CN113954659A - 电驱动压路机行走控制方法、系统和压路机 - Google Patents

电驱动压路机行走控制方法、系统和压路机 Download PDF

Info

Publication number
CN113954659A
CN113954659A CN202111351442.7A CN202111351442A CN113954659A CN 113954659 A CN113954659 A CN 113954659A CN 202111351442 A CN202111351442 A CN 202111351442A CN 113954659 A CN113954659 A CN 113954659A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
rotating speed
torque
parking
complete machine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111351442.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113954659B (zh
Inventor
罗剑伟
黄健
陶林裕
王己林
孙金泉
蔡登胜
吴韦林
张国新
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangxi Liugong Yuanxiang Technology Co ltd
Guangxi Liugong Machinery Co Ltd
Original Assignee
Guangxi Liugong Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangxi Liugong Machinery Co Ltd filed Critical Guangxi Liugong Machinery Co Ltd
Priority to CN202111351442.7A priority Critical patent/CN113954659B/zh
Publication of CN113954659A publication Critical patent/CN113954659A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113954659B publication Critical patent/CN113954659B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/22—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for consolidating or finishing laid-down unset materials
    • E01C19/23—Rollers therefor; Such rollers usable also for compacting soil
    • E01C19/26—Rollers therefor; Such rollers usable also for compacting soil self-propelled or fitted to road vehicles
    • E01C19/262—Rollers therefor; Such rollers usable also for compacting soil self-propelled or fitted to road vehicles pedestrian-controlled, e.g. with safety arrangements for operator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明涉及电动压路机行走控制，为解决现有压路机驱动电机控制过程中存在一定冲击且控制模式切换时转速可能失控的问题；提供一种电驱动压路机行走控制方法、系统和压路机，其中控制方法是驻车制动时发送0目标转速控制指令并在电机转速小于预定值时存储电机转矩和进行驻车制动；起步时发送相应转动方向的最大目标转速控制指令并逐渐增加电机输出限制转矩值；当电机输出转矩大于记录的电机转矩时解除驻车制动并在发送0目标转速控制指令后根据手柄摆动角度发送目标转速控制指令。本发明系统组成简单，实现方便，适应压路机固定车速、低速行驶的工作需要，且上下坡过程中，在没有刹车踏板的情况下能够很好的控制整车速度，避免溜坡失控。

