CN113938924A - 一种网络测量方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种网络测量方法及装置，涉及网络测试技术领域，解决了现有网络测量人工成本投入高，效率低下且时效性差的问题。该网络测量方法适用于智测机器人，智测机器人包括控制单元和测量单元，控制单元用于控制智测机器人运动；该方法包括：测量单元接收第一路径信息；测量单元向控制单元发送第一路径信息；控制单元向测量单元发送第二路径信息；第二路径信息根据第一路径信息确定，第二路径用于网络测量；测量单元发送第二路径信息。

Description

一种网络测量方法及装置

技术领域

本申请涉及网络测试技术领域，尤其涉及一种网络测量方法及装置。

背景技术

在无线网络建设和运营中，测评数据是网络建设质量把控的重要依据，对于网络的规划、评估和优化起着重要作用。

现阶段针对网络评测数据的采集，仍然通过大规模投入人工方式进行采集，人工成本投入高，耗时长，效率低下且时效性差。

发明内容

本申请提供一种网络测量方法及装置，用于解决现有网络测量人工成本投入高，效率低下且时效性差的问题。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种网络测量方法，该方法适用于智测机器人，智测机器人包括控制单元和测量单元，控制单元用于控制智测机器人运动；该方法可以包括：测量单元接收第一路径信息；测量单元向控制单元发送第一路径信息；控制单元向测量单元发送第二路径信息；第二路径信息根据第一路径信息确定，第二路径用于网络测量；测量单元发送第二路径信息。

在一种可能的设计方法中，第一路径信息与第二路径信息可以相同，也可以不同。

进一步的，智测机器人还包括传感器组件；该方法还包括：控制单元根据第一路径信息和传感器组件的探测结果，驱动智测机器人运动；控制单元根据第一路径信息和传感器组件的探测结果，更新第一路径信息中的轨迹点，以生成第二路径信息。

进一步的，该方法还包括：控制单元向测量单元发送指示信息。其中，指示信息用于指示测量单元启动或结束网络测量，指示信息根据第二路径信息确定。

在一种可能的设计方法中，控制单元驱动智测机器人运动，包括：控制单元根据第二路径信息，驱动智测机器人沿第二路径信息对应的路径匀速运动；或者，控制单元根据第二路径信息，驱动智测机器人在第二路径信息对应的路径中的指定位置停留一段时间。

第二方面，本申请提供了提供一种网络测量装置，适用于智测机器人，装置包括控制单元和测量单元，控制单元用于控制智测机器人运动；其中，测量单元，用于接收第一路径信息；测量单元，还用于向控制单元发送第一路径信息；控制单元，用于向测量单元发送第二路径信息；第二路径信息根据第一路径信息确定，第二路径用于网络测量；测量单元，还用于发送第二路径信息。

在一种可能的设计方法中，第一路径信息与第二路径信息可以相同，也可以不同。

进一步的，控制单元，具体用于如下步骤：根据第一路径信息和传感器组件的探测结果，驱动智测机器人运动；根据第一路径信息和传感器组件的探测结果，更新第一路径信息中的轨迹点，以生成第二路径信息。

进一步的，控制单元，具体用于：向测量单元发送指示信息，指示信息用于指示测量单元启动或结束网络测量，指示信息根据第二路径信息确定。

在一种可能的设计方法中，控制单元，还用于执行：根据第二路径信息，驱动智测机器人沿第二路径信息对应的路径匀速运动；或者，根据第二路径信息，驱动智测机器人在第二路径信息对应的路径中的指定位置停留一段时间。

第三方面，本申请提供了一种网络测量装置，包括存储器和处理器；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接；当网络测量装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使网络测量装置执行如第一方面所述的网络测量方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面所述的网络测量方法。

