CN113961007A - 自移动设备、障碍物信息获取方法及存储介质 - Google Patents

自移动设备、障碍物信息获取方法及存储介质 Download PDF

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杨咚浩
周影
顾一休
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Abstract

本申请公开一种自移动设备、障碍物信息获取方法及存储介质，属于自动控制技术领域。其包括设置位于壳体侧面的碰撞缓冲结构；设置于碰撞缓冲结构内侧的第一传感器，以在碰撞缓冲结构碰撞到障碍物的情况下，输出碰撞信号；位于壳体侧面的第二传感器，以发射预设信号，在预设信号经障碍物反射后输出障碍物信号；并通过控制器响应于第一传感器输出的碰撞信号，控制自移动设备旋转，以使第二传感器扫描碰撞缓冲结构所碰撞的目标障碍物；根据第二传感器扫描目标障碍物输出的障碍物信号确定目标障碍物的障碍物信息；可以解决通过多次碰撞障碍物确定障碍物信息时，区域地图的创建效率较低问题；提高障碍物信息的获取效率，从而提高区域地图的创建效率。

Description

自移动设备、障碍物信息获取方法及存储介质
技术领域
本申请属于自动控制技术领域，具体涉及一种自移动设备、障碍物信息获取方法及存储介质。
背景技术
随着电子科学技术的发展，扫地机、拖地机等自移动设备逐渐进入了人们的日常生活。为了提升用户体验，自移动设备在一个工作区域内进行工作前，需要建立该工作区域内的区域地图，以了解该工作区域的边界、障碍物等信息。
在建立区域地图过程中，传统的获取障碍物信息的方法，包括：在自移动设备的前端设置一个缓冲器，自移动设备在建图行走过程中，如果缓冲器被碰撞，则确定自移动设备的行进方向上存在障碍物。
然而，通过缓冲器只能判断出障碍物大致的方位，而不能确定障碍物的准确位置。自移动设备在碰撞到障碍物后，通常会调整方向继续行进，经过多次对同一障碍物的碰撞才能对障碍物的位置进行确定，从而将障碍物信息添加在区域地图上。由于多次碰撞障碍物才能确定出障碍物信息，因此，会导致区域地图的创建效率较低的问题。
发明内容
本申请所要解决的技术问题包括由于多次碰撞障碍物确定障碍物信息，导致的区域地图的创建效率较低的问题。
为解决上述技术问题，本申请提供一种自移动设备，所述自移动设备包括：
壳体；
位于壳体侧面的碰撞缓冲结构；
设置于所述碰撞缓冲结构内侧的第一传感器，用于在所述碰撞缓冲结构碰撞到障碍物的情况下，输出碰撞信号；
位于壳体侧面的第二传感器，用于发射预设信号，在所述预设信号经障碍物反射后输出障碍物信号；
控制器，用于响应于所述第一传感器输出的碰撞信号，控制所述自移动设备旋转，以使所述第二传感器扫描所述碰撞缓冲结构所碰撞的目标障碍物；根据所述第二传感器扫描所述目标障碍物输出的障碍物信号确定所述目标障碍物的障碍物信息。
可选地，所述响应于所述第一传感器输出碰撞信号，控制所述自移动设备旋转，包括：
响应于所述第一传感器输出所述碰撞信号，控制所述自移动设备原地旋转至少一周。
可选地，所述第二传感器包括线激光传感器，且所述线激光传感器所发射的线激光与水平面成预设角度，所述预设角度不等于0。
可选地，所述线激光传感器的线激光发射范围包括所述自移动设备的上方、前方和/或下方。
可选地，所述障碍物信号包括各个旋转角度下的线激光的反射信号；所述根据所述第二传感器扫描所述目标障碍物输出的障碍物信号确定所述目标障碍物的障碍物信息，包括：
基于各个旋转角度下的线激光的反射信号生成所述目标障碍物的障碍物轮廓；
基于所述障碍物轮廓确定所述目标障碍物的尺寸信息和/或位置信息。
可选地，所述基于所述障碍物轮廓确定所述目标障碍物的尺寸信息，包括：
获取所述障碍物轮廓与水平面之间的最大高度，得到所述目标障碍物的高度信息。
可选地，所述基于所述障碍物轮廓确定所述目标障碍物的位置信息，包括：
对于所述障碍物轮廓上的至少一个障碍物区域，获取采集所述障碍物区域的反射信号时所述自移动设备的旋转角度、以及所述反射信号的信号强度；
基于所述自移动设备的原始行进方向和所述旋转角度，确定所述障碍物区域的方向；
基于所述信号强度确定所述自移动设备与所述障碍物区域之间的距离；
基于所述自移动设备的设备位置、所述方向和所述距离，确定所述目标障碍物的位置信息。
