CN113951909A - 一种固定dr自适应患者体型的定位装置及其定位方法 - Google Patents

一种固定dr自适应患者体型的定位装置及其定位方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种固定DR自适应患者体型的定位装置及其定位方法。属于机械医疗设备技术领域，该装置包括立柱、电动U臂组件、电动球管组件、成像系统、固态面阵激光雷达、激光定位灯、语音播报系统、运动控制器及上位机。本发明所述的一种固定DR自适应患者体型的定位装置中的固态面阵激光雷达，能进行大面积区域障碍物信息扫描，且含有深度信息，可以计算出患者的体型、位置和站姿；另外，本装置包含绝对值式编码器，分辨率高，实现高精度定位；本发明的自适应患者体型的定位装置可以根据所选拍摄部位，结合患者体型自动调节到合适的摄影位置，使得摄影摆位过程无需使用者介入，自动适应患者体型，提高摄影效率。

Description

一种固定DR自适应患者体型的定位装置及其定位方法
技术领域
本发明属于机械医疗设备技术领域，涉及一种固定DR自适应患者体型的定位装置、及其定位方法。
背景技术
目前，在医疗器械领域的固定DR中，已基本具有U臂电动升降、球管电动平移功能，其在医疗工作中，不仅给医护人员带来了诸多的便利，也极大的方便了患者的诊疗过程；目前已经常规的应用于与诊疗过程中，但是其缺点是：在使用的过程中，需要使用者根据每个患者的体型进行位置调节，每拍摄一个患者，使用者都要进入DR室对机器进行调节，从而大大降低了使用者的工作效率；因此。如何解决上述问题就成为现下技术人员需要考虑的事情了。
发明内容
发明目的：本发明的目的是提供了一种固定DR自适应患者体型的定位装置，其可以自动适应患者体型并自动定位，本发明的另一目的是还提供一种自适应患者体型的定位方法。
技术方案：本发明所述的一种固定DR自适应患者体型的定位装置，包括底座，在所述底座上固定安设有立柱(1)，在所述立柱(1)上安设有电动U臂组件(2)；所述电动U臂组件(2)包括一侧的U臂直臂侧及另一侧的U臂弯臂侧；
在所述一侧的U臂直臂侧上安设有U臂(21)，所述的U臂(21)通过有线线路连接有U臂电机(22)及U臂电机编码器(23)；
在所述U臂(21)上安设有电动球管组件(3)；
所述电动球管组件(3)包括通过有线线路相连接的球管组件(31)、球管电机(32)及球管电机编码器(33)。
进一步的，在所述U臂弯臂侧的另一侧安设有成像系统(4)，在所述成像系统(4)上安设有固态面阵激光雷达(5)；
在所述U臂弯臂侧的内部安设有语音播报系统(7)；在所述U臂弯臂侧的外部及成像系统(4)的底部均分别安设有激光定位灯(6)。
进一步的，所述U臂电机(22)通过钢丝绳(24)安设在立柱(1)的顶端，所述U臂电机编码器(23)安装在U臂电机(22)上。
进一步的，所述U臂电机(22)和U臂电机编码器(23)通过有线线路与运动控制器(8)相连；在所述运动控制器(8)另一端通过有线线路还连接有上位机(9)。
进一步的，所述的运动控制器(8)通过有线线路还分别连接在电动球管组件(3)、固态面阵激光雷达(5)、激光定位灯(6)及语音播报系统(7)上。
进一步的，一种固定DR自适应患者体型的定位装置的定位方法；
(1)、上位机(9)选择需要拍摄的人体部位和开始定位指令发送给运动控制器(8)，运动控制器(8)点亮激光定位灯(6)，语音播报系统(7)提示患者面向成像系统(4)站立，站立点即为地面一字激光交汇点；
(2)、固态面阵激光雷达(5)对患者体型进行扫描，获取患者的体型数据，运动控制器(8)根据患者体型数据计算出患者各身体部位的空间位置信息，以及患者站姿是否合适；
(3)、当患者正位与成像系统(4)的夹角大于δ度时，会影响成像效果，固态面阵激光雷达(5)扫描到的患者形体会出现左右不对称，此时通过语音播报系统(7)提示患者进行微调站姿；(4)、运动控制器(8)根据患者体型的空间位置和选定的摄影部位，控制电动U臂组件(2)运动到最佳摄影高度；
