CN113923420A - 区域调整方法和装置、摄像头和存储介质 - Google Patents

区域调整方法和装置、摄像头和存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开是关于一种区域调整方法和装置、摄像头和存储介质。该方法包括：当检测到摄像头转动后，获取所述摄像头的转动角度变化量；根据所述转动角度变化量获取所述摄像头对应的像素坐标系和世界坐标系的转换关系；根据预设区域的世界坐标数据和所述转换关系确定所述预设区域在当前图像中的像素坐标数据；所述预设区域为所述摄像头转动前在预览图像中预先设定的区域。本实施例中预览图像中的预设区域不会随着摄像头的转动而改变，从而在后续识别预设区域内对象的过程中并不会发生误识别且误报警的问题，有利于提升识别效率，进一步提升使用体验。

Description

区域调整方法和装置、摄像头和存储介质
技术领域
本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种区域调整方法和装置、摄像头和存储介质。
背景技术
随着安防技术的迅速发展，在很多重点区域会布置安防系统。安防系统中的摄像头可以通过采集、录制视频的方式对安防区域进行全天候监控。并且，现有的安防系统还允许用户通过网页端在视频画面中规划出区域A作为禁区，并对禁区进行重点监控。
发明内容
本公开提供一种区域调整方法和装置、摄像头和存储介质，以解决相关技术的不足。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种区域调整方法，所述方法包括：
当检测到摄像头转动后，获取所述摄像头的转动角度变化量；
根据所述转动角度变化量获取所述摄像头对应的像素坐标系和世界坐标系的转换关系；
根据预设区域的世界坐标数据和所述转换关系确定所述预设区域在当前图像中的像素坐标数据；所述预设区域为所述摄像头转动前在预览图像中预先设定的区域。
可选地，根据所述转动角度变化量获取所述摄像头对应的像素坐标系和世界坐标系的转换关系，包括：
根据所述转动角度变化量获取所述摄像头对应的相机坐标系；
根据所述相机坐标系统获取世界坐标系与所述摄像头对应的像素坐标系的转换关系。
可选地，所述方法还包括：
获取预设区域的世界坐标数据，以根据所述世界坐标数据获取所述像素坐标数据。
可选地，获取预设区域的世界坐标数据，包括：
获取预览图像中的至少一个指定点；
基于所述至少一个指定点获取预设区域的世界坐标数据。
可选地，当所述指定点为世界坐标系的原点时，基于所述至少一个指定点获取预设区域的世界坐标数据，包括：
以所述摄像头在水平面的投影为原点建立世界坐标系，获取所述预设区域内各像素点对应的世界坐标数据，得到预设区域的世界坐标数据。
可选地，当所述指定点为世界坐标系的原点时，基于所述至少一个指定点获取预设区域的世界坐标数据，包括：
获取预览图像中第一数量个指定点对应的世界坐标数据；
根据所述第一数量个指定点的像素坐标数据和世界坐标数据确定所述摄像头对应的像素坐标系和所述世界坐标系的转换关系；
根据所述预设区域的像素坐标数据和所述转换关系计算所述预设区域的世界坐标数据。
可选地，获取预设区域的世界坐标数据，包括：
获取所述摄像头的指定参数的当前数据以及所述预设区域的像素坐标数据；所述指定参数包括以下至少一种：俯仰角、焦距、感光器件的尺寸和高度；
基于预设的像素坐标系和世界坐标系之间的转换关系，根据所述当前数据、所述像素坐标数据和所述转换关系计算出所述预设区域的世界坐标数据。
可选地，获取预设区域的世界坐标数据，包括：
以世界坐标系的原点为参考点，获取所述摄像头所在区域的三维点云数据；
基于所述三维点云数据获取所述预设区域内各像素点对应的世界坐标数据。
可选地，所述方法还包括：
将所述预设区域在当前图像中的像素坐标数据发送到网页配置端，以使所述网页配置端更新所述预设区域的像素坐标数据。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种区域更新装置，所述装置包括：