可选地，所述控制器，还用于：
将所述障碍物信息添加至工作区域的区域地图，所述区域地图用于供所述自移动设备在所述工作区域移动时进行导航。
另一方面，本申请还提供一种障碍物信息获取方法，用于上述方面提供的自移动设备中，所述方法包括：
响应于所述第一传感器输出碰撞信号，控制所述自移动设备旋转，以使所述自移动设备带动所述第二传感器旋转扫描所述碰撞缓冲结构所碰撞的目标障碍物；
根据所述第二传感器扫描所述目标障碍物输出的障碍物信号确定所述目标障碍物的障碍物信息。
另一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现上述障碍物信息获取方法。
本申请提供的技术方案，具有以下优点：
通过设置位于壳体侧面的碰撞缓冲结构；设置于碰撞缓冲结构内侧的第一传感器，以在碰撞缓冲结构碰撞到障碍物的情况下，输出碰撞信号；位于壳体侧面的第二传感器，以发射预设信号，在预设信号经障碍物反射后输出障碍物信号；并通过控制器响应于第一传感器输出的碰撞信号，控制自移动设备旋转，以使第二传感器扫描碰撞缓冲结构所碰撞的目标障碍物；根据第二传感器扫描目标障碍物输出的障碍物信号确定目标障碍物的障碍物信息；可以解决通过多次碰撞障碍物确定障碍物信息时，区域地图的创建效率较低问题；由于第一传感器输出碰撞信号时，说明碰撞缓冲结构与目标障碍物发生碰撞，此时，自移动设备原地旋转以使第二传感器扫描目标障碍物即可得到障碍物信息，以进行区域地图的创建；而不需要持续与目标障碍物发生碰撞，因此，可以提高障碍物信息的获取效率，从而提高区域地图的创建效率。
另外，通过响应于第一传感器输出碰撞信号，控制自移动设备原地旋转至少一周，使得自移动设备不需要进行复杂的计算即可获取到障碍物信息，可以提高障碍物信息的获取效率。
另外，通过设置第二传感器为线激光传感器，且线激光传感器所发射的线激光与水平面成预设角度，预设角度不等于0；可以保证线激光传感器仅采集到目标障碍物在一条直线上的轮廓，可以提高障碍物信息的全面性。
另外，通过设置线激光传感器的线激光发射范围包括自移动设备的上方、前方和/或下方，可以进一步提高障碍物信息的全面性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一个实施例提供的自移动设备的结构示意图；
图2是本申请一个实施例提供的线激光传感器的线激光发射范围的示意图；
图3是本申请一个实施例提供的障碍物信息获取方法的流程图；
图4是本申请一个实施例提供的障碍物信息获取装置的框图；
图5是本申请一个实施例提供的自移动设备的框图。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本申请。
图1是本申请一个实施例提供的自移动设备的结构示意图。其中，自移动设备包括但不限于：扫地机、洗地机、扫拖一体机等具有自动移动功能的设备，本实施例不对自移动设备的类型作限定。根据图1可知，自移动设备至少包括：壳体110、碰撞缓冲结构120、第一传感器(图中未示出)、第二传感器130和控制器(图中未示出)。
壳体110主要起保护和支撑作用。壳体110可以一体成型，或者为可拆分结构，本实施例不对壳体110的实现方式作限定。
壳体110的结构大致呈扁平状，比如为圆盘形，本实施例不对壳体的形状作限定。
碰撞缓冲结构120位于壳体110侧面。碰撞缓冲结构120在自移动设备与障碍物发生碰撞时起缓冲作用。
示意性地，碰撞缓冲结构120包括弹性元件和缓冲板，该弹性元件一端与缓冲板相连、另一端与壳体110连接。这样，在缓冲板接触到障碍物时，可以通过弹性元件缓冲该障碍物对壳体110的碰撞力，避免壳体110与障碍物直接碰撞，从而减小壳体110的撞击力。
在其它实施例中，碰撞缓冲结构120还可以包括其它结构，比如：还可以包括设置在缓冲板上减震部，本实施例不对碰撞缓冲结构120的实现方式作限定。
第一传感器130设置于碰撞缓冲结构120内侧，并用于在碰撞缓冲结构120碰撞到障碍物的情况下，输出碰撞信号。
示意性地，第一传感器130可以为压力传感器。相应地，碰撞信号是指第一传感器130接收到的压力值大于压力阈值时输出的信号。压力阈值可以为0，或者是接近0的数值，本实施例不对压力阈值的取值范围作限定。
第二传感器130位于壳体110侧面，用于发射预设信号，并在预设信号经障碍物反射后输出障碍物信号。