Description

电驱动压路机行走控制方法、系统和压路机
技术领域
本发明涉及一种电动压路机行走控制，更具体地说，涉及一种电驱动压路机行走控制方 法、系统和压路机。
背景技术
工程机械作为重要的基础建设装备，由于多以柴油机作为动力源，因而多 给人以笨重、力大的印象，同时也是能源消耗和碳排放的大户之一。
压路机是工程机械中的一款重要装备，发展电驱动压路机，有利于减少能源消耗和二氧 化碳排放。发展电驱动压路机，其中需要解决电驱动行走系统的设计和控制问题。
目前，绝大多数电驱动驻坡控制和半坡起步控制是关于电动汽车的，有的技术方案是： 正常行驶过程通过转矩控制，驻坡过程中通过切换成转速模式进行0转速控制的方式防止溜 坡，以及启步时等待油门扭矩大于溜坡扭矩时才退出驻坡控制，转而响应正常转矩控制。
电机控制过程中转矩控制模式和转速控制模式来回切换，存在一定的冲击，且行驶过程 中通过转矩模式进行控制，电机的转速为非闭环控制，转速变化较大，对于压路机上坡或下 坡过程，特别是压路机在上下拖车的情况，转速不受控制，存在一定的危险性。
发明内容
本发明要解决的技术问题是针对现有压路机驱动电机控制过程中存在一定冲击且控制模 式切换时转速可能失控的问题，而提供一种电驱动压路机行走控制方法、系统和压路机，满 足固定低速行驶机械的工作需要，上下坡过程中，在没有刹车踏板的情况下能够很好的控制 整车速度，避免溜坡失控。
本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种电驱动压路机行走控制方法，包括 驻车步骤和起步步骤，其特征在于：
所述驻车步骤是在用于操纵压路机行走与驻车制动的手柄每次回中位时，整机控制器给 电机控制器发送0目标转速控制指令并在电机转速小于预定值时记录存储电机转矩和进行驻 车制动；
所述起步步骤是在手柄每次离开中位时，整机控制器给电机控制器发送转动方向与上次 驻车制动过程中记录的电机转矩方向对应的最大目标转速控制指令、通过转矩限制指令逐渐 增加电机输出限制转矩值；当电机输出转矩绝对值大于等于上次驻车记录的电机转矩绝对值 时，整机控制器解除驻车制动并在给电机控制器发送0目标转速控制指令后根据手柄摆动角 度给电机控制器发送目标转速控制指令。
上述电驱动压路机行走控制方法中，在所述起步步骤中，在整机控制器给电机控制器发 送0目标转速控制指令后延迟预定时间后再根据手柄摆动角度给电机控制器发送目标转速控 制指令。
上述电驱动压路机行走控制方法中，所述起步步骤中，所述整机控制器根据手柄摆动角 度给电机控制器发送目标转速控制指令时依次发送目标转速逐渐增大至与手柄摆动角度对应 的目标转速的目标转速控制指令。
上述电驱动压路机行走控制方法中，在所述驻车步骤中记录存储的电机转矩为正值时， 则所述起步步骤中在手柄每次离开中位时整机控制器给电机控制器发送正转的最大目标转速 控制指令；在所述驻车步骤中记录存储的电机转矩为负值时，则所述起步步骤中在手柄每次 离开中位时整机控制器给电机控制器发送反转的最大目标转速控制指令。
上述电驱动压路机行走控制方法中，在所述驻车步骤中手柄每次回中位时，整机控制器 向电机控制器在预定时间内依次发送目标转速按一定斜率减小直至0目标转速的目标转速控 制指令。
上述电驱动压路机行走控制方法中，在所述驻车步骤中整机控制器控制进行驻车制动后 整机控制器给电机控制器发送电机输出0转矩限制指令。
上述电驱动压路机行走控制方法中，所述起步步骤中当整机控制器发送0目标转速控制 指令给电机控制器时，电机控制器以当前电机输出扭矩作为对转速进行PID调节的初始输出 扭矩值。
