CN113963865A - 一种具有自动检测功能的绕包机器人 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种具有自动检测功能的绕包机器人，其包括两个同轴设置的固定环、滑移设置在两个固定环之间的滑动环、转动设置在滑动环上的绕包机构以及驱动滑动环滑移的滑移组件，滑动环与固定环同轴设置，两个固定环上均设置有用于驱动绕包机构转动的转动组件，固定环上设置有用于监测滑动环位置并驱动转动组件启停的检测器，检测器与滑移组件电连接。本申请可提高胶带与电缆中间接头的贴合效果。

Description

一种具有自动检测功能的绕包机器人
技术领域
本申请涉及电力电缆工程设备技术领域，尤其是涉及一种具有自动检测功能的绕包机器人。
背景技术
电缆由一根或多根相互绝缘的导体和外包绝缘保护层制成，将电力或信息从一处传输到另一处的导线。当需要对电缆的长度进行延长时，可使用中间接头将两个电缆进行连接导通，同时也要在电缆中间接头处缠绕胶带，保证电缆接头处的绝缘等级，使其安全可靠地运行。
相关技术中申请号为202110019097.0的中国专利，提出了一种电缆绝缘层的绕包系统和使用方法，其包括，移动总成，用于移动整个绕包系统，调节绕包系统的距离。移动总成中具有横向座板和竖向座板。绕包机构，用于对导向管中的电缆进行绕包。绕包机构中具有安装座、第一气缸和安装架。锁定机构，用于将绕包带进行锁定至电缆上。锁定机构中具有第二气缸、排钉箱和支撑块，第二气缸安装在支撑块上，排钉箱通过连接杆安装在支撑块上，第二气缸上具有顶出杆，排钉箱上具有贯穿内部的钉孔，顶出杆置于钉孔中。
针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下缺陷：绕包机构在对电缆进行旋转缠绕胶带的同时还在横向座板上沿电缆长度方向往复水平滑移，在切换绕包机构的水平滑移方向时，胶带无法完全贴合在电缆上，使得胶带与电缆之间存在气泡，进而影响了胶带对电缆的保护效果。
发明内容
为了改善在切换绕包机构的水平滑移方向时胶带无法完全贴合在电缆上的问题，本申请提供一种具有自动检测功能的绕包机器人。
本申请提供的一种具有自动检测功能的绕包机器人采用如下的技术方案：
一种具有自动检测功能的绕包机器人，包括两个同轴设置的固定环、滑移设置在两个所述固定环之间的滑动环、转动设置在所述滑动环上的绕包机构以及驱动所述滑动环滑移的滑移组件，所述滑动环与所述固定环同轴设置，两个所述固定环上均设置有用于驱动所述绕包机构转动的转动组件，所述固定环上设置有用于监测所述滑动环位置并驱动所述转动组件启停的检测器，所述检测器与所述滑移组件电连接。
通过采用上述技术方案，将两个电缆分别安装在两个固定环上，并使得两个电缆的中间接头位于两个固定环之间，绕包机构带动胶带绕着电缆转动，实现对电缆中间接头的绕包，同时滑移组件驱动滑动环在两个固定环之间往复滑移，滑动环带动绕包机构沿着电缆的长度方向运动，实现对电缆的多层绕包。滑动环带动绕包机构朝正方向滑移时，当位于正方向上的检测器检测到滑动环运动至指定位置后，检测器控制转动组件启动，转动组件驱动绕包机构转动，绕包机构驱使胶带同步转动，使得胶带与滑动环滑移方向之间的夹角大小随着滑动环的滑移缓慢变化；当检测器检测到滑动环滑移至终点位置后，检测器控制滑移组件反向运转，同时检测器也控制转动组件停止工作，此时滑动环带动绕包机构朝反方向滑移，由于滑动环反向滑移之前，胶带与滑动环滑移方向之间的夹角大小已缓慢发生变化，尽可能避免了滑动环在换向滑移时，因胶带与滑动环滑移方向之间的夹角大小快速变化而导致胶带无法完全贴合在电缆上的问题发生。
