CN113946162A - 一种无人机编队及报警方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种无人机编队及报警方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：在初始时刻获取多个处于飞行状态的无人机的位置信息；根据位置信息、预设的编队策略和预设的最大间距，对无人机进行编队得到至少一个无人机编队，并确定出每个无人机编队的编队中心；在初始时刻之后，对于每个无人机编队，若该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队的编队中心的距离大于最大间距，则在预先设定的相应的终端显示报警信息。本申请能够对执行任务的多个无人机进行合理的编队并确定每个无人机编队中每个无人机对应的飞行范围，并在每个无人机编队中的无人机脱离自身对应的飞行范围时进行报警。
Description
技术领域
本申请涉及无人机领域，具体而言，涉及一种无人机编队及报警方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
相关技术中，随着无人机技术的快速发展，越来越多的无人机被投入到各种各样的工作环境中执行任务。
当多架无人机一同执行任务时，对无人机进行合理编队并确定每个无人机编队对应的飞行范围，以在任一无人机脱离自身所处无人机编队对应的飞行范围时进行报警是十分必要的。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种无人机编队及报警方法、装置、电子设备及存储介质，能够对多个无人机进行合理编队并确定每个无人机编队对应的飞行范围，以在任一无人机脱离自身所处无人机编队对应的飞行范围时进行报警，避免产生不可估计的后果。
第一方面，本申请实施例提供了一种无人机编队及报警方法，所述方法包括：
在初始时刻获取多个处于飞行状态的无人机的位置信息；
根据所述位置信息、预设的编队策略和预设的最大间距，对所述无人机进行编队得到至少一个无人机编队，并确定出每个所述无人机编队的编队中心；
在初始时刻之后，对于每个所述无人机编队，若该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队的编队中心的距离大于所述最大间距，则在预先设定的相应的终端显示报警信息。
在一种可能的实施方式中，所述编队策略包括：
对于每个所述无人机编队，该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距，且该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队以外的任一所述无人机编队的编队中心的距离大于或等于所述最大间距。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述位置信息、预设的编队策略和预设的最大间距，对所述无人机进行编队得到至少一个无人机编队，并确定出每个所述无人机编队的编队中心，包括：
将目标无人机小组中的两个无人机编入第一无人机编队中，其中，所述目标无人机小组为对应距离最小的无人机小组，且所述目标无人机小组的对应距离小于或等于所述最大间距，所述无人机小组是由任意两个未被编队的无人机构成的，对于每个无人机小组，该无人机小组的对应距离为该无人机小组中两个无人机之间的距离，所述两个无人机之间的距离是根据两个无人机各自对应的位置信息确定的，所述第一无人机编队的编队中心为所述第一无人机编队当前包括的无人机的位置中心点；
将与所述第一无人机编队的编队中心距离最近且未被编队的第一候选无人机编入所述第一无人机编队中，得到新的第一无人机编队，重复本步骤，直至不存在第一候选无人机，其中，所述第一候选无人机与所述第一无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距；
将新的目标无人机小组中的两个无人机编入第二无人机编队中，其中，所述第二无人机编队的编队中心为所述第二无人机编队当前包括的无人机的位置中心点；
将与所述第二无人机编队的编队中心距离最近且未被编队的第二候选无人机编入所述第二无人机编队中，得到新的第二无人机编队，重复本步骤，直至不存在第二候选无人机，其中，所述第二候选无人机与所述第二无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距；
以此类推，直至不存在新的目标无人机小组，以得到N个所述无人机编队及N个所述无人机编队各自的编队中心。
在一种可能的实施方式中，在不存在目标无人机小组时，若仍存在未被编队的无人机，所述方法还包括：