本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种电驱动压路机行走控制系统，包括 整机控制器、电机和：
手柄，与整机控制器连接，用于通过前后摆动和回中位操控压路机行走和驻车制动；
电机控制器，与整机控制器和电机连接，用于根据整机控制器的控制指令控制所述电机；
驻车制动系统，与整机控制器连接，用于根据整机控制器的控制指令进行驻车制动或解 除驻车制动；
其特征在于还包括用于获取电机的转速和输出转矩信息的获取模块；
所述整机控制器包括：
存储单元，用于存储手柄每次驻车过程中电机转速小于预定值时电机转矩信息；
控制单元，用于依据手柄状态变化、电机转速、输出转矩、存储单元在上一次驻车制动 过程中存储的电机转矩信息向电机控制器发送目标转速控制指令和电机输出限制转矩指令、 和控制驻车制动系统进行驻车制动或解除驻车制动。
上述电驱动压路机行走控制系统中：
所述手柄每次回中位时整机控制器给电机控制器发送0目标转速控制指令并在电机转速 小于预定值时记录存储电机转矩和进行驻车制动；
所述手柄每次离开中位时控制单元给电机控制器发送转动方向与上次驻车制动过程中记 录的电机转矩方向对应的最大目标转速控制指令并通过转矩限制指令逐渐增加电机输出限制 转矩值；当电机输出转矩绝对值大于等于上次驻车记录的电机转矩绝对值时控制单元解除驻 车制动系统的驻车制动并在给电机控制器发送0目标转速控制指令后根据手柄摆动角度给电 机控制器发送目标转速控制指令。
本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种压路机，其特征在于具有前述的电 驱动压路机行走控制系统。
本发明与现有技术相比，本发明压路机通过0转速驻坡停车，停车过程记录和存储电机 0转速输出扭矩；起步时，在驻车状态下，发送最大转速控制指令使电机输出转矩爬坡达到 停车时记录的转矩值后，解除驻车制动，然后发送0转速控制指令后控制电机爬坡至目标转 速。
附图说明
图1是本发明电驱动压路机行走控制系统的框图。
图2是本发明电驱动压路机在坡面驻车时控制流程图。
图3是本发明电驱动压路机在坡面起步时控制流程图。
图中零部件名称及序号：
手柄1、整车控制器2、驻车制动系统3、电机控制器4、电机5、变速箱6、驱动桥7。
具体实施方式
下面结合附图说明具体实施方案。
如图1所示，本实施例中电驱动压路机的行走控制系统包括整机控制器2、电机5、手柄 1、电机控制器4、驻车制动系统3等。
手柄1通过CAN总线与整机控制器2连接，用于操纵压路机，手柄通过前后摆动和回中 位操控压路机行走和驻车制动。当手柄1相对机器向前摆动时，电机5正转；手柄1向后摆动时，电机5反转。手柄1回到中位时，驻车制动系统3进行驻车制动操作。
电机控制器4通过CAN总线与整机控制器2和电机连接，用于根据整机控制器2的控制 指令控制电机转动方向、转速和转矩。
驻车制动系统3与整机控制器2连接，用于根据整机控制器2的控制指令进行驻车制动 或解除驻车制动。
获取模块用于获取电机的转速和输出转矩信息，获取模块获取的电机转速信息和输出转 矩信息传递给整机控制器。
整机控制器包括存储单元和控制单元。
存储单元用于存储手柄每次驻车过程中电机转速小于预定值时电机转矩信息。
控制单元用于依据手柄1状态变化、电机5转速和输出转矩、存储单元在上一次驻车制 动过程中存储的电机转矩方向与大小信息向电机控制器4发送目标转速控制指令和电机输出 限制转矩指令控制电机、和控制驻车制动系统3进行驻车制动或解除驻车制动。