转动角度变化量获取模块，用于当检测到摄像头转动后，获取所述摄像头的转动角度变化量；
转换关系获取模块，用于根据所述转动角度变化量获取所述摄像头对应的像素坐标系和世界坐标系的转换关系；
像素坐标确定模块，用于根据预设区域的世界坐标数据和所述转换关系确定所述预设区域在当前图像中的像素坐标数据；所述预设区域为所述摄像头转动前在预览图像中预先设定的区域。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种摄像头，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行的计算机程序的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中的计算机程序，以实现如上述的方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种安防系统，包括至少一个摄像头和服务器；所述摄像头用于采集图像并发送给服务器；所述服务器包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行的计算机程序的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中的计算机程序，以实现如上述的方法
根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的可执行的计算机程序由处理器执行时，能够实现如上述的方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
由上述实施例可知，本公开实施例提供的方案中可以在检测到摄像头转动后获取所述摄像头的转动角度变化量；然后，根据所述转动角度变化量获取所述摄像头对应的像素坐标系和世界坐标系的转换关系；之后，根据预设区域的世界坐标数据和所述转换关系确定所述预设区域在当前图像中的像素坐标数据；所述预设区域为所述摄像头转动前在预览图像中预先设定的区域。这样，本实施例中预览图像中的预设区域不会随着摄像头的转动而改变，从而在后续识别预设区域内对象的过程中并不会发生误识别且误报警的问题，有利于提升识别效率，进一步提升使用体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种区域调整方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的围绕xyz轴旋转的效果示意图；其中(a)图是围绕x轴旋转的效果示意图，(b)图是围绕y轴旋转的效果示意图，(c)图是围绕z轴旋转的效果示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种相机坐标系下成像关系的效果示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种像素坐标系和图像坐标系的转换关系的示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种设置预设区域的效果示意图。
图6是根据一示例性实施例示出的摄像头转动后预设区域的效果示意图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种获取世界坐标数据的流程图。
图8是根据一示例性实施例示出的另一种获取世界坐标数据的流程图。
图9是根据一示例性实施例示出的又一种获取世界坐标数据的几何关系示意图。
图10是根据一示例性实施例示出的又一种获取世界坐标数据的几何关系示意图。
图11是根据一示例性实施例示出的又一种获取世界坐标数据的几何关系示意图。
图12是根据一示例性实施例示出的又一种获取世界坐标数据的几何关系示意图。
图13是根据一示例性实施例示出的一种区域调整装置的框图。
