂存窗容量是否满存，各暂存窗分别用于缓存各传感器的传感器数据。
在本实施例中，判断缓冲池内各暂存窗容量是否满存，包括：查看在先写入暂存窗内的传感器数据的数据长度；将数据长度与预设暂存窗长度进行比较；基于数据长度小于预设暂存窗长度，则暂存窗未满存；基于数据长度等于预设暂存窗长度，则暂存窗满存。比如，当前暂存窗长度为3，若在先写入暂存窗内的传感器数据为三个，则暂存窗满存，若在先写入暂存窗内的传感器数据小于3个，则暂存窗未满。
在步骤S22中，基于各暂存窗均满存，获取各暂存窗内相邻传感器数据之间的时间差，并判断各暂存窗对应的时间差是否大于预设阈值。
在本实施例中，首先，获取各暂存窗内相邻传感器数据之间的时间差。具体而言，先获取各暂存窗内的传感器数据，再根据将数据写入暂存窗的先后顺序，将在后写入的传感器数据的时间戳与在先写入的传感器数据的时间戳相减，得到多个时间差。比如，按由先至后写入暂存窗内的顺序，传感器数据依次为[x1,x2,…xn]，n表示暂存窗长度，传感器数据对应的时间戳为[t1,t2,…tn],，则得到对应的时间差为[x2-x1,x3-x2,…xn-xn-1]。
其次，判断各暂存窗对应的时间差是否大于预设阈值。需要说明的是，在判断各暂存窗对应的时间差是否大于预设阈值时，针对单个暂存窗，将暂存窗内的各时间差分别与预设阈值进行比较，若单个暂存窗内存在时间差大于预设阈值，则表示该时间差对应的前后时间戳之间存在数据丢失的情形，若单个暂存窗内不存在时间差大于预设阈值的情形，则说明该暂存窗内的传感器数据未丢失。
在一个可选实施例中，预设阈值可根据传感器数据来源的传感器频率设置，以使传感器正常工作情况下相邻两帧数据的时间差不小于预设阈值。
在步骤S23中，基于存在暂存窗对应的时间差大于预设阈值，丢弃对应暂存窗内的所有传感器数据。
需要说明的是，由前文可知，任一暂存窗，对应的时间差为[x2-x1,x3-x2,…xn-xn-1]，即任一暂存窗内存在n-1个时间差，若存在至少一个时间差大于预设阈值，则说明该暂存窗内存在丢帧数据，因此需要丢弃该暂存窗内的所有传感器数据，否则，参照下文所述暂存窗未满存时向暂存窗写入传感器数据的方式向暂存窗内写入传感器数据。
另外，在丢弃该暂存窗内的所有传感器数据后，该暂存窗内未存储数据，因此还需要同时向所有暂存窗内写入对应传感器的传感器数据。应当注意，若除上述暂存窗以外的其他暂存窗对应的时间戳均不大于预设阈值，则其他暂存窗均满存，此时，在同时向所有暂存窗内写入对应传感器的传感器数据时，需要先将满存暂存窗内时间戳最小的传感器数据丢弃，再同时向所有暂存窗内写入对应的下一传感器数据，直至所有暂存窗满存。
在一个可选实施例中，判断各暂存窗对应的时间差是否大于预设阈值，还包括：基于各暂存窗对应的时间差均小于或等于预设阈值，按预设存储格式将各暂存窗内的传感器数据融合存储，并丢弃缓冲池内所有传感器数据。
在一个可选实施例中，判断各传感器的传感器数据对应的暂存窗容量是否满存，还包括：基于至少一个暂存窗未满存，丢弃其他满存暂存窗内时间戳最小的传感器数据，并向所有暂存窗池内写入传感器数据。
在一个可选实施例中，在初始状态或在各暂存窗对应的时间差均小于或等于预设阈值的情况下，按预设存储格式将各暂存窗内的传感器数据融合存储，并丢弃缓冲池内所有传感器数据时，针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理，包括：
S31，将各传感器的传感器数据写入至相应暂存窗内，并判断各暂存窗是否满存；
S32，若存在至少一个暂存窗未满存，则继续向未满存暂存窗内写入对应的传感器数据，并将其余满存暂存窗内时间戳最小的传感器数据丢人并写入新的传感器数据，直至所有暂存窗满存；
S33，若所有暂存窗均满存，则针对各暂存窗，获取各暂存窗内相邻传感器数据之间的时间差，并将得到的时间差与预设阈值比较；
若至少一个暂存窗内存在时间差大于预设阈值，则丢弃该暂存窗内所有的传感器数据，并参照上述暂存窗未满存状态向所有暂存窗内写入传感器数据，直至所有暂存窗满存；
若所有暂存窗内均不存在时间差大于预设阈值，则按预设存储格式将各暂存窗内的传感器数据融合存储，并丢弃缓冲池内所有传感器数据。