电机5为永磁同步电机，其与变速箱6连接、变速箱6与驱动桥7连接，驱动桥7驱动压路机后车轮旋转。
电驱动压路机行走控制系统的行走控制方法包括驻车步骤和起步步骤
如图2所示，驻车步骤是在手柄每次回中位时，整机控制器给电机控制器发送0目标转 速控制指令，具体是整机控制器向电机控制器在预定时间内依次发送目标转速按一定斜率减 小直至0目标转速的目标转速控制指令，使电机转速降低。当电机转速小于预定值时记录存 储当前的电机转矩，同时整机控制器向驻车控制系统输出驻车制动信号，使驻车制动系统进 行驻车制动。电机转速预定值通常为零转速，或者略大于零的转速，此时压路机基本上处于 停止状态。电机转速小于预定值时，电机的输出转矩与压路机的驻车位置有关，当压路机处 于水平地面驻车时，此时电机的输出转矩基本上为零；当压路机在前进上坡或者后退下坡时 驻车，电机输出转矩为正；当压路机在前进下坡或者后退上坡时驻车，电机输出转矩为负。 整机控制器控制驻车制动系统进行驻车制动后，整机控制器给电机控制器持续发送0目标转 速控制指令和电机输出0转矩限制指令，使压路机处于驻车待机状态。
如图3所示，压路机在进行驻车之后，再次起步行走时进行起步步骤。起步步骤是在手 柄每次离开中位时，整机控制器给电机控制器发送转动方向与上次驻车制动过程中记录的电 机转矩方向对应的最大目标转速控制指令。起步时为了防止压路机溜坡，电机需要输出使压 路机向坡顶方向行驶趋势的转矩，具体为压路机的前端是朝坡顶，电机需要输出正转方向产 生的转矩，即电机需要输出正的转矩；压路机的前端是朝坡底时，电机需要输出反转方向的 转矩，即电机需要输出负的转矩。因此手柄离开中位起步时，整机控制器给电机控制器发送 最大目标转速控制指令控制电机，根据上一次驻车时记录存储的电机转矩的正负确定电机的 转动方向，当上一次驻车时记录存储的电机转矩为正时(驻车时压路机的前端朝坡顶方向)， 整机控制器给电机控制器发送电机正转的最大目标转速控制指令；当上一次驻车时记录存储 的电机转矩为负时(驻车时压路机的前端朝坡底方向)，整机控制器给电机控制器发送电机 反转的最大目标转速控制指令。最大目标转速通常为压路机电动机的最大允许转速。
整机控制器给电机控制器发送正转或反转的最大目标转速控制指令后，通过转矩限制指 令逐渐增加电机输出限制转矩值。电机输出限制转矩值初始值为零，随着电机输出限制转矩 值的增加，电机输出转矩的绝对值增加(电机正转时，电机输出转矩值为正且越来越大；电 机反转时，电机输出转矩值为负且越来越小)；当电机输出转矩的绝对值大于等于上次驻车 记录的电机转矩绝对值时，整机控制器控制驻车制动系统解除驻车制动。此时电机输出转矩 方向与压路机沿坡面向下方向的分力相反，电机输出转矩防止压路机发生溜坡现象。
控制器控制驻车制动系统解除驻车制动后，给电机控制器发送0目标转速控制指令然后 延迟预定时间，然后根据手柄摆动角度给电机控制器发送目标转速控制指令。当手柄相对压 路机向前摆动时，整机控制器给电机控制器发送使电机正转的目标转速控制指令；当手柄相 对压路机向后摆动时，整机控制器给电机控制器发送使电机反转的目标转速控制指令。
整机控制器给电机控制器发送0目标转速控制指令后电机控制器以当前电机输出扭矩作 为对转速进行PID调节的初始输出扭矩值。整机控制器根据手柄摆动角度给电机控制器发送 目标转速控制指令时依次发送目标转速逐渐增大至与手柄摆动角度对应的目标转速的目标转 速指令。