图14是根据一示例性实施例示出的一种服务器的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性所描述的实施例并不代表与本公开相一致的所有实施例。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置例子。需要说明的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
实际应用中，预览区域内设置禁区等区域时，用户经常会调整摄像头的朝向来监控不同区域的安全情况。当转动摄像头的朝向时，上述禁区会随之同步变化即禁区的覆盖范围从区域A变为区域B。此时，摄像头可以将区域B的目标对象识别出来报警。然而，区域B并不是预期监控的区域A，从而造成误报警，降低使用体验。
为解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种区域调整方法，可以应用于安防系统。在一示例中，该安防系统包括至少一个摄像头和至少一个配置终端。在另一示例中，该安防系统包括至少一个摄像头、服务器和至少一个配置终端。其中，配置终端可以作为网页配置端对任一个摄像头进行相应的配置，例如设定后续实施例中所涉及的预设区域。服务器可以用于获取摄像头采集的图像(即图片或者视频)并分发到各个配置终端进行显示，当然在摄像头配置处理资源的情况下其也可将所采集的图像分发到各个配置终端进行显示。也就是说，本公开中摄像头和服务器均执行一种区域调整方法，可以根据具体场景进行设置。后续实施例中以摄像头仅采集图像并将图像上传到服务器以及服务器执行一种区域调整方法为例描述各实施例的方案。
图1是根据一示例性实施例示出的一种区域调整方法的流程图。参见图1，一种区域调整方法，包括步骤11～步骤13。
在步骤11中，当检测到摄像头转动后，获取所述摄像头的转动角度变化量。
本实施例中，服务器可以与安防系统中的任一个摄像头通信，通信方式包括有线方式或者无线方式，以无线方式为例包括但不限于蓝牙方式、WiFi方式、Zigbee方式等。服务器可以经由上述通信方式获取摄像头所采集的图像和/或获取摄像头的指定参数。其中，指定参数可以包括以下至少一种：俯仰角、焦距、感光器件的尺寸和高度等，可以根据具体场景进行配置，在此不作限定。
本实施例中，当用户要调整摄像头角度的需求时，可以通过配置终端进行角度配置(如在网页端填写调整的角度)，还可以通过按压按键或者拨动调整角度杆来调整角度。此时配置终端可以向服务器发送角度调整请求。上述调整请求可以包括角度调整相对量，该角度调整相对量是指摄像头从当前角度调整到目标角度的偏移量；上述调整请求也可以包括至少一个角度调整请求，每个角度调整请求可以使服务器按照设定步长调整角度。服务器在接收到角度调整请求时可以响应于上述角度调整请求，向摄像头发送控制指令以将摄像头调整到目标角度。当距离最后一个调整请求设定时长(如2-2秒)后，服务器可以确定已经完成此次对摄像头的角度调整，即确定摄像头已转动。
本实施例中，响应于检测到摄像头已经转到，服务器可以从配置数据内获取角度数据得到调整前后的转动角度变化量。或者服务器可以统计已接收的角度调整请求的个数，并计算上述个数和设定步长(即每个角度调整请求对应的角度变化量)的乘积，得到转动角度变化量。
在一实施例中，当接收到角度调整请求后，服务器可以向摄像头发送控制指令，否则不再发送控制指令。当检测到发送完最后一个控制指令后(即设定时长内未再接收到角度调整请求)，可以向摄像头发送角度参数获取请求。摄像头在接收到上述角度头参数获取请求后，可以返回本次角度调整对应的转动角度变化量。实际应用中，摄像头还可以返回其他角度数据，例如调整前的角度，调整后的角度等等，可以根据具体场景进行设置，相应方案落入本公开的保护范围。
在步骤12中，根据所述转动角度变化量获取所述摄像头对应的像素坐标系和世界坐标系的转换关系。
本实施例中，服务器内可以预先存储摄像头对应的像素坐标系和世界坐标系的转换关系。其中，像素坐标系是指以图像的顶点为坐标原点，图像宽度所在方向为X轴，图像高度所在方向为Y轴所形成的坐标系；并且图像坐标系内每个坐标数据是某一像素位于整张图像上的坐标，单位以像素计。世界坐标系是指客观三维世界的绝对坐标系，用于描述摄像头和被拍摄物体的位置；一示例中，以摄像头所在水平面的投影作为坐标原点，水平面作为XOY平面且垂直于水平面的方向作为Z轴方向建立世界坐标系。