基于第一方面至第四方面提供的技术方案，通过将用于网络测量的测量单元，以及用于控制机器人运动的控制单元融合在一个智测机器人中，这样一来，测量单元可以将获取到的第一路径信息向控制单元转发，控制单元可以在基于第一路径信息驱动智测机器人运动的过程中，对第一路径信息进行再规划，以生成第二路径信息，并基于第二路径信息自动完成驱动智测机器人运动和指示测量单元完成网络测量，以提升网络测量的智能化水平和测量效率，且可以保证测量轨迹与测量结果一一对应，从而提高网络问题发现和解决的准确性和时效性。

本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种网络测量系统示意图；

图2为本申请实施例提供的一种智测机器人硬件结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种智测机器人软件架构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种网络测量方法流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种网络测量轨迹示意图；

图6为本申请实施例提供的一种网络测量装置示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种网络测量装置示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不是在对数量和执行次序进行限定。

本申请实施例的网络测量方法可以应用于图1所示的网络测量系统中。该网络测量系统可以包括：智测机器人和云服务器。其中，智测机器人用于完成网络测量，云服务器用于向智测机器人发送网络测量任务，并接收智测机器人发送的网络测量结果。

可选的，该网络测量系统还可以包括：终端设备。终端设备可直接向智测机器人发送网络测量任务，并接收智测机器人发送的网络测量结果，终端设备也可与云服务器连接，终端设备向云服务器发送网络测量任务，再由云服务器向智测机器人发送网络测量任务，并通过云服务器接收智测机器人发送的网络测量结果。

上述终端设备也可以称为用户设备(user equipment，UE)、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、客户端(client)、终端(terminal)、无线通信设备、用户代理或用户装置。本申请的实施例中的终端设备可以是手机(mobile phone)、平板电脑(Pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，VR)终端设备、增强现实(augmented reality，AR)终端设备、工业控制(industrialcontrol)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程医疗(remotemedical)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等等。本申请的实施例对应用场景不做限定。本申请中将前述终端设备及可设置于前述终端设备的芯片统称为终端设备。

进一步的，智测机器人包括控制单元和测量单元。其中，控制单元用于接收测量单元发送的网络测量任务，发送探测指令，并根据接收的探测结果和网络测量任务控制智测机器人运动，得到网络测量结果。测量单元用于接收云服务器或终端设备发送的网络测量任务并转发给控制单元，然后接收控制单元的网络测量指令，执行网络测量任务，并向云服务器或终端设备发送网络测量结果。

图2为本实施例提供的一种智测机器人的硬件结构示意图，控制单元和测量单元通过有线方式连接，有线方式包括但不限于网线、总线等。

该智测机器人的控制单元可以为机器人操作系统(robot operating system,ROS)，ROS系统可集成在如树莓派(装载ubuntu18.04lts)的智能硬件上。测量单元可以采用基于X86系统构建的通信测量模组，具体的，可以基于X86系统集成数字信号处理(digitalsignal processing，DSP)、第一微控制单元(microcontroller unit，MCU)、语音模块、回传模块、无线保真(wireless fidelity，WIFI)模块及业务模块。

其中，DSP和语音模块用于完成智测机器人的语音交互。第一MCU用于控制测量单元中各模块的工作状态，比如接口的驱动、模块的上电或断电。回传模块用于实现测量单元与云服务器或终端设备的测量信息交互。WIFI模块用于连接终端设备，实现智测机器人状态、环境状态、网络测量参数监控和手动控制等。业务模块用于进行不同业务类型的网络测量。

上述的业务类型可以是视频业务、通话业务、超文本传输协议(hyper texttransfer protocol，HTTP)业务等，智测机器人的状态可以是智测机器人的在线/不在线、电池电量、运行速度等，智测机器人的环境状态可以是环境温度、环境湿度等，智测机器人的网络测量参数可以是信号与干扰加噪声比(signal to interference plus noiseratio，SINR)、参考信号接收功率(reference signal receiving power，RSPR)、业务速率、传输时延等。

需要指出的是，根据控制单元驱动智测机器人运动，可以想到，该智测机器人具备智测机器人运动的驱动组件，该驱动组件可设置在移动底盘上，也可单独设置。

如图2所示的智测机器人结构中，驱动组件采用第二MCU、左右轮电机、与左右轮电机连接的电机驱动器和电机编码器。其中，第二MCU可通过总线连接的方式与控制单元通信，第二MCU通过接收控制单元发送的控制指令，控制电机驱动器驱动左右轮电机在平面上全方位运动，如前进、后退、加速、减速、启动、停止、转向等。

另外，如图2所示，该智测机器人还包括传感器组件，用于探测环境信息，并向控制单元发送探测信息。其中，传感器组件可选用惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、激光雷达、深度相机等，激光雷达用于扫描环境信息，IMU传感器用于获取IMU信息，深度相机用于获取图像信息。控制单元将激光雷达扫描的环境信息、IMU传感器获取的IMU信息以及上述电机编码器输出的里程计信息融合处理，进行地图构建来实现智测机器人的自主导航、避障和路径再规划等操作。

基于上述智测机器人结构，本实施例提出如图3所示的智测机器人的软件构架，通过ROS系统和X86系统两系统的深度融合，完成网络测量。其中，基于ROS系统的控制单元的软件架构，包括功能层、基础层和驱动层。其中功能层集成了同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)、路径规划、接口转译、轨迹跟踪及融合定位等功能模块，基础层集成了驱动采集、驱动控制、节点通信、坐标转换和人工智能(artificial intelligence，AI)框架等功能模块，驱动层集成了IMU惯导驱动、激光雷达驱动、深度相机驱动、通用串行总线(universal serial bus，USB)/控制器局域网络(controller area network,CAN)/推荐标准(recommended standard，RS)232驱动和差分驱动等功能模块。整个ROS系统利用开源社区资源，把各功能层和节点实时有效的组合起来，建立了可靠且高效的智测机器人控制系统。

类似的，如图3所示的基于X86系统的测量单元的软件构架，包括展示层、业务层、解码层和驱动层。展示层集成了实时监控、机器人控制、计划编辑下发、报表展示等功能模块，业务层集成了业务控制、回传控制、测量计划和参数指令采集等功能模块，解码层集成了高通解码、海思解码、事件分析和报表分析等功能模块，驱动层集成了网络和WIFI驱动、DIAG驱动、USB驱动等功能模块。

本实施例采用上述两系统的深度融合构成的智测机器人装置，可用于实现下述方法实施例所述的网络测量方法。

图4为本申请实施例提供的一种网络测量方法的流程示意图，该方法适用于如图1或图2或图3所示智测机器人。如图4所示，该方法包括S401-S405：

S401、测量单元接收第一路径信息。

具体的，测量单元可以通过如图2所示的回传模块接收来自云服务器或终端设备的网络测量请求消息，该网络测量请求消息包括第一路径信息和测量指标。其中，测量单元从云服务器接收的网络测量请求消息可以是云服务器直接发送的，也可以是终端设备发送给云服务器的。

可以理解的是，云服务器或终端设备可通过无线通信方式与智测机器人通信，终端设备与云服务器也可以通过无线通信方式通信。

具体的，第一路径信息为进行网络测量的预定义轨迹信息，包括一系列有序点构成的点集。

如图5所示，A点表示智测机器人的当前位置，可以理解为智测机器人的充电位置或者待机位置，轨迹点B、C、D、E、F、G、H、I构成第一路径信息,J1、J2表示障碍物，障碍物可以理解为家具、家用电器、实体设备、地面的凹凸等阻碍智测机器人运动的物体，各轨迹点信息可以是坐标信息。

S402、测量单元向控制单元发送第一路径信息。

具体的，测量单元将接收的第一路径信息(B-I轨迹点)通过有线方式向控制单元发送，有线方式包括但不限于为网线、总线，控制单元根据接收的第一路径信息进行路径再规划，以生成第二路径信息。具体过程可以参考下述S403：

S403、控制单元根据第一路径信息确定第二路径信息。

具体的，S403可以包括如下步骤1-步骤2：

步骤1、控制单元根据第一路径信息和传感器组件的探测结果，驱动智测机器人运动。

当控制单元接收到如图5所示的包含有轨迹点B、C、D、E、F、G、H、I的第一路径信息后，控制单元向驱动组件中的第二MCU发送运动开始指令，第二MCU通过电机驱动器驱动智测机器人的左右轮电机，以控制智测机器人从A点向B点运动。智测机器人在运动过程中，控制单元向传感器组件发送探测指令，并实时接收传感器组件探测的环境信息，结合第一路径信息(B-I轨迹点)实时进行地图构建，实现智测机器人从A点向B点运动。

步骤2、控制单元根据第一路径信息和传感器组件的探测结果，更新第一路径信息中的轨迹点，以生成第二路径信息。

具体的，步骤2包括如下步骤2-1至步骤2-9：

步骤2-1、控制单元控制智测机器人从A点向B点运动的过程中，控制单元根据第一路径信息和传感器组件的探测结果实时判断B点是否有障碍物。示例性的，如图5所示，B点有障碍物J1，则控制单元将第一路径信息中的B点更新为B'点。其中，B点与B'点之间的距离小于设定的距离阈值，该距离阈值通常为一个较小值，如1米、0.5米。

步骤2-2、控制单元控制智测机器人到达B'点，在B'点停留一段时间，以执行网络测量。

具体的，控制单元向驱动组件中的第二MCU发送停止指令，使得智测机器人停止在B'点。

此时，控制单元向测量单元发送第一指示信息，测量单元根据第一指示信息开始进行网络测量，一段时间之后，控制单元向测量单元发送第二指示信息，测量单元根据第二指示信息结束对B'点的网络测量，即在B'点停留一段时间内完成对B'点的网络测量。

步骤2-3、可选的，控制单元向测量单元发送B'点的位置信息。在测量单元中，B'点的位置信息与测量单元得到的测量结果进行匹配分析。

换言之，B'点的位置信息与在B'点得到的测量结果对应。

步骤2-4、可选的，测量单元向云服务器或终端设备发送B'点的位置信息和网络测量结果。

其中，B'点的位置信息和网络测量结果可以通过如图2中的回传模块一起发送，也可以分开发送。例如，B'点的位置信息和网络测量结果可在一条消息(如测量报告)中发送。又例如，网络测量结果在一条消息中发送，而B'点的位置信息可以在另一条消息中发送。本申请实施例对此不作具体限定。

步骤2-5、控制单元继续控制智测机器人从B'点到C点运动，在此过程中，控制单元仍然根据传感器组件的探测结果判断C点是否需要更新。如图5中C点无障碍物，确定不需要更新。

步骤2-6、智测机器人到达C点，停留一段时间执行网络测量。

步骤2-7、可选的，控制单元向测量单元发送C点的位置信息。

步骤2-8、可选的，测量单元向云服务器或终端设备发送C点的位置信息和网络测量结果。

其中，上述步骤2-6至步骤2-8的具体实现可以分别参考步骤2-2至步骤2-4，此处不再赘述。

步骤2-9、控制单元控制智测机器人从C点到I点运动过程中，针对第一路径信息中的每个轨迹点，执行上述步骤2-1至步骤2-4或执行上述步骤2-5至步骤2-8。

如图5提供的网络测量轨迹中，在随着第一路径信息(B-I轨迹点)运动和执行网络测量过程中，B点和F点分别存在障碍物J1和J2，控制单元会根据探测结果重新规划轨迹点，如B点更新为B'点，F点更新为F'点，而其他轨迹点均无障碍物则无需更新，从而生成包含有轨迹点B'、C、D、E、F'、G、H、I的第二路径信息，并基于第二路径信息完成网络测量，以及网络测量结果和第二路径信息的发送。

基于上述步骤2-1至步骤2-9，在每个点各停留一段时间以完成网络测量，可以确保第二路径信息中的每个轨迹点与网络测量结果是一一对应的，即基于上述网络测量结果得出的网络规划/优化方案可以达到轨迹点这一更为精细的粒度，从而提高网络规划/优化的准确性。

通常而言，针对第二路径信息中的每个轨迹点的网络测量所需要的时长是可以事先估计得到的。例如，可以根据测量内容的多少、测量信号的传输时间、智测机器人的计算能力等因素确定该时长的具体取值。有鉴于此，控制单元也可以在智测机器人达到某个轨迹点时，可以只发送第一指示信息，而不发送第二指示信息，即仅需要发送测量启动指令，不需要发送测量结束指令。在此过程中，智测机器人可以在该轨迹点停留一段时间，如1秒，以便测量单元有足够时间完成该轨迹点的网络测量。其中，停留的一段时间的具体取值，可以预设配置，也可以由云服务器或终端设备发送给测量单元，再由测量单元转发给控制单元，此处不予限制。

上述步骤2-3和步骤2-7示出了在测量过程中，控制单元向测量单元逐点发送每个轨迹点的位置信息。可选的，还可以在网络测量完成之后，将得到的完整的第二路径信息一起向测量单元发送。

类似的，上述步骤2-4和步骤2-8示出了在测量过程中，逐点发送每个轨迹点的网络测量结果和位置信息的实施方式。可选的，各轨迹点的位置信息和网络测量结果也可以在网络测量完成之后再发送，如可以在执行上述步骤2-1至步骤2-9之后再发送。在此情况下，测量单元需要存储第二路径信息，以及每个轨迹点对应的网络测量结果。类似地，第二路径信息与网络测量结果可以一起发送，也可以单独发送，此处不予限制。

在另一种可能实现的方式中，步骤2-2中，控制单元控制智测机器人到达B'点，也可以不停留，而是直接从B'点开始匀速运动。

此时，控制单元向测量单元发送第一指示信息，测量单元根据第一指示信息开始进行网络测量，且继续执行如上述步骤2-2至步骤2-4，直至智测机器人匀速运动到I点，控制单元向测量单元发送第二指示信息，测量单元根据第二指示信息结束网络测量任务。

智测机器人沿如图5所示的网络测量轨迹图匀速运动，进行网络测量的过程中，控制单元根据传感器的探测结果判断各轨迹点是否存在障碍物，如B点和F点分别存在障碍物J1和J2，控制单元会根据探测结果重新规划轨迹点，将B点更新为B'点，F点更新为F'点，以得到更新后的第二路径信息(B'、C、D、E、F'、G、H、I)。

在此情况下，整个测量过程只需发送一对指示信息，用于开始和结束网络测量任务。由于网络测量的总轨迹长度(即每对相邻轨迹点的距离之和)是可以计算得到的，匀速运动的速度也是确定的，因此，匀速运动的时长是可以确定的，到达每个轨迹点的时刻也是可以确定的，而在每个轨迹点的测量时长是固定的，且测量时长远小于智测机器人在匀速运动过程中在每个点的停留时长。因此，智测机器人到达每个轨迹点的时刻与得到每一组测量结果时记录的时间戳进行对比，即各轨迹点与可以与测量结果的一一对应起来。基于上述网络测量结果得出的网络规划/优化方案也可以达到轨迹点这一更为精细的粒度，从而提高网络规划/优化的准确性。

此外，本实施例还可以减少控制单元与测量单元之间的交互次数，提升网络测量的测量效率。

在此运动状态下，网络测量结果与轨迹点的发送方式可以参考上述步骤2-3至步骤2-4或步骤2-7至步骤2-8。

在上述实施例中，第一路径信息与第二路径信息可以不同，也可以相同，此处不予限制。其中，第二路径信息用于网络测量。

例如，在沿着如图5所示的第一路径信息(B-I点)运动过程中，若各轨迹点未检测到存在障碍物，如B点和F点也不存在障碍物，则控制单元根据实时构建的地图，将智测机器人运动的位置信息与预定义的第一路径信息一一对应，此时第一路径信息与完成测量任务后得到的第二路径信息相同。

由此可理解，本实施例中的第二路径信息可与第一路径信息相同，也可与第一路径不同。面对实际情况或问题时，预先规划的路径信息与实际的路径信息往往存在不同，因此第一路径信息与第二路径信息往往存在不同。本实施例中第二路径信息即为更新过部分轨迹点的第一路径信息，可认为一开始沿第一路径信息运动时，第一路径信息对应变为第二路径信息。

S404、控制单元向测量单元发送第二路径信息。

具体的，控制单元可以向测量单元逐点发送每个轨迹点的位置信息，也可以在完成整个轨迹的网络测量之后，将得到的完整的第二路径信息一次性向测量单元发送。

S405、测量单元发送第二路径信息。

具体的，在完成网络测量后，测量单元可以逐点向云服务器或终端设备发送每个轨迹点的网络测量结果和轨迹点信息。可选的，还可以在网络测量完成之后再发送。例如，将B'、C、D、E、F'、G、H、I点和对应的网络测量结果，逐点向云服务器或终端设备发送。又例如，将B'、C、D、E、F'、G、H、I点和对应的网络测量结果一起向云服务器或终端设备发送。

又一可选的，网络测量结果和第二路径信息可分开发送，也可一起发送。例如，B'点的位置信息和网络测量结果可以在一条消息(如测量报告)中发送。又例如，网络测量结果在一条消息中发送，而B'点的位置信息可以在另一条消息中发送。

可以想到的是，第二路径信息中的各轨迹点和对应的网络测量结果的分析结果，可直接在测量单元中得到，再向云服务器或终端设备发送；也可直接将得到的测量轨迹点和对应的网络测量结果向云服务器或终端设备发送后，再由云服务器或终端设备进行网络分析，此处不予限制。

本实施例提供的网络测量方法，将用于网络测量的测量单元，以及用于控制机器人运动的控制单元融合在一个智测机器人中，对第一路径信息进行再规划，以生成第二路径信息，并基于第二路径信息自动完成驱动智测机器人运动和指示测量单元完成网络测量，可以提升网络测量的智能化水平和测量效率，且可以保证测量轨迹点与测量结果一一对应，从而提高网络问题发现和解决的准确性和时效性。

上述主要从方法的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对网络测量装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。可选的，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

图6为本申请实施例提供的一种网络测量装置。该装置适用于智测机器人，用于解决现有网络测量方式人工成本投入高，效率低下且时效性差的问题。

如图6所示，网络测量装置600包括：控制单元601和测量单元602；

控制单元601，用于控制智测机器人运动；

测量单元602，用于接收第一路径信息；

测量单元602，还用于向控制单元601发送所述第一路径信息；

控制单元601，用于向测量单元602发送第二路径信息；第二路径信息根据第一路径信息确定，第二路径用于网络测量；

测量单元602，还用于发送第二路径信息。

其中，第一路径信息与第二路径信息可以相同，也可以不同。

可选的，网络测量装置600还包括传感器组件603，用于探测环境信息。其中，传感器组件603可选用IMU/激光雷达/深度相机，控制单元对激光雷达扫描的环境信息、IMU传感器获取的IMU信息、编码器输出的里程计信息进行融合处理，通过构建地图可实现智测机器人的自主导航、避障和最优路径规划。

可选的，网络测量装置600还可以包括驱动组件604，用于实现智测机器人的运动。本实例的驱动组件604可以参考图2中的驱动组件。

进一步的，控制单元601，可具体用于执行如下步骤：

根据第一路径信息和传感器组件603的探测结果，驱动智测机器人运动；

根据第一路径信息和传感器组件603的探测结果，更新第一路径信息中的轨迹点，以生成第二路径信息。

可选的，控制单元601，具体还用于执行如下步骤：

向测量单元602发送指示信息，指示信息用于指示测量单元602启动或结束网络测量，指示信息根据第二路径信息确定。

在一种可能的设计方案中，控制单元601，用于执行如下之一：

根据第二路径信息，驱动智测机器人沿第二路径信息对应的路径匀速运动；或者，

根据第二路径信息，驱动智测机器人在第二路径信息对应的路径中的指定位置停留一段时间。

图7为本实施例提供的另一种网络测量装置。如图7所示，该网络测量装置700包括：存储器701和处理器702；存储器701用于存储计算机执行指令，处理器702与存储器701通过总线704连接。

进一步的是，上述网络测量装置700还可以包括通信接口703，通信接口703、处理器702与存储器701通过总线704连接。

处理器702是网络测量装置700的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器702可以是一个通用中央处理单元(central processingunit，CPU)，也可以是其他通用处理器等。其中，通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。

存储器701可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

一种可能的实现方式中，存储器701可以独立于处理器702存在，存储器701可以通过总线704与处理器702相连接，用于存储指令或者程序代码。处理器702调用并执行存储器701中存储的指令或程序代码时，能够实现本申请实施例提供的网络测量方法。

另一种可能的实现方式中，存储器701也可以和处理器702集成在一起。

通信接口703，用于与其他设备通过通信网络连接。所述通信网络可以是以太网，无线接入网，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。通信接口703可以包括用于接收数据的接收单元，以及用于发送数据的发送单元。

总线704，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，ISA)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

需要指出的是，图7中示出的结构并不构成对网络测量装置的限定，除图7所示部件之外，网络测量装置700可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本实施还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例所述的网络测量方法。

其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种网络测量方法，其特征在于，适用于智测机器人，所述智测机器人包括控制单元和测量单元，所述控制单元用于控制所述智测机器人运动；其中，

所述测量单元接收第一路径信息；

所述测量单元向所述控制单元发送所述第一路径信息；

所述控制单元向所述测量单元发送第二路径信息；所述第二路径信息根据所述第一路径信息确定，所述第二路径用于网络测量；

所述测量单元发送所述第二路径信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一路径信息与所述第二路径信息不同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智测机器人还包括传感器组件；

所述方法还包括：

所述控制单元根据所述第一路径信息和所述传感器组件的探测结果，驱动机器人运动；

所述控制单元根据所述第一路径信息和所述传感器组件的探测结果，更新第一路径信息中的轨迹点，以生成所述第二路径信息。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制单元向所述测量单元发送指示信息，所述指示信息用于指示所述测量单元启动或结束网络测量，所述指示信息根据所述第二路径信息确定。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制单元驱动智测机器人运动，包括如下之一：

所述控制单元根据所述第二路径信息，驱动智测机器人沿所述第二路径信息对应的路径匀速运动；或者，

所述控制单元根据所述第二路径信息，驱动智测机器人在所述第二路径信息对应的路径中的指定位置停留一段时间。

6.一种网络测量装置，其特征在于，适用于智测机器人，所述装置包括控制单元和测量单元，所述控制单元用于控制所述智测机器人运动；其中，

所述测量单元，用于接收第一路径信息；

所述测量单元，还用于向所述控制单元发送所述第一路径信息；

所述控制单元，用于向所述测量单元发送第二路径信息；所述第二路径信息根据所述第一路径信息确定，所述第二路径用于网络测量；

所述测量单元，还用于发送所述第二路径信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一路径信息与所述第二路径信息不同。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，还包括传感器组件；其中，

所述控制单元，具体用于如下步骤：

根据所述第一路径信息和所述传感器组件的探测结果，驱动智测机器人运动；

根据所述第一路径信息和所述传感器组件的探测结果，更新第一路径信息中的轨迹点，以生成所述第二路径信息。

9.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述控制单元，具体用于：

向所述测量单元发送指示信息，所述指示信息用于指示所述测量单元启动或结束网络测量，所述指示信息根据所述第二路径信息确定。

10.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述控制单元，还用于执行如下之一：

根据所述第二路径信息，驱动智测机器人沿所述第二路径信息对应的路径匀速运动；或者，

根据所述第二路径信息，驱动智测机器人在所述第二路径信息对应的路径中的指定位置停留一段时间。

11.一种网络测量装置，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器与所述存储器通过总线连接；

当所述网络测量装置运行时，所述处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使所述网络测量装置执行如权利要求1-5任一项所述的网络测量方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-5任一项所述的网络测量方法。

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