CN113949324B - 线性马达的控制方法、设备以及介质 - Google Patents

线性马达的控制方法、设备以及介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种线性马达的控制方法、设备以及介质，属于线性马达技术领域，该方法包括：获取驱动波形数据；基于预设帧时长，将驱动波形数据划分为至少一帧子驱动波形数据；基于硬件参数，预测线性马达在至少一帧驱动波形数据驱动下的至少一帧振动参数波形；确定各帧振动参数波形的帧内振动参数峰值；针对每一帧振动参数波形，若帧内振动参数峰值大于硬件特性参数峰值，则减小振动参数波形的所有振动参数值，以使帧内振动参数峰值小于或者等于硬件特性参数峰值，获得调整后的至少一帧振动参数波形；基于调整后的至少一帧振动参数波形，控制线性马达振动。本发明可避免出现振动参数超出线性马达的硬件允许的硬件特性参数峰值的情况。

Description

线性马达的控制方法、设备以及介质
技术领域
本发明涉及线性马达技术领域，尤其涉及一种线性马达的控制方法、设备以及介质。
背景技术
线性马达(Linear Resonant Actuator，LRA)凭借其振感强烈、丰富、清脆，能耗低等优点，已经广泛应用于电子设备的各种振动场合。对于电子设备的应用而言，通过构造多样化的宽频振动波形(加速度波形)，线性马达可以实现非常丰富、真实的振感反馈。
然而，电子设备的应用开发者在构造振动波形时，由于并不能或者难以准确知道线性马达的具体物理特性，存在电子设备的应用开发者在构造振动波形时，所想要达到的振动单元的运动参数超过线性马达硬件允许的运行参数阈值，从而触发硬件驱动电路的保护动作甚至于损坏线性马达。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种线性马达的控制方法、设备以及介质，旨在解决线性马达在应用开发人员构造的驱动波形数据驱动下受损的问题。
为实现上述目的，第一方面，本发明提供一种线性马达的控制方法，所述方法包括：
获取所述线性马达的驱动波形数据；
基于预设帧时长，将所述驱动波形数据划分为至少一帧子驱动波形数据；
基于所述线性马达的硬件参数，预测所述线性马达在至少一帧所述驱动波形数据驱动下的至少一帧振动参数波形；
确定各帧所述振动参数波形的帧内振动参数峰值；
针对每一帧振动参数波形，若所述帧内振动参数峰值大于所述硬件特性参数峰值，则减小所述振动参数波形的所有振动参数值，以使所述帧内振动参数峰值小于或者等于所述硬件特性参数峰值，获得调整后的至少一帧振动参数波形；
基于所述调整后的至少一帧振动参数波形，控制所述线性马达振动。
在一实施例中，所述驱动波形数据为驱动加速度波形数据，所述振动参数峰值为驱动电压峰值，所述硬件特性参数峰值为电路输出电压峰值；
所述基于预设帧时长，将所述驱动波形数据划分为至少一帧子驱动波形数据，包括：
基于所述预设帧时长，将所述驱动加速度数据划分为至少一帧子驱动加速度数据；
所述预测所述线性马达在至少一帧所述子驱动波形数据驱动下的至少一帧振动参数波形，包括：
预测所述线性马达在至少一帧子驱动加速度波形数据驱动下的至少一帧驱动电压波形；
所述确定各帧所述振动参数波形的帧内振动参数峰值，包括：
确定各帧所述驱动电压波形的帧内驱动电压峰值；
所述若所述帧内振动参数峰值大于所述硬件特性参数峰值，则减小所述振动参数波形的所有振动参数值，以使所述帧内振动参数峰值小于或者等于所述硬件特性参数峰值，获得调整后的至少一帧振动参数波形，包括：
若所述帧内驱动电压峰值大于所述电路输出电压峰值，则减小所述驱动电压波形的所有电压值，以使所述帧内驱动电压峰值小于或者等于所述电路输出电压峰值，获得至少一帧第一驱动电压波形；
所述基于所述调整后的振动参数波形，控制所述线性马达振动，包括：
基于至少一帧所述第一驱动电压波形，控制所述线性马达振动。
在一实施例中，所述减小所述驱动电压波形的所有电压值，以使所述帧内驱动电压峰值小于或者等于所述电路输出电压峰值，获得至少一帧第一驱动电压波形之后，所述方法还包括：
基于所述硬件参数，预测所述线性马达在至少一帧所述第一驱动电压波形驱动下的至少一帧第一响应电流波形；
确定各帧所述第一响应电流波形的帧内响应电流峰值；
针对每一帧第一响应电流波形，若所述帧内响应电流峰值大于所述电路输出电流峰值，则减小所述第一响应电流波形的所有电流值，以使所述帧内响应电流峰值小于或者等于所述电路输出电流峰值，获得至少一帧调整后的第一响应电流波形；
所述基于至少一帧所述第一驱动电压波形，控制所述线性马达振动，包括：
基于所述至少一帧调整后的第一响应电流波形与所述硬件参数，获得至少一帧第二驱动电压波形；
基于至少一帧所述第二驱动电压波形，控制所述线性马达振动。
在一实施例中，所述基于所述至少一帧调整后的第一响应电流波形与所述硬件参数，获得至少一帧第二驱动电压波形之后，所述方法还包括：
基于至少一帧所述第二驱动电压波形与所述硬件参数，得到至少一帧第二响应电流波形；
基于第二驱动电压波形与所述第二响应电流波形，得到至少一帧输出功率波形；
确定各帧所述输出功率波形的帧内功率峰值；
针对每一帧所述输出功率波形，若所述帧内功率峰值大于电路输出功率峰值，则减小相应帧所述第二驱动电压波形的所有电压值，以更新所述至少一帧第二驱动电压波形，并返回执行所述基于至少一帧所述第二驱动电压波形与所述硬件参数，得到至少一帧第二响应电流波形，直至所有所述帧内功率峰值均小于或者等于所述电路输出功率峰值，获得至少一帧第三驱动电压波形；