可选地，在其它实施例中，第二传感器130也可以安装在碰撞缓冲结构120的外表面，本实施例不对第二传感器130的安装位置作限定。
示意性地，第二传感器130包括线激光传感器，且线激光传感器所发射的线激光与水平面成预设角度，预设角度不等于0。换言之，线激光不与水平面平行，这样不会只扫描到障碍物的一条线，从而更全面地保证扫描障碍物。优选地，线激光垂直于水平面，即预设角度为90度。
为了更全面地扫描障碍物，线激光传感器的线激光发射范围包括自移动设备的上方、前方和/或下方。参考图2，线激光发射范围包括自移动设备的上方、前方和下方。
可选地，线激光传感器可以为一个，或者，也可以为多个，本实施例不对线激光传感器的个数作限定。
控制器与第一传感器130和第二传感器130相连，并用于响应于第一传感器130输出的碰撞信号，控制自移动设备旋转，以使第二传感器130扫描碰撞缓冲结构120所碰撞的目标障碍物；根据第二传感器130扫描目标障碍物输出的障碍物信号确定目标障碍物的障碍物信息。
在一个示例中，响应于第一传感器130输出碰撞信号，控制自移动设备旋转，包括：响应于第一传感器130输出碰撞信号，控制自移动设备原地旋转至少一周。
在其它实施例中，响应于第一传感器130输出碰撞信号，自移动设备也可以先改变行进方向，以远离目标障碍物；再原地旋转至少一周，本实施例不对自移动设备旋转的时机作限定。
可选地，障碍物信息包括目标障碍物的尺寸信息和/或位置信息。其中，尺寸信息可以是障碍物在第二传感器130的当前扫描面上的最大高度、和/或最大宽度、和/或在各个位置上的高度，本实施例不对尺寸信息的实现方式作限定。位置信息用于指示目标障碍物在工作区域内的位置。
示意性地，障碍物信号包括各个旋转角度下的线激光的反射信号；根据第二传感器130扫描目标障碍物输出的障碍物信号确定目标障碍物的障碍物信息，包括：基于各个旋转角度下的线激光的反射信号生成目标障碍物的障碍物轮廓；基于障碍物轮廓确定目标障碍物的尺寸信息和/或位置信息。
在尺寸信息包括最大高度的情况下，基于障碍物轮廓确定目标障碍物的尺寸信息，包括：获取障碍物轮廓与水平面之间的最大高度，得到目标障碍物的高度信息。
可选地，在尺寸信息包括最大高度的情况下，基于障碍物轮廓确定目标障碍物的尺寸信息，包括：基于障碍物轮廓确定宽度方向上的最大距离，得到最大宽度。在尺寸信息包括各个位置上的高度的情况下，基于障碍物轮廓确定目标障碍物的尺寸信息，包括：基于障碍物轮廓确定各个位置在高度方向上的距离，得到各个位置上的高度。
在其它实施例中，也可以将障碍物轮廓作为目标障碍物的尺寸信息存储。
基于障碍物轮廓确定目标障碍物的位置信息，包括：对于障碍物轮廓上的至少一个障碍物区域，获取采集障碍物区域的反射信号时自移动设备的旋转角度、以及反射信号的信号强度；基于自移动设备的原始行进方向和旋转角度，确定障碍物区域的方向；基于信号强度确定自移动设备与障碍物区域之间的距离；基于自移动设备的设备位置、方向和距离，确定目标障碍物的位置信息。
本实施例中，第二传感器130与自移动设备的行进方向之间的角度固定，自移动设备行进方向已知，因此，在该行进方向的基础上叠加旋转角度和第二传感器130与行进方向之间的角度，可以确定出障碍物区域相对于自移动设备的方向。由于信号强度与障碍物距离呈负相关关系，因此，基于信号强度可以确定出自移动设备与障碍物区域之间的距离。
控制器，还用于将障碍物信息添加至工作区域的区域地图，区域地图用于供自移动设备在工作区域移动时进行导航。
区域地图中的障碍物信息可以避免自移动设备碰撞障碍物，和/或判断障碍物是否为可逾越障碍物，和/或判断障碍物的边缘位置以实现沿障碍物边缘移动，本实施例不对区域地图中障碍物信息的作用作限定。
值得说明的是，自移动设备还可以包括驱动机构、轮体、避障传感器、供电组件等自移动过程中需要的结构组件，本实施例在此不对自移动设备包括的结构一一赘述。
综上所述，本实施例提供的自移动设备，通过设置位于壳体侧面的碰撞缓冲结构；设置于碰撞缓冲结构内侧的第一传感器，以在碰撞缓冲结构碰撞到障碍物的情况下，输出碰撞信号；位于壳体侧面的第二传感器，以发射预设信号，在预设信号经障碍物反射后输出障碍物信号；并通过控制器响应于第一传感器输出的碰撞信号，控制自移动设备旋转，以使第二传感器扫描碰撞缓冲结构所碰撞的目标障碍物；根据第二传感器扫描目标障碍物输出的障碍物信号确定目标障碍物的障碍物信息；可以解决通过多次碰撞障碍物确定障碍物信息时，区域地图的创建效率较低问题；由于第一传感器输出碰撞信号时，说明碰撞缓冲结构与目标障碍物发生碰撞，此时，自移动设备原地旋转以使第二传感器扫描目标障碍物即可得到障碍物信息，以进行区域地图的创建；而不需要持续与目标障碍物发生碰撞，因此，可以提高障碍物信息的获取效率，从而提高区域地图的创建效率。