Claims (10)

1.一种电驱动压路机行走控制方法，包括驻车步骤和起步步骤，其特征在于；
所述驻车步骤是在用于操纵压路机行走与驻车制动的手柄每次回中位时，整机控制器给电机控制器发送0目标转速控制指令并在电机转速小于预定值时记录存储电机转矩和进行驻车制动；
所述起步步骤是在手柄每次离开中位时，整机控制器给电机控制器发送转动方向与上次驻车制动过程中记录的电机转矩方向对应的最大目标转速控制指令、通过转矩限制指令逐渐增加电机输出限制转矩值；当电机输出转矩绝对值大于等于上次驻车记录的电机转矩绝对值时，整机控制器解除驻车制动并在给电机控制器发送0目标转速控制指令后根据手柄摆动角度给电机控制器发送目标转速控制指令。
2.根据权利要求1所述的电驱动压路机行走控制方法，其特征在于在所述起步步骤中，在整机控制器给电机控制器发送0目标转速控制指令后延迟预定时间后再根据手柄摆动角度给电机控制器发送目标转速控制指令。
3.根据权利要求1或2所述的电驱动压路机行走控制方法，其特征在于所述起步步骤中，所述整机控制器根据手柄摆动角度给电机控制器发送目标转速控制指令时依次发送目标转速逐渐增大至与手柄摆动角度对应的目标转速的目标转速控制指令。
4.根据权利要求1所述的电驱动压路机行走控制方法，其特征在于在所述驻车步骤中记录存储的电机转矩为正值时，则所述起步步骤中在手柄每次离开中位时整机控制器给电机控制器发送正转的最大目标转速控制指令；在所述驻车步骤中记录存储的电机转矩为负值时，则所述起步步骤中在手柄每次离开中位时整机控制器给电机控制器发送反转的最大目标转速控制指令。
5.根据权利要求1所述的电驱动压路机行走控制方法，其特征在于在所述驻车步骤中手柄每次回中位时，整机控制器向电机控制器在预定时间内依次发送目标转速按一定斜率减小直至0目标转速的目标转速控制指令。
6.根据权利要求5所述的电驱动压路机行走控制方法，其特征在于在所述驻车步骤中整机控制器控制进行驻车制动后整机控制器给电机控制器发送电机输出0转矩限制指令。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的电驱动压路机行走控制方法，其特征在于所述起步步骤中当整机控制器发送0目标转速控制指令给电机控制器时，电机控制器以当前电机输出扭矩作为对转速进行PID调节的初始输出扭矩值。
8.一种电驱动压路机行走控制系统，包括整机控制器、电机和：
手柄，与整机控制器连接，用于通过前后摆动和回中位操控压路机行走和驻车制动；
电机控制器，与整机控制器和电机连接，用于根据整机控制器的控制指令控制所述电机；
驻车制动系统，与整机控制器连接，用于根据整机控制器的控制指令进行驻车制动或解除驻车制动；
其特征在于还包括用于获取电机的转速和输出转矩信息的获取模块；
所述整机控制器包括：
存储单元，用于存储手柄每次驻车过程中电机转速小于预定值时电机转矩信息；
控制单元，用于依据手柄状态变化、电机转速、输出转矩、存储单元在上一次驻车制动过程中存储的电机转矩信息向电机控制器发送目标转速控制指令和电机输出限制转矩指令、和控制驻车制动系统进行驻车制动或解除驻车制动。
9.根据权利要求1所述的电驱动压路机行走控制系统，其特征在于：
所述手柄每次回中位时整机控制器给电机控制器发送0目标转速控制指令并在电机转速小于预定值时记录存储电机转矩和进行驻车制动；
所述手柄每次离开中位时控制单元给电机控制器发送转动方向与上次驻车制动过程中记录的电机转矩方向对应的最大目标转速控制指令并通过转矩限制指令逐渐增加电机输出限制转矩值；当电机输出转矩绝对值大于等于上次驻车记录的电机转矩绝对值时控制单元解除驻车制动系统的驻车制动并在给电机控制器发送0目标转速控制指令后根据手柄摆动角度给电机控制器发送目标转速控制指令。
10.一种压路机，其特征在于具有权利要求8或9所述的电驱动压路机行走控制系统。
CN202111351442.7A 2021-11-16 2021-11-16 电驱动压路机行走控制方法、系统和压路机 Active CN113954659B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111351442.7A CN113954659B (zh) 2021-11-16 2021-11-16 电驱动压路机行走控制方法、系统和压路机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111351442.7A CN113954659B (zh) 2021-11-16 2021-11-16 电驱动压路机行走控制方法、系统和压路机

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113954659A true CN113954659A (zh) 2022-01-21
CN113954659B CN113954659B (zh) 2024-08-06