举例而言，假设传感器数据为雷达数据，且雷达数量为3个，暂存窗数量为3，暂存窗长度为3，预设阈值可以选取10。若第一传感器数据的时间戳依次为30,…70,80,130，第二传感器数据的时间戳依次为10,20,…70,80,90,100,110,120,130，第三传感器数据的时间戳依次为10,20,…70,80,90,100,110,120,130。
需要说明的是，通过设置缓冲池，可以在硬件时钟同步的情况下，避免多个传感器中个别传感器启动较晚引发的时间不同步问题。比如第一传感器的相较于第二传感器晚启动，则第一传感器相较于第二传感器缺少前两帧数据，第二传感器和第三传感器同步，此时可参照下述图3-图5的步骤实现第一传感器、第二传感器和第三传感器的数据时间同步。
首先，三个暂存窗内均没有传感器数据，同时向三个暂存窗写入三次数据。由于第一传感器数据前两个数据发生丢失，因此第一暂存窗在第三次写入数据后，得到[30,空,空]；第二暂存窗在三次写入数据后，得到[10,20,30]，在三次写入数据后，得到[10,20,30]，参考图3。
其次，向三个暂存窗写入一次数据，得到第一暂存窗[30,40,空]、第二暂存窗[20,30,40]和第三暂存窗[20,30,40]，第二暂存窗和第三暂存窗的前一数据10丢弃，参考图4。
随后，再向三个暂存窗写入一次数据，得到第一暂存窗[30,40,50]、第二暂存窗[30,40,50]和第三暂存窗[30,40,50]，第二暂存窗和第三暂存窗的前一数据20丢弃，由此，可以在所有暂存窗内没有写入数据的情况下，避免数据丢失以致数据时间不同步的情况，参考图5。
另外，通过设置缓冲池，还可以在硬件时钟同步的情况下，避免多个传感器中个别传感器由于中间缺帧引发的时间不同步问题，比如第一传感器相较于第二传感器丢失了中间帧[90,100,110,120]对应的传感器数据，第二传感器和第三传感器同步，此时可具体可参照下述图6-图7的步骤实现第一传感器、第二传感器和第三传感器的数据时间同步。
将上述暂存窗内的数据按预设存储格式将各所述暂存窗内的传感器数据融合存储，并丢弃缓冲池内所有传感器数据。再按上述方式重新向三个暂存窗内输入数据，由于第一传感器数据丢失了90、100、110和120四帧对应的传感器数据，因此通过多次向三个暂存窗内写入数据后，得到第一暂存窗[70,80,130]、第二暂存窗[110,120,130]和第三暂存窗[110,120,130]，参考图6。
随后，由于第一暂存窗内的相邻传感器数据之间的时间戳大于预设阈值，因此，丢弃第一暂存窗内的全部传感器数据，并同时向三个暂存窗内写入下一数据，直至暂存窗满存。需要说明的是，由于第二暂存窗和第三暂存窗为满存状态，因此，在写入新的传感器数据之前，需要根据时间戳将暂存窗内的最小时间戳丢弃，具体过程可参考图7。
在一个可选实施例中，在针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理之前，还包括：基于传感器数据类型不符合预设数据类型，利用插值估计对相应类别的传感器数据时间进行同步。需要说明的是，预设数据类型可以包括但不限于图片，当传感器数据类型为数值，比如车速、位置等时，可以直接利用插值估计对传感器数据进行插值，以实现数据时间同步。
综上所述，本发明实施例通过对传感器数据进行分类，以便于分别对各类型传感器对应的传感器数据进行时间同步处理，从而提高数据时间同步处理的效率，且分别对一个类别的传感器数据进行同步处理，减少了需进行时间同步处理的数据量，提高了数据时间同步的准确率，避免了由于传感器启动较慢、中途出险故障以致数据中断以致时间不同步的情况。
下面对本发明提供的基于多传感器数据的时间同步装置进行描述，下文描述的基于多传感器数据的时间同步装置与上文描述的基于多传感器数据的时间同步方法可相互对应参照。
图8示出了一种基于多传感器数据的时间同步装置的结构示意图，该装置包括：
分类模块81，根据传感器类型对获取的传感器数据进行分类，得到不同类别的传感器数据，且各类传感器数据来源于至少一个传感器；
时间同步处理模块82，针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理。