另外，通过响应于第一传感器输出碰撞信号，控制自移动设备原地旋转至少一周，使得自移动设备不需要进行复杂的计算即可获取到障碍物信息，可以提高障碍物信息的获取效率。
另外，通过设置第二传感器为线激光传感器，且线激光传感器所发射的线激光与水平面成预设角度，预设角度不等于0；可以保证线激光传感器仅采集到目标障碍物在一条直线上的轮廓，可以提高障碍物信息的全面性。
另外，通过设置线激光传感器的线激光发射范围包括自移动设备的上方、前方和/或下方，可以进一步提高障碍物信息的全面性。
图3是本申请一个实施例提供的障碍物信息获取方法的流程图，本实施例以该方法用于图1所示的自移动设备中的控制器中为例进行说明，该方法至少包括以下几个步骤：
步骤301，响应于第一传感器输出碰撞信号，控制自移动设备旋转，以使自移动设备带动第二传感器旋转扫描碰撞缓冲结构所碰撞的目标障碍物；
步骤302，根据第二传感器扫描目标障碍物输出的障碍物信号确定目标障碍物的障碍物信息。
本实施例的相关细节参考上述设备实施例。
综上所述，本实施例提供的障碍物信息获取方法，通过响应于第一传感器输出的碰撞信号，控制自移动设备旋转，以使第二传感器扫描碰撞缓冲结构所碰撞的目标障碍物；根据第二传感器扫描目标障碍物输出的障碍物信号确定目标障碍物的障碍物信息；可以解决通过多次碰撞障碍物确定障碍物信息时，区域地图的创建效率较低问题；由于第一传感器输出碰撞信号时，说明碰撞缓冲结构与目标障碍物发生碰撞，此时，自移动设备原地旋转以使第二传感器扫描目标障碍物即可得到障碍物信息，以进行区域地图的创建；而不需要持续与目标障碍物发生碰撞，因此，可以提高障碍物信息的获取效率，从而提高区域地图的创建效率。
图4是本申请一个实施例提供的障碍物信息获取装置的框图。该装置至少包括以下几个模块：旋转控制模块410和障碍物确定模块420。
旋转控制模块410，用于响应于所述第一传感器输出碰撞信号，控制所述自移动设备旋转，以使所述自移动设备带动所述第二传感器旋转扫描所述碰撞缓冲结构所碰撞的目标障碍物；
障碍物确定模块420，用于根据所述第二传感器扫描所述目标障碍物输出的障碍物信号确定所述目标障碍物的障碍物信息。
相关细节参考上述实施例。
需要说明的是：上述实施例中提供的障碍物信息获取装置在进行障碍物信息获取时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将障碍物信息获取装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的障碍物信息获取装置与障碍物信息获取方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图5是本申请一个实施例提供的自移动设备的框图。该设备可以是图1所述的自移动设备，该设备至少包括处理器501和存储器502。
处理器501可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器501可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器501可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器501还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器502可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器502中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器501所执行以实现本申请中方法实施例提供的障碍物信息获取方法。
在一些实施例中，外参标定设备还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器501、存储器502和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。