将每个未被编队的无人机各自作为一个单机无人机编队，其中，对于每个所述单机无人机编队，该单机无人机编队的编队中心为该单机无人机编队包括的无人机所处的位置。
第二方面，本申请实施例提供了一种无人机编队及报警装置，所述装置包括：
获取模块，用于在初始时刻获取多个处于飞行状态的无人机的位置信息；
第一编队模块，用于根据所述位置信息、预设的编队策略和预设的最大间距，对所述无人机进行编队得到至少一个无人机编队，并确定出每个所述无人机编队的编队中心；
报警模块，用于在初始时刻之后，对于每个所述无人机编队，若该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队的编队中心的距离大于所述最大间距，则在预先设定的相应的终端显示报警信息。
在一种可能的实施方式中，所述编队策略包括：
对于每个所述无人机编队，该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距，且该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队以外的任一所述无人机编队的编队中心的距离大于或等于所述最大间距。
在一种可能的实施方式中，所述第一编队模块，具体用于：
将目标无人机小组中的两个无人机编入第一无人机编队中，其中，所述目标无人机小组为对应距离最小的无人机小组，且所述目标无人机小组的对应距离小于或等于所述最大间距，所述无人机小组是由任意两个未被编队的无人机构成的，对于每个无人机小组，该无人机小组的对应距离为该无人机小组中两个无人机之间的距离，所述两个无人机之间的距离是根据两个无人机各自对应的位置信息确定的，所述第一无人机编队的编队中心为所述第一无人机编队当前包括的无人机的位置中心点；
将与所述第一无人机编队的编队中心距离最近且未被编队的第一候选无人机编入所述第一无人机编队中，得到新的第一无人机编队，重复本步骤，直至不存在第一候选无人机，其中，所述第一候选无人机与所述第一无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距；
将新的目标无人机小组中的两个无人机编入第二无人机编队中，其中，所述第二无人机编队的编队中心为所述第二无人机编队当前包括的无人机的位置中心点；
将与所述第二无人机编队的编队中心距离最近且未被编队的第二候选无人机编入所述第二无人机编队中，得到新的第二无人机编队，重复本步骤，直至不存在第二候选无人机，其中，所述第二候选无人机与所述第二无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距；
以此类推，直至不存在新的目标无人机小组，以得到N个所述无人机编队及N个所述无人机编队各自的编队中心。
在一种可能的实施方式中，在不存在目标无人机小组时，若仍存在未被编队的无人机，所述装置还包括：
第二编队模块，用于将每个未被编队的无人机各自作为一个单机无人机编队，其中，对于每个所述单机无人机编队，该单机无人机编队的编队中心为该单机无人机编队包括的无人机所处的位置。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如第一方面任一项所述的无人机编队及报警方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行第一方面任一项所述的无人机编队及报警方法的步骤。
本申请实施例提供的一种无人机编队及报警方法、装置、电子设备及存储介质，能够对多个无人机进行合理编队并确定每个无人机编队对应的飞行范围，以在任一无人机脱离自身所处无人机编队对应的飞行范围时进行报警，避免产生不可估计的后果。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例提供的一种无人机编队及报警方法的流程图；
图2示出了本申请实施例提供的一种无人机分布位置的示意图；
图3示出了本申请实施例提供的一种无人机编队的示意图；
图4示出了本申请实施例提供的另一种无人机编队的示意图；
图5示出了本申请实施例提供的另一种无人机编队及报警方法的流程图；
图6示出了本申请实施例提供的另一种无人机编队的示意图；
图7示出了本申请实施例提供的另一种无人机编队的示意图；
图8示出了本申请实施例提供的一种无人机编队及报警装置的结构示意图；
图9示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
参照图1所示，本申请实施例提供的一种无人机编队及报警方法的流程图，所述方法包括：
S101、在初始时刻获取多个处于飞行状态的无人机的位置信息。