在本实施例中，时间同步处理模，包括：第一判断单元，针对同一类传感器数据，判端缓冲池内各暂存窗容量是否满存，各暂存窗分别用于缓存各传感器的传感器数据；第二判断单元，基于各暂存窗均满存，获取各暂存窗内相邻传感器数据之间的时间差，并判断各暂存窗对应的时间差是否大于预设阈值；丢弃单元，基于存在暂存窗对应的时间差大于预设阈值，丢弃对应暂存窗内的所有传感器数据。
具体而言，第一判断单元，包括：数据查看子单元，查看在先写入暂存窗内的传感器数据的数据长度；比较子单元，将数据长度与预设暂存窗长度进行比较，基于数据长度小于预设暂存窗长度，则暂存窗未满存；基于数据长度等于预设暂存窗长度，则暂存窗满存。
在一个可选实施例中，第一判断单元，还包括：数据处理子单元，根据比较子单元的比较结果，即基于至少一个暂存窗未满存，丢弃其他满存暂存窗内时间戳最小的传感器数据，并向所有暂存窗池内写入传感器数据。
第二判断单元，包括：数据获取子单元，获取各暂存窗内相邻传感器数据之间的时间差；判断子单元，判断各暂存窗对应的时间差是否大于预设阈值。
更进一步地说，数据获取子单元，包括：数据获取孙单元，获取各暂存窗内的传感器数据；时间差计算孙单元，根据将数据写入暂存窗的先后顺序，将在后写入的传感器数据的时间戳与在先写入的传感器数据的时间戳相减，得到多个时间差。
另外，在判断子单元判断各暂存窗对应的时间差是否大于预设阈值时，针对单个暂存窗，将暂存窗内的各时间差分别与预设阈值进行比较，若单个暂存窗内存在时间差大于预设阈值，则表示该时间差对应的前后时间戳之间存在数据丢失的情形，若单个暂存窗内不存在时间差大于预设阈值的情形，则说明该暂存窗内的传感器数据未丢失。
在一个可选实施例中，第二判断单元，还包括：存储子单元，基于各暂存窗对应的时间差均小于或等于预设阈值，按预设存储格式将各暂存窗内的传感器数据融合存储，并丢弃缓冲池内所有传感器数据。
在一个可选实施例中，在初始状态或在各暂存窗对应的时间差均小于或等于预设阈值的情况下，时间同步处理模块82，还包括：
容量判断单元，将各传感器的传感器数据写入至相应暂存窗内，并判断各暂存窗是否满存；
第一数据处理单元，若存在至少一个暂存窗未满存，则继续向未满存暂存窗内写入对应的传感器数据，并将其余满存暂存窗内时间戳最小的传感器数据丢人并写入新的传感器数据，直至所有暂存窗满存；
第二数据处理单元，若所有暂存窗均满存，则针对各暂存窗，获取各暂存窗内相邻传感器数据之间的时间差，并将得到的时间差与预设阈值比较；
若至少一个暂存窗内存在时间差大于预设阈值，则丢弃该暂存窗内所有的传感器数据，并参照上述暂存窗未满存状态向所有暂存窗内写入传感器数据，直至所有暂存窗满存；
若所有暂存窗内均不存在时间差大于预设阈值，则按预设存储格式将各暂存窗内的传感器数据融合存储，并丢弃缓冲池内所有传感器数据。
在一个可选实施例中，该装置，还包括：插值估计模块，基于传感器数据类型不符合预设数据类型，利用插值估计对相应类别的传感器数据时间进行同步。需要说明的是，预设数据类型可以包括但不限于图片，当传感器数据类型为数值，比如车速、位置等时，可以直接利用插值估计对传感器数据进行插值，以实现数据时间同步。
图9示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图9所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)91、通信接口(Communications Interface)92、存储器(memory)93和通信总线94，其中，处理器91，通信接口92，存储器93通过通信总线94完成相互间的通信。处理器91可以调用存储器93中的逻辑指令，以执行基于多传感器数据的时间同步方法，该方法包括：根据传感器类型对获取的传感器数据进行分类，得到不同类别的传感器数据，且各类传感器数据来源于至少一个传感器；针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理。