本实施例中，像素坐标系和世界坐标系的转换关系可以基于以下方式获取：
1，获取世界坐标系和相机坐标系的转换关系。
相机坐标系是指以光心为坐标原点、Xc轴和Yc轴分别平行于图像X轴和Y轴且Zc轴平行于光轴所建立的坐标系。相机坐标系与世界坐标系的转换可以通过刚体变换实现。在三维空间中，当物体不发生形变时，对一个该物体作旋转和/或平移的运动，称之为刚体变换。由于世界坐标系和相机坐标系均属于右手坐标系，因此在刚体变换过程中其不会发生形变，转换公式见式(1)：
Xc＝RW+T (1)
其中，Xc表示相机坐标系；W表示世界坐标系；R表示两个坐标系之间的旋转矩阵；T表示两个坐标系之间的平移矩阵。
旋转矩阵R是一个3*3的矩阵，也称为欧拉旋转矩阵，即表示世界坐标系在相机坐标系的Xc、Yc和Zc三个方向上均可以旋转。参见图2，欧拉旋转矩阵可以拆分为绕Xc、Yc和Zc三个坐标轴的旋转，转换公式见式(2)、式(3)和式(4)：
Figure BDA0003362634440000081
Figure BDA0003362634440000082
Figure BDA0003362634440000083
因此，R为式(2)、式(3)和式(4)三者中参数矩阵(即各式中间矩阵)之乘积，其由三个方向的θ(θ1、θ2和θ3)控制，故具有三个自由度。
2，获取相机坐标系和图像坐标系的转换关系。
图像坐标系是指以主光轴和图像平面交点为坐标原点，分别平行于图像的宽度和高度方向为X轴和Y轴所建立的坐标系；并且，图像坐标系中各坐标数据为图像在相机感光元件上的坐标。
本步骤中，依据针孔模型建立相机坐标系下的成像关系，效果如图3所示。参见图3，三角形OPN与三角形OAB为相似三角形，根据相似三角形几何关系可知：NP/OP＝AB/OA，可以得到图像坐标系和相机坐标系的转换关系，转换公式如式(5)：
Figure BDA0003362634440000091
式(5)中，fy为相机在Y轴的焦距即OP，fx为相机在X轴的焦距。
3，获取像素坐标系和图像坐标系的转换关系。
本步骤中，像素坐标系是指以图像的顶点为坐标原点，图像宽度所在方向为X轴，图像高度所在方向为Y轴所形成的坐标系；并且像素坐标系内每个坐标数据是某一像素位于整张图像上的坐标，单位以像素计。其中像素坐标系和图像坐标系如图4所示。参见图4，像素坐标系和图像坐标系的转换关系可以如式(6)所示：
Figure BDA0003362634440000092
式(6)中，u和v是图像坐标系下的坐标，dx和dy表示感光器件上像素的实际大小，是连接像素坐标系和真实物理坐标系的，u0和v0是图像像素平面中心坐标，x和y是像素坐标系下的坐标。
4，基于第1步～第3步的转换关系获取像素坐标系和世界坐标系的转换关系，如式(7)所示：
Figure BDA0003362634440000093
式(7)中，c1＝cosα，s1＝sinα，
Figure BDA0003362634440000094
c2＝cosθ3，s2＝sinθ3。
需要说明的是，考虑图像坐标系和像素坐标系仅在于坐标原点不同，两者转换关系如式(6)所示，因此本公开各实施例中在获取到图像坐标数据后默认获得像素坐标系数据。
5，步骤4中介绍了摄像头转动的情形，当摄像头可以移动时，可以得到像素坐标系和世界坐标系的转换关系，如式(8)所示：
Figure BDA0003362634440000101
式(8)中，X’Y’Z’分别表示摄像头的平移距离，且沿相应坐标轴的负方向移动时为正值。
可见，经过上述第1步～第5步，服务器可以获得像素坐标系和世界坐标系的转换关系即式(7)和式(8)。可理解的是，技术人员可以根据具体场景选择式(7)或式(8)，相应方案落入本公开的保护范围。后续实施例以式(7)为例描述各实施例的方案，但不构成对本公开的限定。