可选的，所述绕包机构包括连接环和同轴且转动设置在所述连接环上的转动环，所述连接环上固接有转轴，所述转轴沿所述连接环径向方向设置，所述转轴远离所述连接环的一端与所述滑动环转动连接，所述转轴沿所述滑动环径向方向设置。
通过采用上述技术方案，转动环转动设置在连接环上，连接环与滑动环连接，转动环可带动胶带绕着电缆转动，实现对电缆中间接头的绕包；滑动环通过连接环带动转动环沿电缆的长度方向运动，实现对电缆的多层绕包。由于连接环通过转轴转动连接在滑动环上，使得连接环可带动转动环和胶带在滑动环内转动，进而到达调节胶带与滑动环滑移方向之间的夹角的目的。
可选的，所述转轴上同轴固接有齿轮，所述转动组件包括滑移连接在所述固定环上的齿条和驱动所述齿条朝靠近/远离所述齿轮方向滑移的动力件，所述齿条沿所述滑动环滑移方向设置，所述动力件与所述检测器电连接，所述滑动环上设置有用于将所述连接环锁紧/解锁于所述滑动环上的锁止组件。
通过采用上述技术方案，当检测器检测到滑动环运动至指定位置后，检测器控制动力件启动，动力件驱动齿条朝靠近齿轮方向滑移，滑动环带动绕包机构和齿轮朝靠近固定环方向运动；当齿轮与齿条端部接触时，齿条作用于锁止组件，使得连接环被解锁，滑动环继续带动绕包机构和齿轮朝靠近固定环方向运动，齿条与齿轮啮合，齿条与齿轮之间的相对运动使得齿轮产生旋转，齿轮通过转轴带动连接环在滑动环内转动，连接环带动转动环和胶带转动，使得胶带与滑动环滑移方向之间的夹角大小随着滑动环的滑移缓慢变化，尽可能避免了滑动环在换向滑移时，因胶带与滑动环滑移方向之间的夹角大小快速变化而导致胶带无法完全贴合在电缆上的问题发生。
可选的，所述锁止组件包括滑移设置在所述滑动环上的卡扣和用于将所述卡扣弹性连接在所述滑动环上的弹簧，所述卡扣沿所述齿轮轴向方向滑移设置，所述卡扣上固接有抵接块，所述抵接块靠近所述固定环的端面设置为斜面，所述齿条远离所述固定环的一端设置有与所述斜面滑移抵接的斜推块。
通过采用上述技术方案，当齿轮与齿条端部不接触时，卡扣在弹簧的作用下朝靠近齿轮方向运动并与齿轮卡接，限制了齿轮的自由转动，进而保障了绕包机构位置的稳定，使得在对电缆中间接头绕包时，胶带与滑动环滑移方向之间的夹角大小恒定，进而使得胶带可完全贴合在电缆上；当齿轮运动至与齿条接触时，齿条上的斜推块通过斜面推动抵接块朝远离齿轮的方向运动，抵接块带动卡扣朝远离齿轮的方向运动，弹簧被压缩，进而达到将连接环从滑动环上解锁的目的。
可选的，所述绕包机构还包括转动设置在所述转动环上的送料辊、张紧辊和压紧辊，所述压紧辊滑移连接在所述转动环上，所述转动环上设置有用于驱动所述压紧辊朝靠近/远离所述张紧辊方向滑移的调节机构。
通过采用上述技术方案，胶带卷绕安装在送料辊上，胶带的自由端绕过张紧辊并与电缆中间接头连接，通过调节机构调节压紧辊与张紧辊之间的间隙大小，调节胶带被张紧的张紧力大小，使得胶带被拉伸，进而使得在调节胶带与滑动环滑移方向之间的夹角大小时，胶带可无间隙粘接在电缆中间接头上，保障了胶带对电缆中间接头的保护效果。
可选的，所述调节机构包括用于将所述压紧辊滑移连接在所述转动环上的滑块、固接在所述转动环上的锁紧板以及螺纹贯穿所述锁紧板的锁紧螺钉，所述滑块滑移设置在所述锁紧板与所述张紧辊之间，所述锁紧螺钉沿所述滑块滑移的方向设置，且所述锁紧螺钉与所述滑块转动连接。
通过采用上述技术方案，转动锁紧螺钉，锁紧螺钉在锁紧板的螺纹作用下推动滑块在转动环上朝靠近张紧辊方向运动，滑块带动压紧辊滑移，使得压紧辊与张紧辊之间的间隙减小，进而使得压紧辊将胶带抵压在张紧辊上，调节了胶带被张紧的张紧力大小，使得胶带被拉伸，进而使得在调节胶带与滑动环滑移方向之间的夹角大小时，胶带可无间隙粘接在电缆中间接头上，保障了胶带对电缆中间接头的保护效果。
可选的，所述压紧辊外周设置有防滑结构。