此外，上述的存储器93中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的基于多传感器数据的时间同步方法，该方法包括：根据传感器类型对获取的传感器数据进行分类，得到不同类别的传感器数据，且各类传感器数据来源于至少一个传感器；针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的基于多传感器数据的时间同步方法，该方法包括：根据传感器类型对获取的传感器数据进行分类，得到不同类别的传感器数据，且各类传感器数据来源于至少一个传感器；针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种基于多传感器数据的时间同步方法，其特征在于，包括：
根据传感器类型对获取的传感器数据进行分类，得到不同类别的传感器数据，且各类传感器数据来源于至少一个传感器；
针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理；
所述针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理，包括：
将各所述传感器的传感器数据写入至相应暂存窗内，并判断各所述暂存窗是否满存；
若存在至少一个所述暂存窗未满存，则继续向未满存暂存窗内写入对应的传感器数据，并将其余满存暂存窗内时间戳最小的传感器数据丢弃并写入新的传感器数据，直至所有所述暂存窗满存；
若所有所述暂存窗均满存，则针对各所述暂存窗，获取各所述暂存窗内相邻传感器数据之间的时间差，并将得到的时间差与预设阈值比较；
若至少一个所述暂存窗内存在时间差大于预设阈值，则丢弃对应暂存窗内所有的传感器数据，并参照上述暂存窗未满存状态向所有所述暂存窗内写入传感器数据，直至所有所述暂存窗满存；
若所有所述暂存窗内均不存在时间差大于预设阈值，则按预设存储格式将各所述暂存窗内的传感器数据融合存储，并丢弃所述缓冲池内所有传感器数据。
2.根据权利要求1所述的基于多传感器数据的时间同步方法，其特征在于，所述判断所述缓冲池内各暂存窗容量是否满存，包括：
查看在先写入所述暂存窗内的传感器数据的数据长度；
将所述数据长度与预设暂存窗长度进行比较；
基于所述数据长度小于所述预设暂存窗长度，则所述暂存窗未满存；
基于所述数据长度等于所述预设暂存窗长度，则所述暂存窗满存。
3.根据权利要求1所述的基于多传感器数据的时间同步方法，其特征在于，在所述针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理之前，还包括：基于所述传感器数据类型不符合预设数据类型，利用插值估计对相应类别的传感器数据时间进行同步。
4.一种基于多传感器数据的时间同步装置，其特征在于，包括：
分类模块，根据传感器类型对获取的传感器数据进行分类，得到不同类别的传感器数据，且各类传感器数据来源于至少一个传感器；
时间同步处理模块，针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理；
时间同步处理模，还包括：
第一判断单元，将各所述传感器的传感器数据写入至相应暂存窗内，并判断各所述暂存窗是否满存；
若存在至少一个所述暂存窗未满存，则继续向未满存暂存窗内写入对应的传感器数据，并将其余满存暂存窗内时间戳最小的传感器数据丢弃并写入新的传感器数据，直至所有所述暂存窗满存；
第二判断单元，若所有所述暂存窗均满存，则针对各所述暂存窗，获取各所述暂存窗内相邻传感器数据之间的时间差，并将得到的时间差与预设阈值比较；
若至少一个所述暂存窗内存在时间差大于预设阈值，则丢弃对应暂存窗内所有的传感器数据，并参照上述暂存窗未满存状态向所有所述暂存窗内写入传感器数据，直至所有所述暂存窗满存；
若所有所述暂存窗内均不存在时间差大于预设阈值，则按预设存储格式将各所述暂存窗内的传感器数据融合存储，并丢弃所述缓冲池内所有传感器数据。
5.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至3任一项所述基于多传感器数据的时间同步方法的步骤。
6.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述基于多传感器数据的时间同步方法的步骤。
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