参照图2所示，为本申请实施例提供的一种无人机分布位置的示意图，示出了在某一时刻(即初始时刻)多个处于飞行状态的无人机(包括：无人机U1、无人机U2、无人机U3、无人机U4、无人机U5、无人机U6、无人机U7和无人机U8)在俯视视角下的位置分布情况。
S102、根据所述位置信息、预设的编队策略和预设的最大间距，对所述无人机进行编队得到至少一个无人机编队，并确定出每个所述无人机编队的编队中心。
对获取了位置信息的无人机进行编队，得到至少一个无人机编队，每个无人机编队都各自对应一个编队中心。
最大间距指的可以是水平方向上的距离，也可以是空间上的距离。
参照图3所示，为本申请实施例提供的一种无人机编队的示意图，示出了在图2的基础上对多个无人机进行编队后的编队结果，其中，无人机U1、无人机U2和无人机U3组成了无人机编队C1(编队中心为G1)，无人机U4、无人机U5和无人机U6组成了无人机编队C2(编队中心为G2)，无人机U7和无人机U8组成了无人机编队C3(编队中心为G3)，在图3中，每个圆的半径均为最大间距，且在本图中示出的最大间距指的是水平方向上的距离。
S103、在初始时刻之后，对于每个所述无人机编队，若该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队的编队中心的距离大于所述最大间距，则在预先设定的相应的终端显示报警信息。
其中，终端可以是手机，笔记本电脑、台式电脑、平板电脑等，报警信息可以包括无人机脱离编队范围的时间(即该无人机与该无人机自身所处无人机编队的编队中心距离大于最大间距的时间)，终端可以是一个，也可以是多个，此外，报警信息可以是由任一无人机发出的，也可以指定由脱离编队范围的无人机发出。
参照图4所示，为本申请实施例提供的另一种无人机编队的示意图，在图3的基础之上，示出了初始时刻之后的某一时刻，无人机U3飞出了其所处无人机编队C1的编队范围的情况(即无人机U3此时与其所处无人机编队C1的编队中心G1的距离大于最大间距(即圆的半径))，因此，在预设的相应终端显示报警信息。
在一种可能的实施方式中，所述编队策略包括：
对于每个所述无人机编队，该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距，且该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队以外的任一所述无人机编队的编队中心的距离大于或等于所述最大间距。
参照图3所示，为本申请实施例提供的一种无人机编队的示意图，示出了符合所述编队策略的无人机编队结果。
在一种可能的实施方式中，参照图5所示，为本申请实施例提供的另一种无人机编队及报警方法的流程图，所述根据所述位置信息、预设的编队策略和预设的最大间距，对所述无人机进行编队得到至少一个无人机编队，并确定出每个所述无人机编队的编队中心，包括：
S501、将目标无人机小组中的两个无人机编入第一无人机编队中，其中，所述目标无人机小组为对应距离最小的无人机小组，且所述目标无人机小组的对应距离小于或等于所述最大间距，所述无人机小组是由任意两个未被编队的无人机构成的，对于每个无人机小组，该无人机小组的对应距离为该无人机小组中两个无人机之间的距离，所述两个无人机之间的距离是根据两个无人机各自对应的位置信息确定的，所述第一无人机编队的编队中心为所述第一无人机编队当前包括的无人机的位置中心点。
在图6和图7中存在的每个圆的半径均为最大间距。
参照图6所示，为本申请实施例提供的另一种无人机编队的示意图，在图6中，当前对应距离(本申请中提到的所有距离可以是水平方向上的距离，也可以是空间方向上的，为了便于说明均以水平方向上的距离为例)最小的无人机小组(即目标无人机小组)为包括无人机U1和无人机U2的无人机小组，因此，将无人机U1和无人机U2编入第一无人机编队中，当前的第一无人机编队的编队中心即为无人机U1和无人机U2的位置中心点G1。
S502、将与所述第一无人机编队的编队中心距离最近且未被编队的第一候选无人机编入所述第一无人机编队中，得到新的第一无人机编队，重复本步骤，直至不存在第一候选无人机，其中，所述第一候选无人机与所述第一无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距。
参照图6所示，为本申请实施例提供的另一种无人机编队的示意图，在步骤S501之后，此时，在未被编队的无人机(即无人机U1和无人机U2以外的无人机)中，与G1的距离小于等于最大间距且与G1最近的无人机为无人机U3(即第一候选无人机)，因此，将无人机U3编入第一无人机编队中，得到新的第一无人机编队(存在无人机U1、无人机U2和无人机U3这三个无人机，因此新的第一无人机编队的编队中心即为无人机U1、无人机U2和无人机U3的位置中心点G2)；