(5)、运动控制器(8)根据选定的摄影部位控制电动球管组件(3)运动到预设位置；
(6)、U臂(21)和电动球管组件(3)到位后，运动控制器(8)通知上位机(9)摆位完成，进行曝光，使用者根据提示进行曝光操作，获得图像，摄影完成。
有益效果：本发明与现有技术相比，本发明的特点：：1、本发明上述的一种固定DR自适应患者体型的定位装置，可实现自动适应患者的体型，并将机器自动调整到合适的拍摄摆位，无需人为操作，提高工作效率；2、本发明中的固态面阵激光雷达，能进行大面积区域障碍物信息扫描，且含有深度信息，可以计算出患者的体型、位置和站姿；3、本发明的装置包含绝对值式编码器，分辨率高，实现高精度定位。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明中成像系统的结构示意图；
图中，1是立柱；
2是电动U臂组件，21是U臂，22是U臂电机，23是U臂电机编码器，24是钢丝绳；
3是电动球管组件，31是球管组件，32是球管电机，33是球管电机编码器；
4是成像系统；5是固态面阵激光雷达；6是激光定位灯；7是语音播报系统；8是运动控制器；9是上位机。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
如图所示，本发明所述的一种固定DR自适应患者体型的定位装置，包括底座，在所述底座上固定安设有立柱1，在所述立柱1上安设有电动U臂组件2；所述电动U臂组件2包括一侧的U臂直臂侧及另一侧的U臂弯臂侧；
在所述一侧的U臂直臂侧上安设有U臂21，所述的U臂21通过有线线路连接有U臂电机22及U臂电机编码器23；
在所述U臂21上安设有电动球管组件3；
所述电动球管组件3包括通过有线线路相连接的球管组件31、球管电机32及球管电机编码器33。
进一步的，在所述U臂弯臂侧的另一侧安设有成像系统4，在所述成像系统4上安设有固态面阵激光雷达5；成像系统4中除固态面阵激光雷达5外，其他区域用E来表示，E为成像系统成像区域；
在所述U臂弯臂侧的内部安设有语音播报系统7；在所述U臂弯臂侧的外部及成像系统4的底部均分别安设有激光定位灯6。
进一步的，所述U臂电机22通过钢丝绳24安设在立柱1的顶端，所述U臂电机编码器23安装在U臂电机22上。
进一步的，所述U臂电机22和U臂电机编码器23通过有线线路与运动控制器8相连；在所述运动控制器8另一端通过有线线路还连接有上位机9。
进一步的，所述的运动控制器8通过有线线路还分别连接在电动球管组件3、固态面阵激光雷达5、激光定位灯6及语音播报系统7上。
具体的，一种固定DR自适应患者体型的定位装置和方法，包括立柱1、电动U臂组件2、电动球管组件3、成像系统4、固态面阵激光雷达5、激光定位灯6、语音播报系统7、运动控制器8及上位机9；其中，所述电动U臂组件2和电动球管组件包含绝对值式编码器(U臂电机编码器23、球管电机编码器33)；
首先，使用者通过上位机9选择所需拍摄的人体部位，然后选择开始定位，运上位机9将使用者的指令发送给动控制器8，运动控制器8控制激光定位灯6点亮，两个一字的激光定位灯6在地面交汇形成患者初始站位P，患者站在P点，面向成像系统4站定后，运动控制器8通知固态面阵激光雷达5对患者形体进行扫描，得到患者体型数据，计算出患者各个部位的空间位置信息；
根据使用者所选需要拍摄的人体部位，运动控制器8控制U臂21和球管组件31运动到拍摄患者相应部位所需的合适位置；
所述电动U臂组件2安装在立柱1上，可使U臂21沿立柱1的立柱导轨做垂直升降，电动球管组件3安装在U臂21上，可使球管组件31沿U臂21的U臂导轨做往复运动，成像系统4安装在电动U臂组件2上；所述固态面阵激光雷达5安装在成像系统4水平中心上方非成像区域，面向电动球管组件3，用于获取患者当前站立位置、体型特征数据，激光定位灯6安装在成像系统4的下方和电动U臂组件2的U臂弯臂侧的外部的下方，为一字光束，两个激光定位灯6的激光束在地面的交汇点即为患者站立点，所述绝对值编码器用于反馈当前U臂21的高度和球管组件31焦点距离成像系统4的距离，用于获得当前U臂21高度和SID，U臂21的高度是在成像系统4垂直于地面时，成像系统4中心距离地面的高度，SID是球管组件31焦点距离成像系统4表面的距离；所述运动控制器8分别与固态面阵激光雷达5、电动U臂组2件、电动球管组件3、激光定位灯6、语音播报系统7及上位机9通过有线线路的信号相连接。