通过采用上述技术方案，防滑结构的设置增大了胶带与压紧辊之间的摩擦力大小，使得胶带被拉伸，进而使得在调节胶带与滑动环滑移方向之间的夹角大小时，胶带可无间隙粘接在电缆中间接头上，保障了胶带对电缆中间接头的保护效果。
可选的，所述张紧辊的两端均设置有用于限制胶带滑脱的挡沿。
通过采用上述技术方案，当胶带与滑动环滑移方向之间的夹角大小发生变化时，挡沿可阻挡胶带从张紧辊上脱落，使得胶带稳定绕设在张紧辊上，保障了在对电缆中间接头进行绕包时，胶带始终处于拉伸状态，使得胶带可无间隙粘接在电缆中间接头上，保障了胶带对电缆中间接头的保护效果。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.滑动环带动绕包机构朝正方向滑移时，当位于正方向上的检测器检测到滑动环运动至指定位置后，检测器控制转动组件启动，转动组件驱动绕包机构转动，绕包机构驱使胶带同步转动，使得胶带与滑动环滑移方向之间的夹角大小随着滑动环的滑移缓慢变化；当检测器检测到滑动环滑移至终点位置后，检测器控制滑移组件反向运转，同时检测器也控制转动组件停止工作，此时滑动环带动绕包机构朝反方向滑移，由于滑动环反向滑移之前，胶带与滑动环滑移方向之间的夹角大小已缓慢发生变化，尽可能避免了滑动环在换向滑移时，因胶带与滑动环滑移方向之间的夹角大小快速变化而导致胶带无法完全贴合在电缆上的问题发生；
2.当齿轮与齿条端部不接触时，卡扣在弹簧的作用下朝靠近齿轮方向运动并与齿轮卡接，限制了齿轮的自由转动，进而保障了绕包机构位置的稳定，使得在对电缆中间接头绕包时，胶带与滑动环滑移方向之间的夹角大小恒定，进而使得胶带可完全贴合在电缆上；
3.胶带卷绕安装在送料辊上，胶带的自由端绕过张紧辊并与电缆中间接头连接，通过调节机构调节压紧辊与张紧辊之间的间隙大小，调节胶带被张紧的张紧力大小，使得胶带被拉伸，进而使得在调节胶带与滑动环滑移方向之间的夹角大小时，胶带可无间隙粘接在电缆中间接头上，保障了胶带对电缆中间接头的保护效果。
附图说明
图1是本申请实施例的整体结构示意图。
图2是本申请实施例中固定环、滑移组件、转动组件和斜推块的结构示意图。
图3是本申请实施例中滑动环、连接环、转动环、送料辊、张紧辊和转轴的结构示意图。
图4是图3中A部分的局部放大示意图。
图5是图3中B部分的局部放大示意图。
附图标记：1、固定环；2、滑动环；3、绕包机构；31、连接环；32、转动环；33、送料辊；34、张紧辊；35、压紧辊；4、滑移组件；5、转动组件；51、齿条；52、动力件；6、检测器；7、转轴；8、齿轮；9、锁止组件；10、抵接块；11、斜面；12、斜推块；13、调节机构；131、滑块；132、锁紧板；133、锁紧螺钉；14、防滑结构；15、挡沿；16、螺纹座；17、限位杆；18、限位筒；19、卡接槽。
具体实施方式
以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种具有自动检测功能的绕包机器人。参照图1，一种具有自动检测功能的绕包机器人包括两个同轴设置的固定环1、滑移设置在两个固定环1之间的滑动环2、转动设置在滑动环2上的绕包机构3以及驱动滑动环2滑移的滑移组件4；滑动环2与固定环1同轴设置，固定环1与滑动环2上均设置有用于拆装电缆的豁口；通过豁口将电缆同轴固定在固定环1上，并使得两个电缆的中间接头放置在两个固定环1之间，滑移组件4驱使滑动环2带动绕包机构3沿电缆长度方向往复滑移，实现对电缆中间接头的连续多层绕包的效果。
参照图1，两个固定环1上均设置有用于驱动绕包机构3转动的转动组件5，固定环1上设置有用于监测滑动环2位置并驱动转动组件5启停的检测器6，检测器6与滑移组件4电连接。检测器6通过控制转动组件5的启停，达到控制胶带与滑动环2滑移方向之间的夹角大小随着滑动环2的滑移缓慢变化的效果，尽可能避免了滑动环2在换向滑移时，因胶带与滑动环2滑移方向之间的夹角大小快速变化而导致胶带无法完全贴合在电缆上的问题发生。