此时，在未被编队的无人机中(即无人机U1、无人机U2和无人机U3以外的无人机)不存在与G2间隔小于等于最大间距的无人机(即不存在新的第一候选无人机)，得到最终的第一无人机编队C1(编队中心为G2)。
S503、将新的目标无人机小组中的两个无人机编入第二无人机编队中，其中，所述第二无人机编队的编队中心为所述第二无人机编队当前包括的无人机的位置中心点。
参照图6所示，为本申请实施例提供的另一种无人机编队的示意图，在完成第一无人机编队的编队后，当前对应距离最小的无人机小组(即目标无人机小组)为包括无人机U4和无人机U5的无人机小组，因此，将无人机U4和无人机U5编入第二无人机编队中，当前的第二无人机编队的编队中心即为无人机U4和无人机U5的位置中心点G3。
S504、将与所述第二无人机编队的编队中心距离最近且未被编队的第二候选无人机编入所述第二无人机编队中，得到新的第二无人机编队，重复本步骤，直至不存在第二候选无人机，其中，所述第二候选无人机与所述第二无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距。
参照图6所示，为本申请实施例提供的另一种无人机编队的示意图，在步骤S503之后，此时，在未被编队的无人机(即无人机U6、无人机U7和无人机U8)中，与G3的距离小于等于最大间距且与G3最近的无人机为无人机U6(即第二候选无人机)，因此，将无人机U6编入第二无人机编队中，得到新的第二无人机编队(存在无人机U4、无人机U5和无人机U6三个无人机，因此新的第二无人机编队的编队中心即为无人机U4、无人机U5和无人机U6的位置中心点G4)；
此时，在未被编队的无人机(即无人机U7和无人机U8)中不存在与G4间隔小于等于最大间距的无人机(即不存在新的第二候选无人机)，得到最终的第二无人机编队C2(编队中心为G4)。
S505、以此类推，直至不存在新的目标无人机小组，以得到N个所述无人机编队及N个所述无人机编队各自的编队中心。
参照图6所示，为本申请实施例提供的另一种无人机编队的示意图，按照步骤S501～S504所述的获取第一无人机编队及第一无人机编队的编队中心、获取第二无人机编队及第二无人机编队的编队中心的方式，将余下未被编队的无人机(无人机U7和无人机U8)编入第三无人机编队C3(编队中心为G5)中。
在一种可能的实施方式中，在不存在目标无人机小组时，若仍存在未被编队的无人机，所述方法还包括：
将每个未被编队的无人机各自作为一个单机无人机编队，其中，对于每个所述单机无人机编队，该单机无人机编队的编队中心为该单机无人机编队包括的无人机所处的位置。
参照图7所示，为本申请实施例提供的另一种无人机编队的示意图，在对无人机U1～U8完成编队后，还存在无人机U9未被编队，此时，不存在无人机小组(也即不存在目标无人机小组)，将无人机U9作为一个单机无人机编队C4(编队中心为G6，即无人机U9自身所处的位置)。
本申请实施例提供的一种无人机编队及报警方法，能够对多个无人机进行合理编队并确定每个无人机编队对应的飞行范围，以在任一无人机脱离自身所处无人机编队对应的飞行范围时进行报警，避免产生不可估计的后果。
参照图8所示，本申请实施例提供了一种无人机编队及报警装置的结构示意图，所述装置包括：
获取模块801，用于在初始时刻获取多个处于飞行状态的无人机的位置信息；
第一编队模块802，用于根据所述位置信息、预设的编队策略和预设的最大间距，对所述无人机进行编队得到至少一个无人机编队，并确定出每个所述无人机编队的编队中心；
报警模块803，用于在初始时刻之后，对于每个所述无人机编队，若该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队的编队中心的距离大于所述最大间距，则在预先设定的相应的终端显示报警信息。
在一种可能的实施方式中，所述编队策略包括：
对于每个所述无人机编队，该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距，且该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队以外的任一所述无人机编队的编队中心的距离大于或等于所述最大间距。
在一种可能的实施方式中，所述第一编队模块802，具体用于：
将目标无人机小组中的两个无人机编入第一无人机编队中，其中，所述目标无人机小组为对应距离最小的无人机小组，且所述目标无人机小组的对应距离小于或等于所述最大间距，所述无人机小组是由任意两个未被编队的无人机构成的，对于每个无人机小组，该无人机小组的对应距离为该无人机小组中两个无人机之间的距离，所述两个无人机之间的距离是根据两个无人机各自对应的位置信息确定的，所述第一无人机编队的编队中心为所述第一无人机编队当前包括的无人机的位置中心点；
将与所述第一无人机编队的编队中心距离最近且未被编队的第一候选无人机编入所述第一无人机编队中，得到新的第一无人机编队，重复本步骤，直至不存在第一候选无人机，其中，所述第一候选无人机与所述第一无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距；
将新的目标无人机小组中的两个无人机编入第二无人机编队中，其中，所述第二无人机编队的编队中心为所述第二无人机编队当前包括的无人机的位置中心点；
将与所述第二无人机编队的编队中心距离最近且未被编队的第二候选无人机编入所述第二无人机编队中，得到新的第二无人机编队，重复本步骤，直至不存在第二候选无人机，其中，所述第二候选无人机与所述第二无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距；
以此类推，直至不存在新的目标无人机小组，以得到N个所述无人机编队及N个所述无人机编队各自的编队中心。
在一种可能的实施方式中，在不存在目标无人机小组时，若仍存在未被编队的无人机，所述装置还包括：
第二编队模块，用于将每个未被编队的无人机各自作为一个单机无人机编队，其中，对于每个所述单机无人机编队，该单机无人机编队的编队中心为该单机无人机编队包括的无人机所处的位置。
本申请实施例提供的一种无人机编队及报警装置，能够对多个无人机进行合理编队并确定每个无人机编队对应的飞行范围，以在任一无人机脱离自身所处无人机编队对应的飞行范围时进行报警，避免产生不可估计的后果。
如图9所示，本申请实施例提供的一种电子设备900，包括：处理器901、存储器902和总线，所述存储器902存储有所述处理器901可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器901与所述存储器902之间通过总线通信，所述处理器901执行所述机器可读指令，以执行如上述无人机编队及报警方法的步骤。
具体地，上述存储器902和处理器901能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器901运行存储器902存储的计算机程序时，能够执行上述无人机编队及报警方法。
对应于上述无人机编队及报警方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述无人机编队及报警方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本申请中不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种无人机编队及报警方法，其特征在于，所述方法包括：
在初始时刻获取多个处于飞行状态的无人机的位置信息；
根据所述位置信息、预设的编队策略和预设的最大间距，对所述无人机进行编队得到至少一个无人机编队，并确定出每个所述无人机编队的编队中心；
在初始时刻之后，对于每个所述无人机编队，若该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队的编队中心的距离大于所述最大间距，则在预先设定的相应的终端显示报警信息。
2.根据权利要求1所述的无人机编队及报警方法，其特征在于，所述编队策略包括：
对于每个所述无人机编队，该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距，且该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队以外的任一所述无人机编队的编队中心的距离大于或等于所述最大间距。
3.根据权利要求2所述的无人机编队及报警方法，其特征在于，所述根据所述位置信息、预设的编队策略和预设的最大间距，对所述无人机进行编队得到至少一个无人机编队，并确定出每个所述无人机编队的编队中心，包括：
将目标无人机小组中的两个无人机编入第一无人机编队中，其中，所述目标无人机小组为对应距离最小的无人机小组，且所述目标无人机小组的对应距离小于或等于所述最大间距，所述无人机小组是由任意两个未被编队的无人机构成的，对于每个无人机小组，该无人机小组的对应距离为该无人机小组中两个无人机之间的距离，所述两个无人机之间的距离是根据两个无人机各自对应的位置信息确定的，所述第一无人机编队的编队中心为所述第一无人机编队当前包括的无人机的位置中心点；
将与所述第一无人机编队的编队中心距离最近且未被编队的第一候选无人机编入所述第一无人机编队中，得到新的第一无人机编队，重复本步骤，直至不存在第一候选无人机，其中，所述第一候选无人机与所述第一无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距；
将新的目标无人机小组中的两个无人机编入第二无人机编队中，其中，所述第二无人机编队的编队中心为所述第二无人机编队当前包括的无人机的位置中心点；
将与所述第二无人机编队的编队中心距离最近且未被编队的第二候选无人机编入所述第二无人机编队中，得到新的第二无人机编队，重复本步骤，直至不存在第二候选无人机，其中，所述第二候选无人机与所述第二无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距；
以此类推，直至不存在新的目标无人机小组，以得到N个所述无人机编队及N个所述无人机编队各自的编队中心。
4.根据权利要求3所述的无人机编队及报警方法，其特征在于，在不存在目标无人机小组时，若仍存在未被编队的无人机，所述方法还包括：
将每个未被编队的无人机各自作为一个单机无人机编队，其中，对于每个所述单机无人机编队，该单机无人机编队的编队中心为该单机无人机编队包括的无人机所处的位置。
5.一种无人机编队及报警装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于在初始时刻获取多个处于飞行状态的无人机的位置信息；
第一编队模块，用于根据所述位置信息、预设的编队策略和预设的最大间距，对所述无人机进行编队得到至少一个无人机编队，并确定出每个所述无人机编队的编队中心；
报警模块，用于在初始时刻之后，对于每个所述无人机编队，若该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队的编队中心的距离大于所述最大间距，则在预先设定的相应的终端显示报警信息。
6.根据权利要求5所述的无人机编队及报警装置，其特征在于，所述编队策略包括：
对于每个所述无人机编队，该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距，且该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队以外的任一所述无人机编队的编队中心的距离大于或等于所述最大间距。
7.根据权利要求6所述的无人机编队及报警装置，其特征在于，所述第一编队模块，具体用于：
将目标无人机小组中的两个无人机编入第一无人机编队中，其中，所述目标无人机小组为对应距离最小的无人机小组，且所述目标无人机小组的对应距离小于或等于所述最大间距，所述无人机小组是由任意两个未被编队的无人机构成的，对于每个无人机小组，该无人机小组的对应距离为该无人机小组中两个无人机之间的距离，所述两个无人机之间的距离是根据两个无人机各自对应的位置信息确定的，所述第一无人机编队的编队中心为所述第一无人机编队当前包括的无人机的位置中心点；
将与所述第一无人机编队的编队中心距离最近且未被编队的第一候选无人机编入所述第一无人机编队中，得到新的第一无人机编队，重复本步骤，直至不存在第一候选无人机，其中，所述第一候选无人机与所述第一无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距；
将新的目标无人机小组中的两个无人机编入第二无人机编队中，其中，所述第二无人机编队的编队中心为所述第二无人机编队当前包括的无人机的位置中心点；
将与所述第二无人机编队的编队中心距离最近且未被编队的第二候选无人机编入所述第二无人机编队中，得到新的第二无人机编队，重复本步骤，直至不存在第二候选无人机，其中，所述第二候选无人机与所述第二无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距；
以此类推，直至不存在新的目标无人机小组，以得到N个所述无人机编队及N个所述无人机编队各自的编队中心。
8.根据权利要求7所述的无人机编队及报警装置，其特征在于，在不存在目标无人机小组时，若仍存在未被编队的无人机，所述装置还包括：
第二编队模块，用于将每个未被编队的无人机各自作为一个单机无人机编队，其中，对于每个所述单机无人机编队，该单机无人机编队的编队中心为该单机无人机编队包括的无人机所处的位置。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至4任一项所述的无人机编队及报警方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至4任一项所述的无人机编队及报警方法的步骤。
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2021
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