所述的电动U臂组件2包括U臂21、U臂电机22和U臂电机编码器23，所述U臂电机22用于驱动U臂21的升降，所述U臂电机编码器23为多圈绝对值式，用于获取当前U臂电机转子的位置，从而计算出U臂21中心距离地面的高度，运动控制器8用于获取U臂电机编码器23信息并驱动U臂电机22动作；
所述U臂电机22安装在立柱1顶端，通过钢丝绳24吊起U臂21，U臂电机编码器23安装在U臂电机22上，U臂电机22和U臂电机编码器23与运动控制器8相连，用于驱动U臂21沿立柱1做垂直运动，成像系统4安装在U臂21的弓形侧顶端(另一侧的U臂弯臂侧)，成像系统4水平中心线和U臂21直臂部分中心线重合，U臂21与地面平行时，其垂直中心高度即为成像系统4的垂直中心高度；U臂电机编码器23获取U臂电机转子位置，计算出成像系统4的垂直中心高度，根据固态面阵激光雷达5获得的患者体型数据和计算出的患者身体部位的空间分布数据，结合使用者选定的需要拍摄的人体部位，驱动U臂21运动到合适高度。
为了获得最佳的图像效果，电动球管组件3将根据上位机9所选人体部位运动到合适的SID位置。
所述球管电机32固定在U臂21的U臂直臂侧的内腔，通过链条驱动球管组件31沿U臂水平移动，球管电机编码器33安装在球管电机32上，用于获取球管电机32的转子位置，从而计算出当前球管组件31的焦点距离成像系统4的距离，即SID，运动控制器8控制电动球管组件3运动到预设的SID位置。
所述电动球管组件3包括球管组件31、球管电机32和球管电机值编码器33，所述球管电机32用于驱动球管组件31横向移动，所述球管电机编码器33为多圈绝对值式，用于获取当前球管电机转子的位置，从而计算出当前球管组件31焦点距离成像系统4的实际距离，运动控制器8用于获取球管电机编码器33信息并驱动球管电机32动作。
所述固态面阵激光雷达5，是基于ToF原理的大视野高分辨率激光雷达，安装在成像系统4上方水平中心非成像区域，面向电动球管组件3，固态面阵激光雷达5可以获取前方一定区域内的患者体型信息，大视野可以涵盖儿童到成人的各种体型，生成患者体型数据，运动控制器8根据面阵数据计算出患者头部、颈部、胸部、腰部、四肢等部位的空间位置信息，分析患者的姿态是否合适。
所述激光定位灯6为一字激光定位灯，共2个，其一安装在成像系统4下方水平中心位置，斜面向电动球管组件3，在地面上打出与U臂21平行的一字激光束；其二安装在U臂弓形区域(U臂弯臂侧)下方，距离成像系统4水平距离为L，面向地面，在地面上打出与U臂21垂直的一字激光束，两个一字激光束交汇处即为患者站立中心点。
所述语音播报系统7安装在(U臂弯臂侧)中，能根据运动控制器8发出的指令指导患者站位。
所述运动控制器8能和上位机9通讯，可以接收上位机9指令和上传当前设备信息，获取并处理固态面阵激光雷达5的数据，计算患者体型数据，控制U臂电机22、球管电机32的动作，解析U臂电机编码器23、球管电机编码器33的数据。
进一步的，一种固定DR自适应患者体型的定位装置的定位方法；
(1)、上位机9选择需要拍摄的人体部位和开始定位指令发送给运动控制器8，运动控制器8点亮激光定位灯6，语音播报系统7提示患者面向成像系统4站立，站立点即为地面一字激光交汇点；
(2)、固态面阵激光雷达5对患者体型进行扫描，获取患者的体型数据，运动控制器8根据患者体型数据计算出患者各身体部位的空间位置信息，以及患者站姿是否合适；
(3)、当患者正位与成像系统4的夹角大于δ度时，会影响成像效果，固态面阵激光雷达5扫描到的患者形体会出现左右不对称，此时通过语音播报系统7提示患者进行微调站姿；