参照图1和图2，滑移组件4包括转动连接在两个固定环1之间的丝杆、同轴固接在丝杆上的从动齿轮8、固接在固定环1上的伺服电机以及与伺服电机输出轴同轴连接的主动齿轮8，主动齿轮8与从动齿轮8啮合设置。
参照图1和图3，滑动环2上固接有与丝杆螺纹适配的螺纹座16，伺服电机驱动丝杆正反转动，丝杆螺纹驱动螺纹座16在丝杆上往复滑移，螺纹座16通过滑动环2带动绕包机构3在两个固定环1之间往复运动，达到对电缆中间接头的多层绕包目的；为使得滑动环2可稳定滑移，两个固定环1之间固接有多个限位杆17，多个限位杆17均与丝杆平行设置，且滑动环2上固接有限位筒18，限位筒18滑移套设在限位杆17上。
参照图3和图4，绕包机构3包括连接环31、同轴且转动设置在连接环31上的转动环32、转动设置在转动环32上的送料辊33、张紧辊34和压紧辊35，转动环32靠近连接环31的端面上转动连接有多个滚轮，滚轮滑移连接在连接环31的环形内壁上，转动环32在多个滚轮的作用下可在连接环31上转动。
参照图3和图4，转动环32上同轴套设有外齿圈，外齿圈与转动环32一体成型，连接环31上转动连接有与外齿圈啮合适配的驱动齿轮8，连接环31上固接有驱使驱动齿轮8转动的驱动电机；驱动电机通过驱动齿轮8驱使外齿圈和转动环32转动，转动环32带动送料辊33、张紧辊34和压紧辊35绕电缆中间接头周侧旋转，使得胶带缠绕包覆在电缆中间接头上。同时滑动环2带动连接环31沿电缆长度方向往复滑移，实现对电缆中间接头的连续多层绕包的效果。
参照图3和图4，压紧辊35外周设置有防滑结构14，防滑结构14可以为同轴套接在压紧辊35上的橡胶套、也可以为设置在压紧辊35圆弧外周壁上的防滑纹，防滑结构14增大了压紧辊35与胶带之间的摩擦，使得胶带卷绕在电缆中间接头的过程中被张紧，被张紧拉伸后的胶带可无间隙粘接在电缆中间接头上，保障了胶带对电缆中间接头的保护效果。
参照图3和图4，滑动环2带动绕包机构3进行滑移换向时，胶带与滑动环2滑移方向之间的夹角大小发生变化，为避免胶带从张紧辊34上滑脱而导致胶带无法被张紧拉伸，张紧辊34的两端均设置有用于限制胶带滑脱的挡沿15，挡沿15可为方形、圆环形、三角形，在本申请实施例中，挡沿15设置为圆环形，圆环状的挡沿15同轴焊接固定在张紧辊34的端部，且挡沿15的外径尺寸大于张紧辊34的直径尺寸。
参照图3和图4，为提高对胶带的张紧效果，压紧辊35朝靠近/远离张紧辊34方向滑移连接在转动环32上，转动环32上设置有用于驱动压紧辊35滑移的调节机构13。
参照图3和图4，调节机构13包括用于将压紧辊35滑移连接在转动环32上的滑块131、固接在转动环32上的锁紧板132以及螺纹贯穿锁紧板132的锁紧螺钉133；转动环32靠近张紧辊34的端面上开设有滑槽，滑块131的一端滑移连接在滑槽内，滑块131的另一端与压紧辊35连接；锁紧板132通过螺钉固接在滑槽一端的转动环32上，滑块131滑移设置在锁紧板132与张紧辊34之间，锁紧板132上沿滑块131滑移的方向贯穿开设有螺纹孔，锁紧螺钉133通过螺纹孔连接在锁紧板132上，锁紧螺钉133沿滑块131滑移的方向设置，且锁紧螺钉133通过转动轴承与滑块131转动连接。
转动锁紧螺钉133，锁紧螺钉133在锁紧板132的螺纹作用下推动滑块131在转动环32上朝靠近张紧辊34方向运动，滑块131带动压紧辊35滑移，使得压紧辊35与张紧辊34之间的间隙减小，进而使得压紧辊35将胶带抵压在张紧辊34上，调节了胶带被张紧的张紧力大小，使得胶带被拉伸，进而使得在调节胶带与滑动环2滑移方向之间的夹角大小时，胶带可无间隙粘接在电缆中间接头上，保障了胶带对电缆中间接头的保护效果。
参照图2和图5，连接环31上固接有转轴7，转轴7可以为一个、也可以为两个，为提高连接环31在滑动环2内转动的稳定性，在本申请实施例中，转轴7设置有两个，两个转轴7对称设置在连接环31两侧，且转轴7沿连接环31径向方向设置，转轴7远离连接环31的一端与滑动环2内壁转动连接，转轴7沿滑动环2径向方向设置。连接环31在两个转轴7的连接作用下可带动转动环32在滑动环2内稳定转动，进而达到调节胶带与滑动环2滑移方向之间的夹角大小的目的。
参照图2和图5，转轴7上同轴固接有齿轮8，转轴7可带动齿轮8跟随连接环31同步转动，为使得滑动环2在沿电缆长度方向滑移的过程中，胶带与滑动环2滑移方向之间的夹角大小恒定，滑动环2上设置有用于将连接环31锁紧/解锁于滑动环2上的锁止组件9。
参照图2和图5，锁止组件9包括滑移设置在滑动环2上的卡扣和用于将卡扣弹性连接在滑动环2上的弹簧，卡扣沿齿轮8轴向方向滑移设置，滑动环2内壁上开设有用于滑移连接卡扣的卡接槽19，弹簧位于卡接槽19内，且弹簧的一端与卡扣固接，另一端与卡接槽19内壁固接。
卡扣在弹簧的作用下朝靠近齿轮8方向运动并与齿轮8卡接，限制了齿轮8的自由转动，进而保障了绕包机构3位置的稳定，使得在对电缆中间接头绕包时，胶带与滑动环2滑移方向之间的夹角大小恒定，进而使得胶带可完全贴合在电缆上。
参照图2和图5，转动组件5设置有两个，两个转动组件5分别位于两个固定环1上，转动组件5包括滑移连接在固定环1上的齿条51和驱动齿条51朝靠近/远离齿轮8方向滑移的动力件52，齿条51与齿轮8啮合适配，且齿条51位于齿轮8上方，齿条51沿滑动环2滑移方向设置，动力件52与检测器6电连接；动力件52可以为气缸、也可以为电动推杆，在本申请实施例中，动力件52设置为气缸，气缸的缸体通过螺钉固接在固定环1上，气缸的活塞杆与齿条51固接，固定环1上开设有用于滑移连接齿条51的连接槽。
参照图2和图5，卡扣靠近齿条51的端面上固接有抵接块10，抵接块10与卡扣一体成型，抵接块10位于卡接槽19外，抵接块10靠近固定环1的端面设置为斜面11，齿条51远离固定环1的一端设置有与斜面11滑移抵接的斜推块12，斜推块12通过斜面11可推动抵接块10朝远离齿轮8的方向运动，抵接块10带动卡扣朝远离齿轮8的方向运动，使得连接环31被解锁。
本申请实施例一种具有自动检测功能的绕包机器人的实施原理为：将胶带卷绕安装在送料辊33上，胶带的自由端绕过张紧辊34并与电缆中间接头连接，通过调节机构13调节压紧辊35与张紧辊34之间的间隙大小，进而使得胶带被压紧辊35抵紧在张紧辊34上。
通过滑移组件4驱使滑动环2在两个固定环1之间滑移，滑动环2带动绕包机构3朝正方向滑移时，当位于正方向上的检测器6检测到滑动环2运动至指定位置后，检测器6通过控制动力件52驱动齿条51朝靠近齿轮8方向滑移，滑动环2带动绕包机构3和齿轮8继续滑移，当齿轮8与斜推块12抵接后斜推块12通过斜面11推动抵接块10朝远离齿轮8的方向运动，抵接块10带动卡扣朝远离齿轮8的方向运动，使得连接环31被解锁。
滑动环2带动绕包机构3和齿轮8继续滑移，齿条51与齿轮8啮合，齿条51与齿轮8之间的相对运动使得齿轮8产生旋转，齿轮8通过转轴7带动连接环31在滑动环2内转动，连接环31带动转动环32和胶带转动，使得胶带与滑动环2滑移方向之间的夹角大小随着滑动环2的滑移缓慢变化，尽可能避免了滑动环2在换向滑移时，因胶带与滑动环2滑移方向之间的夹角大小快速变化而导致胶带无法完全贴合在电缆上的问题发生。