当然，外参标定设备还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的障碍物信息获取方法。
可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的障碍物信息获取方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
显然，上述所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本申请保护的范围。

Claims (10)

1.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括：
壳体；
位于壳体侧面的碰撞缓冲结构；
设置于所述碰撞缓冲结构内侧的第一传感器，用于在所述碰撞缓冲结构碰撞到障碍物的情况下，输出碰撞信号；
位于壳体侧面的第二传感器，用于发射预设信号，在所述预设信号经障碍物反射后输出障碍物信号；
控制器，用于响应于所述第一传感器输出的碰撞信号，控制所述自移动设备旋转，以使所述第二传感器扫描所述碰撞缓冲结构所碰撞的目标障碍物；根据所述第二传感器扫描所述目标障碍物输出的障碍物信号确定所述目标障碍物的障碍物信息。
2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述响应于所述第一传感器输出碰撞信号，控制所述自移动设备旋转，包括：
响应于所述第一传感器输出所述碰撞信号，控制所述自移动设备原地旋转至少一周。
3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第二传感器包括线激光传感器，且所述线激光传感器所发射的线激光与水平面成预设角度，所述预设角度不等于0。
4.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述线激光传感器的线激光发射范围包括所述自移动设备的上方、前方和/或下方。
5.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述障碍物信号包括各个旋转角度下的线激光的反射信号；所述根据所述第二传感器扫描所述目标障碍物输出的障碍物信号确定所述目标障碍物的障碍物信息，包括：
基于各个旋转角度下的线激光的反射信号生成所述目标障碍物的障碍物轮廓；
基于所述障碍物轮廓确定所述目标障碍物的尺寸信息和/或位置信息。
6.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述基于所述障碍物轮廓确定所述目标障碍物的尺寸信息，包括：
获取所述障碍物轮廓与水平面之间的最大高度，得到所述目标障碍物的高度信息。
7.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述基于所述障碍物轮廓确定所述目标障碍物的位置信息，包括：
对于所述障碍物轮廓上的至少一个障碍物区域，获取采集所述障碍物区域的反射信号时所述自移动设备的旋转角度、以及所述反射信号的信号强度；
基于所述自移动设备的原始行进方向和所述旋转角度，确定所述障碍物区域的方向；
基于所述信号强度确定所述自移动设备与所述障碍物区域之间的距离；
基于所述自移动设备的设备位置、所述方向和所述距离，确定所述目标障碍物的位置信息。
8.根据权利要求1至7任一所述的自移动设备，其特征在于，所述控制器，还用于：
将所述障碍物信息添加至工作区域的区域地图，所述区域地图用于供所述自移动设备在所述工作区域移动时进行导航。
9.一种障碍物信息获取方法，其特征在于，用于权利要求1至8任一所述的自移动设备中，所述方法包括：
响应于所述第一传感器输出碰撞信号，控制所述自移动设备旋转，以使所述自移动设备带动所述第二传感器旋转扫描所述碰撞缓冲结构所碰撞的目标障碍物；
根据所述第二传感器扫描所述目标障碍物输出的障碍物信号确定所述目标障碍物的障碍物信息。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求9所述的障碍物信息获取方法。
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