(4)、运动控制器8根据患者体型的空间位置和选定的摄影部位，控制电动U臂组件2运动到最佳摄影高度；
(5)、运动控制器8根据选定的摄影部位控制电动球管组件3运动到预设位置；
(6)、U臂21和电动球管组件3到位后，运动控制器8通知上位机9摆位完成，可以进行曝光，使用者根据提示进行曝光操作，获得图像，摄影完成。
进一步的，本实施例中，完整拍片过程通过以下步骤实现：
1、上位机9选定人体部位，下达定位指令；
2、激光定位灯6点亮，在地面形成患者初始站立位置点，语音播报系统7通过语音提示患者站到该位置点。
3、固态面阵激光雷达5扫描患者体型，运动控制器8根据固态面阵激光雷达5得到的患者体型数据进行处理，得到患者的各身体部位的空间位置数据，当计算出患者站姿不合适时，语音播报系统7通过语音提示患者进行微调；
4、根据上位机9选择的需要拍摄的人体部位，将U臂21和球管组件31自动定位到合适的拍摄位置，完成后通知上位机已到位；
5、上位机9得到运动到位信息后，提示操作者，操作者进行曝光操作，拍摄完成。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种固定DR自适应患者体型的定位装置，其特征在于，包括底座，在所述底座上固定安设有立柱(1)，在所述立柱(1)上安设有电动U臂组件(2)；所述电动U臂组件(2)包括一侧的U臂直臂侧及另一侧的U臂弯臂侧；
在所述一侧的U臂直臂侧上安设有U臂(21)，所述的U臂(21)通过有线线路连接有U臂电机(22)及U臂电机编码器(23)；
在所述U臂(21)上安设有电动球管组件(3)；
所述电动球管组件(3)包括通过有线线路相连接的球管组件(31)、球管电机(32)及球管电机编码器(33)。
2.根据权利要求1所述的一种固定DR自适应患者体型的定位装置，其特征在于，
在所述U臂弯臂侧的另一侧安设有成像系统(4)，在所述成像系统(4)上安设有固态面阵激光雷达(5)；
在所述U臂弯臂侧的内部安设有语音播报系统(7)；在所述U臂弯臂侧的外部及成像系统(4)的底部均分别安设有激光定位灯(6)。
3.根据权利要求1所述的一种固定DR自适应患者体型的定位装置，其特征在于，
所述U臂电机(22)通过钢丝绳(24)安设在立柱(1)的顶端，所述U臂电机编码器(23)安装在U臂电机(22)上。
4.根据权利要求1所述的一种固定DR自适应患者体型的定位装置，其特征在于，所述U臂电机(22)和U臂电机编码器(23)通过有线线路与运动控制器(8)相连；在所述运动控制器(8)另一端通过有线线路还连接有上位机(9)。
5.根据权利要求1和4所述的一种固定DR自适应患者体型的定位装置，其特征在于，所述的运动控制器(8)通过有线线路还分别连接在电动球管组件(3)、固态面阵激光雷达(5)、激光定位灯(6)及语音播报系统(7)上。
6.根据权利要求1-5所述的一种固定DR自适应患者体型的定位装置的定位方法，其特征在于，
(1)、上位机(9)选择需要拍摄的人体部位和开始定位指令发送给运动控制器(8)，运动控制器(8)点亮激光定位灯(6)，语音播报系统(7)提示患者面向成像系统(4)站立，站立点即为地面一字激光交汇点；
(2)、固态面阵激光雷达(5)对患者体型进行扫描，获取患者的体型数据，运动控制器(8)根据患者体型数据计算出患者各身体部位的空间位置信息，以及患者站姿是否合适；
(3)、当患者正位与成像系统(4)的夹角大于δ度时，会影响成像效果，固态面阵激光雷达(5)扫描到的患者形体会出现左右不对称，此时通过语音播报系统(7)提示患者进行微调站姿；
(4)、运动控制器(8)根据患者体型的空间位置和选定的摄影部位，控制电动U臂组件(2)运动到最佳摄影高度；
(5)、运动控制器(8)根据选定的摄影部位控制电动球管组件(3)运动到预设位置；
(6)、U臂(21)和电动球管组件(3)到位后，运动控制器(8)通知上位机(9)摆位完成，进行曝光，使用者根据提示进行曝光操作，获得图像，摄影完成。
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