当检测器6检测到滑动环2滑移至终点位置后，检测器6控制滑移组件4反向运转，滑移组件4驱使滑动环2带动绕包机构3朝反方向滑移，同时检测器6也通过控制动力件52驱动齿条51朝远离齿轮8方向滑移，卡扣在弹簧的作用下朝靠近齿轮8方向运动并与齿轮8卡接，限制了齿轮8的自由转动，进而保障了绕包机构3位置的稳定，使得在对电缆中间接头绕包时，胶带与滑动环2滑移方向之间的夹角大小恒定，进而使得胶带可完全贴合在电缆上。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种具有自动检测功能的绕包机器人，其特征在于：包括两个同轴设置的固定环（1）、滑移设置在两个所述固定环（1）之间的滑动环（2）、转动设置在所述滑动环（2）上的绕包机构（3）以及驱动所述滑动环（2）滑移的滑移组件（4），所述滑动环（2）与所述固定环（1）同轴设置，两个所述固定环（1）上均设置有用于驱动所述绕包机构（3）转动的转动组件（5），所述固定环（1）上设置有用于监测所述滑动环（2）位置并驱动所述转动组件（5）启停的检测器（6），所述检测器（6）与所述滑移组件（4）电连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有自动检测功能的绕包机器人，其特征在于：所述绕包机构（3）包括连接环（31）和同轴且转动设置在所述连接环（31）上的转动环（32），所述连接环（31）上固接有转轴（7），所述转轴（7）沿所述连接环（31）径向方向设置，所述转轴（7）远离所述连接环（31）的一端与所述滑动环（2）转动连接，所述转轴（7）沿所述滑动环（2）径向方向设置。
3.根据权利要求2所述的一种具有自动检测功能的绕包机器人，其特征在于：所述转轴（7）上同轴固接有齿轮（8），所述转动组件（5）包括滑移连接在所述固定环（1）上的齿条（51）和驱动所述齿条（51）朝靠近/远离所述齿轮（8）方向滑移的动力件（52），所述齿条（51）沿所述滑动环（2）滑移方向设置，所述动力件（52）与所述检测器（6）电连接，所述滑动环（2）上设置有用于将所述连接环（31）锁紧/解锁于所述滑动环（2）上的锁止组件（9）。
4.根据权利要求3所述的一种具有自动检测功能的绕包机器人，其特征在于：所述锁止组件（9）包括滑移设置在所述滑动环（2）上的卡扣和用于将所述卡扣弹性连接在所述滑动环（2）上的弹簧，所述卡扣沿所述齿轮（8）轴向方向滑移设置，所述卡扣上固接有抵接块（10），所述抵接块（10）靠近所述固定环（1）的端面设置为斜面（11），所述齿条（51）远离所述固定环（1）的一端设置有与所述斜面（11）滑移抵接的斜推块（12）。
5.根据权利要求2所述的一种具有自动检测功能的绕包机器人，其特征在于：所述绕包机构（3）还包括转动设置在所述转动环（32）上的送料辊（33）、张紧辊（34）和压紧辊（35），所述压紧辊（35）滑移连接在所述转动环（32）上，所述转动环（32）上设置有用于驱动所述压紧辊（35）朝靠近/远离所述张紧辊（34）方向滑移的调节机构（13）。
6.根据权利要求5所述的一种具有自动检测功能的绕包机器人，其特征在于：所述调节机构（13）包括用于将所述压紧辊（35）滑移连接在所述转动环（32）上的滑块（131）、固接在所述转动环（32）上的锁紧板（132）以及螺纹贯穿所述锁紧板（132）的锁紧螺钉（133），所述滑块（131）滑移设置在所述锁紧板（132）与所述张紧辊（34）之间，所述锁紧螺钉（133）沿所述滑块（131）滑移的方向设置，且所述锁紧螺钉（133）与所述滑块（131）转动连接。
7.根据权利要求5所述的一种具有自动检测功能的绕包机器人，其特征在于：所述压紧辊（35）外周设置有防滑结构（14）。
8.根据权利要求5所述的一种具有自动检测功能的绕包机器人，其特征在于：所述张紧辊（34）的两端均设置有用于限制胶带滑脱的挡沿（15）。
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