所述基于至少一帧所述第二驱动电压波形，控制所述线性马达振动，包括：
基于至少一帧所述第三驱动电压波形，控制所述线性马达振动。
在一实施例中，所述减小相应帧所述第二驱动电压波形的所有电压值，以更新所述至少一帧第二驱动电压波形，包括：
基于所述电路输出功率峰值、所述帧内功率峰值与预设公式，确定波形调整系数；所述预设公式为：
Figure BDA0003330009380000031
其中，kP为所述波形调整系数，Phmax为电路输出功率峰值，Pimax为所述帧内功率峰值；
基于所述波形调整系数，减小相应帧所述第二驱动电压波形的所有电压值，以更新所述至少一帧第二驱动电压波形。
在一实施例中，所述获得至少一帧第三驱动电压波形的步骤之后，所述方法还包括：
基于所述硬件参数，预测得到所述线性马达在至少一帧所述第三驱动电压波形驱动下振动的至少一帧振动位移波形；
确定各帧所述振动位移波形的帧内最大位移；
针对每一帧所述振动位移波形，若所述帧内最大位移大于振子最大位移，则减小所述振动位移波形的所有位移值，以使所述帧内最大位移小于或者等于所述振子最大位移，获得至少一帧调整后的振动位移波形；
基于至少一帧调整后的振动位移波形与所述硬件参数，获得至少一帧第四驱动电压波形；
所述基于至少一帧所述第三驱动电压波形，控制所述线性马达振动，包括：
基于至少一帧所述第四驱动电压波形，控制所述线性马达振动。
在一实施例中，所述基于至少一帧所述第四驱动电压波形，控制所述线性马达振动,包括：
基于至少一帧所述第四驱动电压波形与所述硬件参数，获得至少一帧目标驱动加速度波形数据；
基于至少一帧所述目标驱动加速度波形数据与所述硬件参数，获得至少一帧目标驱动电压波形；
基于至少一帧所述目标驱动电压波形，控制所述线性马达振动。
在一实施例中，所述基于所述预设帧时长，将所述驱动加速度数据划分为至少一帧子驱动加速度数据之前，所述方法还包括：
基于所述线性马达的频域响应特性的带宽参数，对驱动加速度波形数据进行滤波处理，得到滤波后的驱动加速度波形数据；
所述基于所述预设帧时长，将所述驱动加速度数据划分为至少一帧子驱动加速度数据，包括：
基于所述预设帧时长，将所述滤波后的驱动加速度数据划分为至少一帧子驱动加速度数据。
第二方面，本发明还提供了一种电子设备，包括：
线性马达；
驱动模块，所述驱动模块与所述线性马达连接，所述驱动模块用于为所述线性马达提供驱动电压，以驱动振动单元振动；以及
存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的线性马达的控制程序，所述线性马达的控制程序配置为实现如上所述的线性马达的控制方法的步骤。
第三方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有线性马达的控制程序，所述线性马达的控制程序被处理器执行时实现如上述的线性马达的控制方法。
本发明提出的一种线性马达的控制方法、控制装置、设备及介质。该控制方法通过将驱动波形数据划分为至少一帧子驱动波形数据，并预测所述线性马达在至少一帧子驱动波形数据驱动下的至少一帧振动参数波形，确定每帧振动参数波形的帧内振动参数峰值，并在帧内振动参数峰值大于硬件特性参数峰值时，减小所述振动参数波形的所有振动参数值，以使所述帧内振动参数峰值小于或者等于所述硬件特性参数峰值，避免出现振动参数超出线性马达的硬件允许的硬件特性参数峰值的情况。
由此，本发明仅仅采用单帧调整的方式进行处理，而对帧内振动参数峰值在硬件特性参数峰值内的其余帧波形不做处理，从而最大程度的保留了驱动振动波形的形状特征，因此调整后的实际振感与目标振感差异较小，线性马达仍能提供应用开发者所需的振动反馈效果。
附图说明
图1为本申请线性马达的控制方法第一实施例的流程示意图；
图2为本申请线性马达的控制方法第二实施例的流程示意图；
图3为本申请线性马达的控制方法第二实施例中步骤S206的细化流程示意图；
图4为本申请线性马达的控制方法第三实施例的流程示意图；
图5为本申请线性马达的控制方法第四实施例的流程示意图；
图6为本申请线性马达的控制装置的步骤S505的细化流程示意图；
图7为本申请电子设备的结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
线性马达(Linear Resonant Actuator，LRA)凭借其振感强烈、丰富、清脆，能耗低等优点，已经广泛应用于消费电子的各种振动场合，尤其是游戏与AR/VR产品。通过构造多样化的宽频振动波形(加速度波形)，线性马达可以实现非常丰富、真实的振感反馈。然而，电子设备的应用开发者，如游戏开发者在构造振动波形时，由于并不准确知道马达的具体物理特性，因此难以保证马达和驱动电路硬件特性能够满足其设计振动波形的需求。
当硬件特性不能满足振动波形的需求时，则会导致驱动异常终止、马达振子碰撞壳体等问题，轻则影响实际振感体验效果，重则损坏硬件驱动电路和线性马达本体。例如当所需驱动电压、电流或者功率超过驱动电路硬件所能输出的峰值时，将会触发硬件驱动电路的保护动作，从而终止输出，影响实际振感体验效果，甚至在硬件电路保护动作不及时的情况下，烧毁硬件驱动电路。又例如当所需的振子运动位移超过线性马达硬件允许的最大振动位移时，马达振子将与壳体发生碰撞，影响振感体验，甚至损坏马达本体。