Family

ID=79470652

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111351442.7A Active CN113954659B (zh) 2021-11-16 2021-11-16 电驱动压路机行走控制方法、系统和压路机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113954659B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114987369A (zh) * 2022-06-30 2022-09-02 湖南五新隧道智能装备股份有限公司 一种遥控走行辅助制动控制系统
CN115217017A (zh) * 2022-07-18 2022-10-21 潍柴动力股份有限公司 压路机的车速控制方法、装置、设备及存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013255366A (ja) * 2012-06-07 2013-12-19 Hitachi Constr Mach Co Ltd 電動式走行車両
CN105818712A (zh) * 2016-03-17 2016-08-03 电子科技大学 一种四轮轮毂电动汽车自适应起步控制方法
CN106945569A (zh) * 2017-03-29 2017-07-14 成都雅骏新能源汽车科技股份有限公司 一种用于电动汽车坡停起步的控制系统及控制方法
CN107284290A (zh) * 2017-06-20 2017-10-24 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 纯电动汽车坡道辅助起步控制方法
CN109572698A (zh) * 2018-12-01 2019-04-05 郑州日产汽车有限公司 电动汽车坡道驻坡、起步控制方法
CN110341496A (zh) * 2019-07-09 2019-10-18 武汉理工大学 一种分布式驱动越野车辆的坡道低速工况行驶控制方法
CN111071061A (zh) * 2019-12-26 2020-04-28 上海擎度汽车科技有限公司 新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013255366A (ja) * 2012-06-07 2013-12-19 Hitachi Constr Mach Co Ltd 電動式走行車両
CN105818712A (zh) * 2016-03-17 2016-08-03 电子科技大学 一种四轮轮毂电动汽车自适应起步控制方法
CN106945569A (zh) * 2017-03-29 2017-07-14 成都雅骏新能源汽车科技股份有限公司 一种用于电动汽车坡停起步的控制系统及控制方法
CN107284290A (zh) * 2017-06-20 2017-10-24 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 纯电动汽车坡道辅助起步控制方法
CN109572698A (zh) * 2018-12-01 2019-04-05 郑州日产汽车有限公司 电动汽车坡道驻坡、起步控制方法
CN110341496A (zh) * 2019-07-09 2019-10-18 武汉理工大学 一种分布式驱动越野车辆的坡道低速工况行驶控制方法
CN111071061A (zh) * 2019-12-26 2020-04-28 上海擎度汽车科技有限公司 新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114987369A (zh) * 2022-06-30 2022-09-02 湖南五新隧道智能装备股份有限公司 一种遥控走行辅助制动控制系统
CN115217017A (zh) * 2022-07-18 2022-10-21 潍柴动力股份有限公司 压路机的车速控制方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN113954659B (zh) 2024-08-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113954659B (zh) 电驱动压路机行走控制方法、系统和压路机
CN103043056B (zh) 控制车轮轴扭矩的方法和用于其的控制系统
CN101925497B (zh) 用于运行混合动力车辆的方法及混合动力车辆
US7698044B2 (en) Method and apparatus for braking and stopping vehicles having an electric drive
US8145374B2 (en) Methods and systems for dynamically controlling hill rollback of an electric vehicle
JP4675036B2 (ja) 車両用摩擦回生複合制動システム及びその方法
CN1927609B (zh) 具有车速适应能力的电机驱动系统及该系统的控制方法
CN103991374B (zh) 基于双转子电机动力耦合器的混合动力车辆系统切换控制方法
JP5366377B2 (ja) ハイブリッド車両の回生制動制御装置
CN113260529B (zh) 用于提供单踏板感觉和/或爬行功能的控制单元
CN102917912A (zh) 电动车辆的振动降低控制装置
CN105579313A (zh) 混合动力车辆的控制装置
CN104590037A (zh) 一种纯电动车的能量回馈控制方法
JP5668946B2 (ja) 車両用制御装置
CN109263481B (zh) 一种电动汽车坡道起步辅助控制的方法
WO2019039608A1 (ja) 電動駆動式作業車両
CN104648135A (zh) 一种车辆动能回收再释放装置及其控制方法
CN109664773B (zh) 一种电动汽车的坡道停车控制方法及系统
CN1895924A (zh) 混合动力汽车电机制动减速过程的双参数控制方法
CN106523167A (zh) 计算发动机扭矩请求值的车辆、系统和方法
CN212290181U (zh) 坡道智能辅助电动车系统
CN205311339U (zh) 一种无级变速电动汽车的传动系统
CN209776412U (zh) 站驾式叉车行车制动系统
CN109910848B (zh) 站驾式叉车行车制动系统及控制方法
KR20130011066A (ko) 하이브리드 차량의 ｒ-ｄ 변속 제어 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20240507

Address after: 545007 the Guangxi Zhuang Autonomous Region Liuzhou City Liu Tai Road No. 1

Applicant after: GUANGXI LIUGONG MACHINERY Co.,Ltd.

Country or region after: China

Applicant after: Guangxi Liugong Yuanxiang Technology Co.,Ltd.

Address before: 545007 the Guangxi Zhuang Autonomous Region Liuzhou City Liu Tai Road No. 1

Applicant before: GUANGXI LIUGONG MACHINERY Co.,Ltd.

Country or region before: China

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant