CN107894774A - 一种机器人管理系统及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人管理系统及其控制方法，所述机器人管理系统包括：机器人北斗终端、机器人控制主机和电源管理系统，机器人北斗终端和机器人控制主机均与电源管理系统的蓄电池相连接，所述机器人北斗终端包括：北斗终端微处理器、人机交互界面、第一无线通信模块、第二无线通信模块、北斗组合导航模块，其中人机交互界面、第一无线通信模块、北斗组合导航模块均与北斗终端微处理器电气连接，第二无线通信模块与北斗组合导航模块连接，北斗终端微处理器通过串口与控制机器人行动的机器人控制主机相连接，本发明利用机器人解决现有景区人工管理效率不高，处理问题不及时的问题。
Description
技术领域
本发明涉及机器人系统信息服务领域，具体涉及一种机器人管理系统及其控制方法。
背景技术
随着现代社会经济的不断发展，人们生活水平不断提高，旅游风景区逐渐受到人们的关注，给人们提供了休闲、娱乐的好场所，为了更好的提高用户的体验，越来越多的景区开始提供智能机器人自助服务。
在科技飞速发展的今天，机器人技术取得了突飞猛进的进步，各种场景的机器人如雨后春笋般遍布各行各业。通过多种传感器信息的综合，配合高速的微控制器使得机器人智能化，独立化。随着机器人应用的广泛，机器人的管理问题就随之而来，由于景区的安全管理工作全部由旅游区的管理人员完成，人员配备及工作量无法在短时间解决，针对机器人的定位及监控的需求就越来越重要。
中国自主知识产权的全球卫星导航定位系统，北斗导航系统也越来越成熟，作为国家安全战略的重要内容，近年来，国家不断加大投入，完善系统的覆盖能力和服务能力，目前中国已经成功发射23颗北斗导航卫星，已经覆盖亚太地区。
为了提高管理的人员的工作效率同时也为了给每一位旅游者提供一个美好的休闲娱乐环境，稳定可靠的定位及监控系统对景区机器人实现安全，科学，有效的管理变得越来越重要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人管理系统及其控制方法，用以解决现有景区人工管理效率不高，处理问题不及时的问题。
为实现上述目的，本发明公开了一种机器人管理系统，所述机器人管理系统包括：机器人北斗终端、机器人控制主机和电源管理系统，机器人北斗终端和机器人控制主机均与电源管理系统的蓄电池相连接，所述机器人北斗终端包括：北斗终端微处理器、人机交互界面、第一无线通信模块、第二无线通信模块、北斗组合导航模块，其中人机交互界面、第一无线通信模块、北斗组合导航模块均与北斗终端微处理器连接，第二无线通信模块与北斗组合导航模块连接，北斗终端微处理器通过串口与控制机器人行动的机器人控制主机相连接。
本发明公开的上述一种机器人管理系统，所述机器人控制主机包括：控制主机微处理器、电机控制器、摇杆感应器、测距传感器和无线跟随器，电机控制器、摇杆感应器、测距传感器和无线跟随器均与控制主机微处理器连接。
本发明公开的上述一种机器人管理系统，所述电机控制器与机器人内各个驱动电机相连接。
本发明公开的上述一种机器人管理系统，所述电源管理系统包括蓄电池和多个降压稳压电路，蓄电池与多个降压稳压电路连接，多个降压稳压电路分别与机器人北斗终端和机器人控制主机的各个器件连接。
本发明公开的上述一种机器人管理系统，所述北斗组合导航模块包括与北斗终端微处理器相连的北斗差分导航模块和惯性导航模块。
本发明公开的上述一种机器人管理系统，所述惯性导航模块内集成有三轴正交陀螺仪、三轴正交加速度计、三轴正交磁力计及气压高度计。
本发明公开的上述一种机器人管理系统，所述人机交互界面为工业平板。
本发明公开的上述一种机器人管理系统，所述机器人管理系统包括后台管理系统，所述后台管理系统包括：网络服务器、中央控制器、查询服务器、存储服务器、报警服务器、地图查询器、业务报表生成器和监控客户端，其中网络服务器、查询服务器、存储服务器、报警服务器、地图服务器、业务报表生成器和监控客户端均与中央控制器相连。
本发明还公开了一种机器人管理系统的控制方法，所述控制方法为，利用移动通信设备通过网络与后台管理系统建立网络连接，在移动通信设备安装的APP上进行注册登录并核对用户信息；
移动通信设备与后台管理系统建立联系后，在移动通信设备端选择使用时长，并进入支付页面进行支付；
支付成功后，移动通信设备通过后台管理系统发出指令进行解锁，机器人处于可用状态；
使用过程中，移动通信设备上的APP通过网络与后台管理系统建立联系，后台管理系统通过机器人北斗终端与机器人控制主机建立连接，机器人控制主机的摇杆感应器采集电压值传送给电机控制器，电机控制器根据采样值，利用差速控制机器人行走的转向和速度，为了更加准确的确定机器人的位置信息，北斗组合导航模块通过第二无线通信模块接收卫星差分信号，通过测距传感模块结合地图查询器使机器人判断障碍物的位置方向信息，实现地图创建、过道行走、自动避障以及周围环境信息的识别，通过无线跟随器实现跟随用户同步移动；
机器人使用完毕后，用户在移动通信设备上的APP选择结束使用，后台管理系统接收到结束指令后向机器人发出上锁指令结束使用，或者使用时间超过选择的使用时长机器人后台管理系统自动停止使用。
本发明方法具有如下优点：
本发明公开了一种机器人管理系统及其控制方法，基于北斗卫星通信，利用移动通信设备通过无线网络与后台管理系统建立联系，后台管理系统控制机器人进行移动和工作，解决了景区范围内因为工作人员有限不能及时为游客提供帮助的问题，使用机器人能够提高工作人员的效率，给游客带来更好的体验。
附图说明
图1为本发明公开的一种机器人管理系统的机器人北斗终端原理框图。
图2为本发明公开的一种机器人管理系统的机器人管理系统模块示意图。
图3为本发明公开的一种机器人管理系统的机器人控制模块图。
图4为本发明公开的一种机器人管理系统的后台管理系统结构图。
图5为本发明公开的一种机器人管理系统的电源管理系统连接图。
图6为本发明公开的一种机器人管理系统的机器人使用流程图。
具体实施方式
以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
实施例1
参考图1-3，本发明公开的一种机器人管理系统，所述机器人管理系统包括：机器人北斗终端6、机器人控制主机7和电源管理系统20，机器人北斗终端6和机器人控制主机7均与电源管理系统20的蓄电池5相连接，参考图5，所述电源管理系统20包括蓄电池5和多个降压稳压电路30，蓄电池5与多个降压稳压电路30连接，降压稳压电路30分别与机器人北斗终端6和机器人控制主机7的各个模块连接，所述机器人控制主机7包括：控制主机微处理器16、电机控制器17、摇杆感应器29、测距传感器18和无线跟随器19，电机控制器17、摇杆感应器29、测距传感器18和无线跟随器19均与控制主机微处理器16电气连接，电机控制器17与机器人控制主机内的各个驱动电机4相连接。
机器人北斗终端6包括：北斗终端微处理器21、人机交互界面22、第一无线通信模块23、第二无线通信模块24、北斗组合导航模块25，其中人机交互界面22、第一无线通信模块23、第二无线通信模块24、北斗组合导航模块25与北斗终端微处理器21相连接，北斗终端微处理器21通过串口与机器人控制主机7相连，北斗组合导航模块25包括与北斗终端微处理器21相连的北斗差分导航模块27和惯性导航模块28，所述惯性导航模块28内集成有三轴正交陀螺仪、三轴正交加速度计、三轴正交磁力计及气压高度计，除了可以获得惯性定位测量数据，还可以获得车载终端的速度和姿态测量数据，后台管理系统2通过第一无线通信模块23与北斗终端微处理器21无线连接，移动通信设备通过网络与后台管理系统进行数据交互。
参考图4，所述后台管理系统2包括：网络服务器8、中央控制器9、查询服务器10、报警服务器11、存储服务器12、地图查询器13、业务报表生成器14和监控客户端15，其中核心部件是中央控制器9，数据从网络服务器接入，解析后转发到中央控制器9，中央控制器9经过各个业务逻辑处理，最终进入数据库存储，其他模块根据数据库里的数据进行相关展示。
参考图6，所述机器人的使用方法和管理系统的控制方法，利用移动通信设备1通过网络与后台管理系统2建立连接，在移动通信设备1安装的APP上进行注册登录并核对用户信息；
移动通信设备1与后台管理系统2建立联系后，在移动通信设备1端选择使用时长，并进入支付页面进行支付；
支付成功后，所述移动通信设备1通过后台管理系统2发出指令进行解锁，使机器人处于可用状态；
使用过程中，移动通信设备1上的APP通过网络与后台管理系统2建立联系，后台管理系统2通过机器人北斗终端6与机器人控制主机7建立连接，机器人控制主机7的摇杆感应器29采集电压值传送给电机控制器17，电机控制器17根据采样值，利用差速控制机器人行走的转向和速度，为了更加准确的确定机器人的位置信息，北斗组合导航模块25通过第二无线通信模块24接收卫星差分基站的信号，通过测距传感器18结合地图查询器使机器人3判断障碍物的位置方向信息，实现地图创建、过道行走、自动避障以及周围环境信息的识别，通过无线跟随器19实现跟随用户同步移动；
机器人3使用完毕后，用户在移动通信设备1上的APP选择结束使用，后台管理系统2接收到结束指令后向机器人3发出上锁指令结束使用，或者使用时间超过选择的使用时长机器人后台管理系统2自动停止使用。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。
Claims (9)
1.一种机器人管理系统，其特征在于，所述机器人管理系统包括：机器人北斗终端(6)、机器人控制主机(7)和电源管理系统(20)，机器人北斗终端(6)和机器人控制主机(7)均与电源管理系统(20)的蓄电池(5)相连接，所述机器人北斗终端(6)包括：北斗终端微处理器(21)、人机交互界面(22)、第一无线通信模块(23)、第二无线通信模块(24)、北斗组合导航模块(25)，其中人机交互界面(22)、第一无线通信模块(23)、北斗组合导航模块(25)均与北斗终端微处理器(21)连接，第二无线通信模块(24)与北斗组合导航模块(25)连接，北斗终端微处理器(21)通过串口与控制机器人行动的机器人控制主机(7)相连接。
2.如权利要求1所述的一种机器人管理系统，其特征在于，所述机器人控制主机(7)包括：控制主机微处理器(16)、电机控制器(17)、摇杆感应器(29)、测距传感器(18)和无线跟随器(19)，电机控制器(17)、摇杆感应器(29)、测距传感器(18)和无线跟随器(19)均与控制主机微处理器(16)连接。
3.如权利要求2所述的一种机器人管理系统，其特征在于，所述电机控制器(17)与机器人内各个驱动电机(4)相连接。
4.如权利要求1所述的一种机器人管理系统，其特征在于，所述电源管理系统(20)包括蓄电池(5)和多个降压稳压电路(30)，蓄电池(5)与多个降压稳压电路(30)连接，多个降压稳压电路(30)分别与机器人北斗终端(6)和机器人控制主机(7)的各个器件连接。
5.如权利要求1所述的一种机器人管理系统，其特征在于，所述北斗组合导航模块(25)包括与北斗终端微处理器(21)相连的北斗差分导航模块(27)和惯性导航模块(28)。
6.如权利要求1所述的一种机器人管理系统，其特征在于，所述惯性导航模块(28)内集成有三轴正交陀螺仪、三轴正交加速度计、三轴正交磁力计及气压高度计。
7.如权利要求1所述的一种机器人管理系统，其特征在于，所述人机交互界面(22)为工业平板。
8.如权利要求1所述的一种机器人管理系统，其特征在于，所述机器人管理系统包括后台管理系统(2)，所述后台管理系统(2)包括：网络服务器(8)、中央控制器(9)、查询服务器(10)、存储服务器(12)、报警服务器(11)、地图查询器(13)、业务报表生成器(14)和监控客户端(15)，其中网络服务器(8)、查询服务器(10)、存储服务器(12)、报警服务器(11)、地图服务器(13)、业务报表生成器(14)和监控客户端(15)均与中央控制器(9)相连。
9.如权利要求1-8任一所述的一种机器人管理系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法为：
利用移动通信设备(1)通过网络与后台管理系统(2)建立网络连接，在移动通信设备(1)安装的APP上进行注册登录并核对用户信息；
移动通信设备(1)与后台管理系统(2)建立联系后，在移动通信设备(1)终端选择使用时长，并进入支付页面进行支付；
支付成功后，移动通信设备(1)通过后台管理系统(2)发出指令进行解锁，机器人(3)处于可用状态；
使用过程中，移动通信设备(1)上的APP通过网络与后台管理系统(2)建立联系，后台管理系统(2)通过机器人北斗终端(6)与机器人控制主机(7)建立连接，机器人控制主机(7)的摇杆感应器(29)采集电压值传送给电机控制器(17)，电机控制器(17)根据采样值，利用差速控制机器人行走的转向和速度，为了更加准确的确定机器人的位置信息，北斗组合导航模块(25)通过第二无线通信模块(24)接收卫星差分基站的信号，通过测距传感器(18)结合地图查询器使机器人(3)判断障碍物的位置方向信息，实现地图创建、过道行走、自动避障以及周围环境信息的识别，通过无线跟随器(19)实现跟随用户同步移动；
机器人(3)使用完毕后，用户在移动通信设备(1)上的APP选择结束使用，后台管理系统(2)接收到结束指令后向机器人发出上锁指令结束使用，或者使用时间超过选择的使用时长机器人后台管理系统(2)自动停止使用。
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