为了解决上述问题，本申请提供现需要一种线性马达的控制方法，将需要考量的驱动波形划分为多帧子驱动波形数据，然后预测每帧子驱动波形数据的振动参数波形，采用单帧调整的方式对不满足条件的振动参数波形进行处理，而对帧内振动参数峰值在硬件特性参数峰值内的其余帧波形不做处理，从而最大程度的保留了驱动振动波形的形状特征，因此调整后的实际振感与目标振感差异较小，线性马达仍能提供应用开发者所需的振动反馈效果。
下面结合一些具体实施例进一步阐述本申请的发明构思。
本申请实施例提供一种线性马达的控制方法第一实施例，参阅图1，图1为本申请线性马达的控制方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，方法包括以下步骤：
步骤S101、获取线性马达的驱动波形数据；
本实施例中，控制方法的执行主体为线性马达的控制装置。驱动波形数据为电子设备的应用开发者预先构造的目标振动波形，以在用户使用该应用满足预设条件时给予用户一定的振动反馈，提高用户的体验。
如游戏应用中，游戏开发者预先构造一驱动波形数据，从而在满足用户使用虚拟角色参与战斗或者进入某预设虚拟环境等预设条件时，驱动波形数据驱动线性马达提供持续一段时长的振动反馈。
本步骤中，驱动波形数据均可提前预置在本体的数据可中，控制装置可通过读取特定格式的参数文件得到驱动波形数据。或者，驱动波形数据可保存在相应的云服务器中，电子设备可在相应的应用使用时或者更新时或者其他适宜的情形下从对应的云服务器中下载得到。
步骤S102、基于预设帧时长，将驱动波形数据划分为至少一帧子驱动波形数据。
本实施例，为了提高波形数据调整效率，可将驱动波形数据分割为至少一帧子驱动波形数据，然后对每帧子驱动波形数据进行判断与调整步骤。
具体而言，设定单帧数据的时长tbuffer，如设置tbuffer＝1ms，根据信号处理采样率Fs计算单帧数据个数n，例如Fs＝48Khz对应的单帧数据个数为n＝tbufferFs＝48。此时，第i帧的子驱动加速度数据可表示为ai(n)。
步骤S103、基于线性马达的硬件参数，预测线性马达在至少一帧驱动波形数据驱动下的至少一帧振动参数波形。
在获得驱动波形数据后，控制装置可根据驱动波形数据的实际参数，计算得到线性马达在该至少一帧子驱动波形数据驱动下产生的至少一帧振动参数波形。
其中，硬件参数可包括控制装置对驱动波形数据的信号处理采样率Fs＝48Khz，则T＝1/Fs。线性马达的振子质量m，线性马达的磁场强度Bl，线性马达的弹簧劲度系数k，线性马达的阻尼系数r，线圈直流电阻Re。
其中，振动参数可以是驱动电压、响应电流、振动位移或者输出功率中的任一者，本实施例对此并不限制。
步骤S104、确定各帧振动参数波形的帧内振动参数峰值。
对于任一帧振动参数波形，可对该一一帧振动参数波形的任一振动参数值取绝对值，从而得到该一帧振动参数波形中绝对值最大的至少一个振动参数值，并将该至少一个振动参数值作为最大功率值。
可以理解的，振动参数波形的横轴为时间轴，纵轴为振动参数的值，对于任一帧振动参数波形，其振幅即为振动参数峰值。
或者，对于一帧内的多个振动参数，还可采用顺序比较法依次得到振动参数峰值。如针对一帧输出功率波形P(1)，P(2)、……P(n)，其中，n为单帧输出功率波形采样后数据的个数。可先取绝对值，得到|P(1)|，|P(2)|、……|P(n)|，然后比较|P(1)|和|P(2)|，取其中较大值作为最大功率值Pimax，再比较Pimax与|P(3)|，取其中较大值作为新的Pimax。依次类推，直到得到Pimax与|P(n)|的较大值，并将其作为最终的Pimax，即该输出功率数据的振动参数峰值。
步骤S105、针对每一帧振动参数波形，若帧内振动参数峰值大于硬件特性参数峰值，则减小振动参数波形的所有振动参数值，以使帧内振动参数峰值小于或者等于硬件特性参数峰值，获得调整后的至少一帧振动参数波形。
对于具体的电子设备而言，其内部安装的线性马达的具体物理特性，如振子质量、磁场强度、弹簧劲度系数、阻尼系数以及线圈直流电阻等，决定了线性马达具有固定的硬件特性参数峰值，如输出电压峰值或者响应电流峰值等。
针对每一帧振动参数波形，判断帧内振动参数峰值＞硬件特性参数峰值是否成立。
若成立，则在电子设备实际采用该驱动波形数据控制线性马达振动时，可能将触发电子设备的线性马达的硬件驱动电路的保护动作或者振动参数超过硬件允许的参数范围，从而终止线性马达的输出，最终产生与所构造的振动波形差异较大的实际振动波形，甚至于导致马达内部各个零部件损坏。
此时，为了防止出现上述情况，可对该帧振动参数波形进行处理，减小振动参数波形的所有振动参数值，以使帧内振动参数峰值小于或者等于硬件特性参数峰值。
若不成立，则帧内振动参数峰值≤硬件特性参数峰值，此时，电子设备实际采用该驱动波形数据控制线性马达振动时，振动产生的振动参数波形始终在电子设备的硬件驱动电路的硬件特性参数峰值内，电子设备可产生驱动波形数据理想的振动波形，因此，不对不满足判断条件的该帧振动参数波形进行处理，直接获得调整后的至少一帧振动参数波形。
步骤S106、基于调整后的至少一帧振动参数波形，控制线性马达振动。
本实施例中，该控制方法通过将驱动波形数据划分为至少一帧子驱动波形数据，并预测线性马达在至少一帧子驱动波形数据驱动下的至少一帧振动参数波形，确定每帧振动参数波形的帧内振动参数峰值，并在帧内振动参数峰值大于线性马达的电路输出功率峰值时，减小振动参数波形的所有振动参数值，以使帧内振动参数峰值小于或者等于硬件特性参数峰值，避免出现振动参数超出线性马达的硬件允许的硬件特性参数峰值的情况。
由此，本发明仅仅采用单帧调整的方式进行处理，而对帧内振动参数峰值在硬件特性参数峰值内的其余帧波形不做处理，从而最大程度的保留了驱动振动波形的形状特征，因此调整后的实际振感与目标振感差异较小，线性马达仍能提供应用开发者所需的振动反馈效果。
作为一个实施例，基于上述实施例，提出本申请一种线性马达的控制方法第二实施例。参阅图2，图2为本申请线性马达的控制方法第二实施例的流程示意图。
本实施例中，方法包括：
步骤S201、获取线性马达的驱动加速度波形数据。
其中，驱动加速度波形数据可以是一段根据游戏场景定制设计的宽频信号，也可以是游戏应用实际输出的一段音效。
步骤S202、基于预设帧时长，将驱动加速度数据划分为至少一帧子驱动加速度数据。
对于第i帧子驱动加速度数据，可表示为ai(1)、ai(2)、……ai(n)。
步骤S203、基于线性马达的硬件参数，预测线性马达在至少一帧子驱动加速度波形数据驱动下的至少一帧驱动电压波形。
第i帧驱动电压波形可表示为ui(1)、ui(2)、……ui(n)。
该驱动电压波形可根据线性马达的电压和加速度的传递特性得到，具体的电压迭代公式为：
Figure BDA0003330009380000101
其中，
Figure BDA0003330009380000102
a1＝K(2ωcc 2T2-8)，
Figure BDA0003330009380000103
Figure BDA0003330009380000104
b1＝(2ωc 2T2-8)，
Figure BDA0003330009380000105
式中，
Figure BDA0003330009380000106
ωcc＝2πfaL，Qc＝0.707,T为控制装置对驱动波形数据的信号处理采样周期。如，控制装置对驱动波形数据的信号处理采样率Fs＝48Khz，则T＝1/Fs。m为线性马达的振子质量，Bl为线性马达的磁场强度Bl，k为线性马达的弹簧劲度系数，r为线性马达的阻尼系数，Re为线圈直流电阻。
步骤S204、确定各帧驱动电压波形的帧内驱动电压峰值。
第i帧的帧内驱动电压峰值可表示为uimax。具体的确定步骤可参阅上述步骤S104，此处不再赘述。
步骤S205、若帧内驱动电压峰值大于电路输出电压峰值，则减小驱动电压波形的所有电压值，以使帧内驱动电压峰值小于或者等于电路输出电压峰值，获得至少一帧第一驱动电压波形。
判断uimax＞uhmax是否成立。其中uhmax为电路输出电压峰值。
若满足，则可将电路输出电压峰值与帧内驱动电压峰值的比值
Figure BDA0003330009380000107
作为电压值调整系数ku，将该帧驱动电压波形的所有电压值ui(n)均乘以电压值调整系数，从而减小驱动电压波形的所有电压值，使得帧内驱动电压峰值小于或者等于电路输出电压峰值。
若不满足，则不对该帧驱动电压波形的所有电压值进行处理，而保持原样。
调整后的至少一帧第一驱动电压波形可表示为ui2(n)
步骤S206、基于至少一帧第一驱动电压波形，控制线性马达振动。
本实施例中，逐帧预测驱动电压波形，并采用单帧调整的方式对电压波形进行处理，避免实际产生的驱动电压超过线性马达的硬件电路所能提供的电路输出电压峰值，从而最大程度的保留了驱动电压波形的形状特征，因此调整后的实际振感与目标振感差异较小，线性马达仍能提供应用开发者所需的振动反馈效果。
作为一个实施例，基于上述实施例，提出本申请一种线性马达的控制方法第三实施例。参阅图3，图3为本申请线性马达的控制方法第三实施例的流程示意图。
本实施例中，在步骤S205之后，方法还包括：
步骤S301、基于硬件参数，预测线性马达在至少一帧第一驱动电压波形驱动下的至少一帧第一响应电流波形。
第i帧第一响应电流波形可表示为Ii1(1)、Ii1(2)、……Ii1(n)。
该响应电流波形可根据线性马达的电压和电流的传递特性得到，具体的电流迭代公式为：
Figure BDA0003330009380000111
其中，
Figure BDA0003330009380000112
a4＝(2ωc 2T2-8)，
Figure BDA0003330009380000113
Figure BDA0003330009380000114
b4＝L(2ωc 2T2-8)，
Figure BDA0003330009380000115
式中，
Figure BDA0003330009380000116
步骤S302、确定各帧第一响应电流波形的帧内响应电流峰值。
第i帧的帧内响应电流峰值可表示为Iimax。具体的确定步骤可参阅上述步骤S104，此处不再赘述。
步骤S303、针对每一帧第一响应电流波形，若帧内响应电流峰值大于电路输出电流峰值，则减小第一响应电流波形的所有电流值，以使帧内响应电流峰值小于或者等于电路输出电流峰值，获得至少一帧调整后的第一响应电流波形。
判断Iimax＞Ihmax是否成立。其中Ihmax为电路输出电流峰值。
若满足，则可将电路输出电流峰值与帧内响应电流峰值的比值
Figure BDA0003330009380000121
作为电流调整系数kI，将该帧第一响应电流波形的所有电流值Ii1(n)均乘以电流值调整系数，从而减小响应电流波形的所有电流值，使得帧内响应电流峰值小于或者等于电路输出电流峰值。
若不满足，则不对该帧响应电流波形的所有电流值进行处理，而保持原样，直接获得调整后的至少一帧第一响应电流波形。
调整后的第i帧第一驱动电压波形可表示为Ii2(n)。
步骤S304、基于至少一帧调整后的第一响应电流波形与硬件参数，获得至少一帧第二驱动电压波形。
由于电压与电流并不能等效替换，因此，可根据马达的电压和电流的传递特性即电压迭代公式，预测得到至少一帧第二驱动电压波形ui3(n)。
电压迭代公式为：
Figure BDA0003330009380000122
其中，
Figure BDA0003330009380000123
a7＝(2ωc 2T2-8)，
Figure BDA0003330009380000124
Figure BDA0003330009380000125
b7＝M(2ωc 2T2-8)，
Figure BDA0003330009380000126
M＝Re，
Figure BDA0003330009380000127
步骤S305、基于至少一帧第二驱动电压波形，控制线性马达振动。
本实施例中，逐帧预测响应电流波形，并采用单帧调整的方式对响应电流波形进行处理，避免实际产生的响应电流超过线性马达的硬件电路所能提供的电路输出电流峰值，从而最大程度的保留了响应电流波形的形状特征，因此调整后的实际振感与目标振感差异较小，线性马达仍能提供应用开发者所需的振动反馈效果。
作为一个实施例，基于上述实施例，提出本申请一种线性马达的控制方法第四实施例。参阅图4，图4为本申请线性马达的控制方法第四实施例的流程示意图。
本实施例中，在步骤S304之后，方法还包括：
步骤S401、基于至少一帧第二驱动电压波形与硬件参数，得到至少一帧第二响应电流波形。
具体而言，可根据步骤S301的电流迭代公式得到至少一帧第二响应电流波形Ii2(n)。
Figure BDA0003330009380000131
步骤S402、基于第二驱动电压波形与第二响应电流波形，得到至少一帧输出功率波形。
在预测得到第二响应电流波形后，可计算得到对应的输出功率波形。
输出功率波形可表示为P(1)、P(2)、……P(n)。
具体的，P(n)＝ui3(n)·Ii2(n)。
步骤S403、确定各帧输出功率波形的帧内功率峰值。
如针对一帧输出功率波形P(1)，P(2)、……P(n)，其中，n为单帧输出功率波形采样后数据的个数。可先取绝对值，得到|P(1)|，|P(2)|、……|P(n)|，然后比较|P(1)|和|P(2)|，取其中较大值作为最大功率值Pimax，再比较Pimax与|P(3)|，取其中较大值作为新的Pimax。依次类推，直到得到Pimax与|P(n)|的较大值，并将其作为最终的Pimax，即该输出功率数据的振动参数峰值。
步骤S404、针对每一帧输出功率波形，若帧内功率峰值大于电路输出功率峰值，则减小相应帧第二驱动电压波形的所有电压值，以更新至少一帧第二驱动电压波形，并返回执行步骤401，直至所有帧内功率峰值均小于或者等于电路输出功率峰值，获得至少一帧第三驱动电压波形。
本步骤中，可逐帧预测得到每帧的帧内最大功率值Pimax，然后逐帧判断Pimax＞Phmax是否成立。若成立，则在电子设备实际采用该驱动波形数据控制线性马达振动时，可能在该第i帧将触发电子设备的线性马达的硬件驱动电路的保护动作，从而终止线性马达的输出，最终产生与所构造的振动波形差异较大的实际振动波形。
此时，为了防止出现上述情况，可对第i帧内的第二驱动电压波形的所有电压值进行减小处理，以使新的第i帧第二驱动电压波形的帧内最大功率值小于或者等于电路输出功率峰值。
本实施例中，仅仅对帧内最大功率值超过Phmax的子驱动波形数据进行减小处理，可使得其他帧内最大功率值不超过Phmax的子驱动波形数据不发生变化。
如仅仅Pi＝4,max＞Phmax，则对第4帧的子驱动波形数据带的振幅值进行减小处理，而第1帧、第2帧、第3帧等其余子驱动波形数据不做处理，保持原样。
作为一个实施例，步骤S404包括：
步骤A10、若帧内最大功率值大于电路输出功率峰值，则基于电路输出功率峰值与帧内功率峰值，确定波形调整系数。
本实施例中，根据预测得到的帧内最大功率值与电路输出功率峰值的具体数值关系，计算得到波形调整系数，从而对第二驱动电压波形进行线性缩放，以使调整后的帧内最大功率值小于或者等于电路输出功率峰值。
作为本实施例的一个选择，步骤A10具体为：
基于电路输出功率峰值、帧内最大功率值与预设公式，确定波形调整系数；预设公式为：
Figure BDA0003330009380000141
其中，kP为波形调整系数，Phmax为电路输出功率峰值，Pimax为最大功率值。
本实施例中，将电路输出功率峰值与帧内最大功率值的比值的开方作为波形调整系数，以在尽可能地满足使得调整后的帧内最大功率值小于电路输出功率峰值的前提，使得此时刻对应的第二驱动电压波形调整后与其他帧第二驱动电压波形更加协调，衔接更加自然。
步骤A20、基于波形调整系数，减小相应帧第二驱动电压波形的所有电压值，以更新至少一帧第二驱动电压波形据，并返回执行步骤S401，直至帧内最大功率值小于或者等于电路输出功率峰值，获得调整后的驱动波形数据。
步骤S405、基于至少一帧第三驱动电压波形，控制线性马达振动。
在对超过电路输出功率峰值的帧内最大功率值对应帧的第二驱动电压波形进行调整后，可得到调整后的驱动波形数据。然后基于调整后的驱动波形数据，控制线性马达振动，使得电子设备可产生相应的振动反馈。
本实施例中，结合电子设备的硬件驱动电路输出功率特性，即电路输出功率峰值调整驱动电压波形数据，以使调整后的驱动电压波形数据对应帧的帧内最大功率值不超过线性马达的硬件驱动电路输出功率峰值。且本发明仅仅对满足判断条件，即需要调整的对应帧驱动电压波形数据进行线性缩放，而其余驱动波形数据不做调整，从而线性马达的实际振动波形与电子设备的应用开发者构造的驱动波形数据的大部分波形均一致，线性马达仍能提供应用开发者所需的振动反馈效果。
作为一个实施例，基于上述实施例，提出本申请一种线性马达的控制方法第五实施例。参阅图5，图5为本申请线性马达的控制方法第五实施例的流程示意图。
本实施例中，方法在步骤S404之后，还包括：
步骤S501、基于硬件参数，预测得到线性马达在至少一帧第三驱动电压波形驱动下振动的至少一帧振动位移波形。
具体而言，可根据线性马达的电压和位移的传递特性，即位移迭代公式预测到振动位移波形xi(n):
Figure BDA0003330009380000151
其中，b9＝KT2，b10＝2KT2，b11＝KT2。
Figure BDA0003330009380000152
步骤S502、确定各帧振动位移波形的帧内最大位移。
第i帧的帧内最大位移可表示为ximax。具体的确定步骤可参阅上述步骤S104，此处不再赘述。
步骤S503、针对每一帧振动位移波形，若帧内最大位移大于振子最大位移，则减小振动位移波形的所有位移值，以使帧内最大位移小于或者等于振子最大位移，获得至少一帧调整后的振动位移波形。
本步骤中，可逐帧预测得到每帧的帧内最大位移ximax，然后逐帧判断ximax＞xhmax是否成立，其中，xhmax为振子最大位移。
若成立，则在电子设备实际采用该振动位移波形控制线性马达振动时，可能在该第i帧将触发电子设备的线性马达的振子与壳体碰撞，甚至于导致线性马达受损。
此时，为了防止出现上述情况，可对第i帧内的振动位移波形的所有位移值进行减小处理，以使第i帧的帧内最大位移小于或者等于振子最大位移。
本实施例中，仅仅对帧内最大位移ximax超过xhmax的振动位移波形进行减小处理，可使得其他帧内最大位移ximax不超过xhmax的振动位移波形不发生变化。
如仅仅xi＝4,max＞xhmax，则对第4帧的振动位移波形的振幅值进行减小处理，而第1帧、第2帧、第3帧等其余振动位移波形不做处理，保持原样。
具体而言，则可将振子最大位移与帧内最大位移的比值
Figure BDA0003330009380000161
作为位移调整系数kx，将该帧振动位移波形的所有位移值xi(n)均乘以位移调整系数，从而减小振动位移波形的所有位移值。
步骤S504、基于至少一帧调整后的振动位移波形与硬件参数，获得至少一帧第四驱动电压波形。
本步骤中，可根据电压和位移的传递特性得到位移迭代公式，根据移迭代公式计算得到第四驱动电压波形ui4(n)：
Figure BDA0003330009380000162
其中，a12＝T2，a13＝2T2，a13＝T2。
Figure BDA0003330009380000163
步骤S505、基于至少一帧第四驱动电压波形，控制线性马达振动。
本实施例中，逐帧预测振动位移波形，并采用单帧调整的方式对满足判断条件，即需要调整的单帧振动位移波形进行处理，避免实际产生的振动位移超过线性马达的硬件结果允许的振子最大位移，且不对其他帧的振动位移波形进行处理，从而最大程度的保留了振动位移波形的形状特征，因此调整后的实际振感与目标振感差异较小，线性马达仍能提供应用开发者所需的振动反馈效果。
作为一个实施例，参阅图6，步骤S505包括：
步骤B10、基于至少一帧第四驱动电压波形与硬件参数，获得至少一帧目标驱动加速度波形数据；
步骤B20、基于至少一帧目标驱动加速度波形数据与硬件参数，获得至少一帧目标驱动电压波形；
步骤B30、基于至少一帧目标驱动电压波形，控制线性马达振动。
本实施例中，将满足前述电压、电流、功率和位移条件判断第四驱动电压确定为初步驱动电压，然后可基于初步驱动电压数据和硬件参数，计算得到目标驱动加速度波形数据。
如可根据线性马达的加速度和电压的传递特性得到，具体的目标加速度迭代公式为：
Figure BDA0003330009380000171
其中，b15＝4K,b16＝-8K,b17＝4K。ai2(n)为标驱动加速度波形数据。
目标驱动电压数据ui5(n)可根据前述线性马达的电压和加速度的传递特性得到的电压迭代公式获得。如：
Figure BDA0003330009380000172
由于驱动加速度波形数据与驱动电压数据之间不可等效置换，因此可再次根据前述的电压迭代公式计算得到二次预测的目标驱动电压数据，然后基于目标驱动电压数据控制线性马达振动。
作为一个实施例，在步骤S201和步骤S202之间，方法还包括：
步骤S60、基于线性马达的频域响应特性的带宽参数，对驱动加速度波形数据进行滤波处理，得到滤波后的驱动加速度数据。
本实施例中，由于线性马达能响应的加速度频带有限，故需先对所构造的目标加速度在马达响应频带外的分量进行剔除。即根据线性马达的频域响应特性的带宽参数，确定出马达扫频特性带宽的下限频率和上限频率。下限频率和上限频率之间的带宽是允许保留的波形数据。
作为一个实施例中，具体而言，步骤S60包括：
(1)根据马达的扫频特性的带宽参数，确定低通滤波器的截止频率和高通滤波器的截止频率。
带宽参数可表示为[faL,faH]，低通滤波器的截止频率fL取线性马达扫频响应特性的上限频率faH，而高通滤波器的截止频率fH取线性马达扫频响应特性的下限频率faL。
(2)依次对驱动加速度波形数据进行低通滤波和高通滤波，得到滤波后的驱动加速度数据。
作为另一个实施例中，步骤S302包括：
(3)根据马达的扫频特性的带宽参数，确定贷通滤波器的带宽[fbpL,fbpH]；
其中，其中fbpL取马达扫频特性带宽的下限频率faL，fbpH取马达扫频特性带宽的上限频率faH，即fbpL＝faL，fbpH＝faH.
(4)对驱动加速度波形数据进行带通滤波，得到滤波后的驱动加速度数据。
本实施例中，由于线性马达能响应的加速度频带有限，故需先对所构造的目驱动加速度波形数据在马达响应频带外的分量进行剔除，以避免在马达响应频带外的分量影响后续的功率预测。
此外，参阅图7，本发明还提供了一种电子设备，包括：
线性马达400；
驱动模块200，驱动模块200与线性马达400连接，驱动模块200为线性马达提供驱动电压，以驱动振动单元振动；以及
存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的线性马达的控制程序，线性马达的控制程序配置为实现如上的线性马达的控制方法的步骤。
其中，电子设备可以是智能手机、平板电脑或者智能眼镜等电子设备。
该线性马达可以是宽频线性马达(Linear Resonant Actuator)，其扫频特性(单位驱动电压下的加速度幅值的频率响应特性)具有一定的宽频特性。
处理器运行前述的线性马达的控制方法的步骤，从而输出一控制信号，驱动模块接收该控制信号后，为线性马达提供一驱动电压，以驱动线性马达内的振动单元振动。
参照图7，图7为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备的结构示意图。
如图7所示，该播放终端可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图7所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及线性马达的控制程序。
在图7所示的电子设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信，如获取线性马达的驱动波形数据与硬件特性参数峰值；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电子设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在电子设备，电子设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的线性马达的控制程序，并执行本申请实施例提供的线性马达的控制方法。
在一些实施例中，驱动模块和线性马达之间还设置有一功率放大器300，功率放大器300对驱动模块200传输至功率放大器300的驱动电压进行功率匹配。其中，驱动电压可以是模拟信号，还可以是数字信号。功率放大器可以是本领域常见的如A类，B类，AB类，或者D类驱动器。
此外，本发明实施例还提出一种计算机存储介质，存储介质上存储有线性马达的控制程序，线性马达的控制程序被处理器执行时实现如上文的线性马达的控制方法的步骤。因此，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本申请所涉及的计算机可读存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述。确定为示例，程序指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，上述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种线性马达的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述线性马达的驱动波形数据；
基于预设帧时长，将所述驱动波形数据划分为至少一帧子驱动波形数据；
基于所述线性马达的硬件参数，预测所述线性马达在至少一帧所述驱动波形数据驱动下的至少一帧振动参数波形；
确定各帧所述振动参数波形的帧内振动参数峰值；
针对每一帧振动参数波形，若所述帧内振动参数峰值大于所述硬件特性参数峰值，则减小所述振动参数波形的所有振动参数值，以使所述帧内振动参数峰值小于或者等于所述硬件特性参数峰值，获得调整后的至少一帧振动参数波形；
基于所述调整后的至少一帧振动参数波形，控制所述线性马达振动。
2.根据权利要求1所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述驱动波形数据为驱动加速度波形数据，所述振动参数峰值为驱动电压峰值，所述硬件特性参数峰值为电路输出电压峰值；
所述基于预设帧时长，将所述驱动波形数据划分为至少一帧子驱动波形数据，包括：
基于所述预设帧时长，将所述驱动加速度数据划分为至少一帧子驱动加速度数据；
所述预测所述线性马达在至少一帧所述子驱动波形数据驱动下的至少一帧振动参数波形，包括：
预测所述线性马达在至少一帧子驱动加速度波形数据驱动下的至少一帧驱动电压波形；
所述确定各帧所述振动参数波形的帧内振动参数峰值，包括：
确定各帧所述驱动电压波形的帧内驱动电压峰值；
所述若所述帧内振动参数峰值大于所述硬件特性参数峰值，则减小所述振动参数波形的所有振动参数值，以使所述帧内振动参数峰值小于或者等于所述硬件特性参数峰值，获得调整后的至少一帧振动参数波形，包括：
若所述帧内驱动电压峰值大于所述电路输出电压峰值，则减小所述驱动电压波形的所有电压值，以使所述帧内驱动电压峰值小于或者等于所述电路输出电压峰值，获得至少一帧第一驱动电压波形；
所述基于所述调整后的振动参数波形，控制所述线性马达振动，包括：
基于至少一帧所述第一驱动电压波形，控制所述线性马达振动。
3.根据权利要求2所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述减小所述驱动电压波形的所有电压值，以使所述帧内驱动电压峰值小于或者等于所述电路输出电压峰值，获得至少一帧第一驱动电压波形之后，所述方法还包括：
基于所述硬件参数，预测所述线性马达在至少一帧所述第一驱动电压波形驱动下的至少一帧第一响应电流波形；
确定各帧所述第一响应电流波形的帧内响应电流峰值；
针对每一帧第一响应电流波形，若所述帧内响应电流峰值大于所述电路输出电流峰值，则减小所述第一响应电流波形的所有电流值，以使所述帧内响应电流峰值小于或者等于所述电路输出电流峰值，获得至少一帧调整后的第一响应电流波形；
所述基于至少一帧所述第一驱动电压波形，控制所述线性马达振动，包括：
基于所述至少一帧调整后的第一响应电流波形与所述硬件参数，获得至少一帧第二驱动电压波形；
基于至少一帧所述第二驱动电压波形，控制所述线性马达振动。
4.根据权利要求3所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述基于所述至少一帧调整后的第一响应电流波形与所述硬件参数，获得至少一帧第二驱动电压波形之后，所述方法还包括：
基于至少一帧所述第二驱动电压波形与所述硬件参数，得到至少一帧第二响应电流波形；
基于第二驱动电压波形与所述第二响应电流波形，得到至少一帧输出功率波形；
确定各帧所述输出功率波形的帧内功率峰值；
针对每一帧所述输出功率波形，若所述帧内功率峰值大于电路输出功率峰值，则减小相应帧所述第二驱动电压波形的所有电压值，以更新所述至少一帧第二驱动电压波形，并返回执行所述基于至少一帧所述第二驱动电压波形与所述硬件参数，得到至少一帧第二响应电流波形，直至所有所述帧内功率峰值均小于或者等于所述电路输出功率峰值，获得至少一帧第三驱动电压波形；
所述基于至少一帧所述第二驱动电压波形，控制所述线性马达振动，包括：
基于至少一帧所述第三驱动电压波形，控制所述线性马达振动。
5.根据权利要求4所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述减小相应帧所述第二驱动电压波形的所有电压值，以更新所述至少一帧第二驱动电压波形，包括：
基于所述电路输出功率峰值、所述帧内功率峰值与预设公式，确定波形调整系数；所述预设公式为：
Figure FDA0003330009370000031
其中，kP为所述波形调整系数，Phmax为电路输出功率峰值，Pimax为所述帧内功率峰值；
基于所述波形调整系数，减小相应帧所述第二驱动电压波形的所有电压值，以更新所述至少一帧第二驱动电压波形。
6.根据权利要求4所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述获得至少一帧第三驱动电压波形的步骤之后，所述方法还包括：
基于所述硬件参数，预测得到所述线性马达在至少一帧所述第三驱动电压波形驱动下振动的至少一帧振动位移波形；
确定各帧所述振动位移波形的帧内最大位移；
针对每一帧所述振动位移波形，若所述帧内最大位移大于振子最大位移，则减小所述振动位移波形的所有位移值，以使所述帧内最大位移小于或者等于所述振子最大位移，获得至少一帧调整后的振动位移波形；
基于至少一帧调整后的振动位移波形与所述硬件参数，获得至少一帧第四驱动电压波形；
所述基于至少一帧所述第三驱动电压波形，控制所述线性马达振动，包括：
基于至少一帧所述第四驱动电压波形，控制所述线性马达振动。
7.根据权利要求6所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述基于至少一帧所述第四驱动电压波形，控制所述线性马达振动,包括：
基于至少一帧所述第四驱动电压波形与所述硬件参数，获得至少一帧目标驱动加速度波形数据；
基于至少一帧所述目标驱动加速度波形数据与所述硬件参数，获得至少一帧目标驱动电压波形；
基于至少一帧所述目标驱动电压波形，控制所述线性马达振动。
8.根据权利要求2至7任一项所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述基于所述预设帧时长，将所述驱动加速度数据划分为至少一帧子驱动加速度数据之前，所述方法还包括：
基于所述线性马达的频域响应特性的带宽参数，对驱动加速度波形数据进行滤波处理，得到滤波后的驱动加速度波形数据；
所述基于所述预设帧时长，将所述驱动加速度数据划分为至少一帧子驱动加速度数据，包括：
基于所述预设帧时长，将所述滤波后的驱动加速度数据划分为至少一帧子驱动加速度数据。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
线性马达；
驱动模块，所述驱动模块与所述线性马达连接，所述驱动模块用于为所述线性马达提供驱动电压，以驱动振动单元振动；以及
存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的线性马达的控制程序，所述线性马达的控制程序配置为实现如权利要求1至8中任一项所述的线性马达的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有线性马达的控制程序，所述线性马达的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的线性马达的控制方法。
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