本实施例中，服务器在获取到步骤11中的转动角度变化量之后可以将上述转动角度变化量代入上式(7)，从而得到更新后的像素坐标系和世界坐标系的转换关系。可理解的是，更新像素坐标系和世界坐标系的转换关系时，未考虑摄像头的焦距的变化；如果焦距发生变化时，可以结合转动角度变化量和焦距同步代入上述(7)，得到更新后的像素坐标系和世界坐标系的转换关系。上述两个更新转换关系的方案均落入本公开的保护范围。
在步骤13中，根据预设区域的世界坐标数据和所述转换关系确定所述预设区域在当前图像中的像素坐标数据；所述预设区域为所述摄像头转动前在预览图像中预先设定的区域。
本实施例中，服务器内可以存储预设区域的世界坐标数据。上述预设区域为摄像头转动前在预览图像中预先设定的区域，即用户在预览图像中特别关注的区域，例如图5所示的禁区A1A2A3A4。需要说明的是，图5中示例出了一个预设区域的场景，实际应用中，预设区域的数量可以根据具体场景进行设置，例如5个，在此不作限定。
可理解的是，考虑到实际应用场景，用户是在配置终端上选择预览图像上的像素点来设置上述预设区域，即服务器在上述预设区域设置完成后可以获得预设区域在像素坐标系下的像素坐标数据。当摄像头角度不变时，预设区域在预览图像上的显示效果始终如图5所示。但是，正因为设置预设区域使用的是像素坐标数据，那么摄像头转动时，像素坐标数据对应的内容发生变化，相应的预设区域的位置也同步发生变化，效果如图6所示。对比图5和图6中的预设区域发现，预设区域从图5中所示例的绿化带偏移到图6中所示例的马路边缘，而预设区域A1A2A3A4则移动到马路中间。也就是说，预设区域跟踪摄像头的转动而位置发生了变化。
为避免预设区域不再跟随摄像头转动而发生变化，结合世界坐标系是绝对坐标系，在不同场景下各物体的世界坐标数据不会发生变化，本公开实施例中将预设区域的像素坐标数据转换为世界坐标数据，即将预设区域转换到世界坐标系统下，以使其固定不变。因此，本实施例中可以通过以下方式获取预设区域的世界坐标数据。
本实施例中，服务器可以根据获取预览图像中的至少一个指定点，并基于至少一个指定点获取预设区域的世界坐标数据。其中指定点可以包括世界坐标系的原点或者预览图像中的第一数据个指定点。
在一示例中，服务器可以以摄像头在水平面的投影为原点建立世界坐标系，该世界坐标系中X轴和Y轴所在平面与水平面平行，并且Z轴垂直在水平面。当确定了预设区域后，服务器可以依次在预览图像上显示预设区域内的各个像素点，并指示测量人员实地测量预设区域的世界坐标数据，由测量人员通过配置终端将各个像素点的世界坐标数据上传到服务器，这样服务器可以获得预设区域内各像素点对应的世界坐标数据，即服务器可以得到预设区域的世界坐标数据。
在另一示例中，参见图7，在步骤71中，服务器可以获取预览图像中第一数量(例如10个，可调整)指定点对应的世界坐标数据。在步骤72中，服务器可以根据第一数量个指定点的像素坐标数据和世界坐标数据确定摄像头对应的世界坐标系和像素坐标系的转换关系。其中步骤72中的转换关系即是像素坐标系和世界坐标系的转换关系的逆变换，可以根据数学方式中逆矩阵计算得到，在此不作赘述。在步骤73中，服务器可以根据预设区域的像素坐标数据和上述转换关系计算预设区域的世界坐标数据。这样，本示例中仅需要测量有限个指定点的世界坐标数据即可确定出预设区域内所有点的世界坐标数据，可以减少测量工作量，提升获取世界坐标数据的效率。
在又一示例中，参见图8，在步骤81中，服务器可以获取摄像头的指定参数的当前数据以及预设区域的像素坐标数据；上述指定参数包括以下至少一种：俯仰角、焦距、感光器件的尺寸和(在世界坐标系下)高度。
在步骤82中，基于预设的像素坐标系和世界坐标系之间的转换关系，服务器可以根据当前数据、像素坐标数据和转换关系计算出预设区域的世界坐标数据。
参见图9、图10和图11，服务器可以获取摄像头的俯仰角、焦距、感光器件的尺寸和高度。X轴Y轴位于地平面，Z轴垂直于地平面，Y轴方向可以表示视觉方向，X轴正向指向纸面。摄像头安装在位于OZ轴的C处，离地平面高度h。摄像头光轴CP位于YOZ平面，光轴俯仰角θ。沿光轴CP，离C点f(焦距)的点A定义为图像平面AP中心。图中两虚线的夹角定义为相机的纵向视角，定义2α。
XOY平面上任意点Q(x,y)，其Y轴对应点为B，该点B对应像点b。并且，依据几何关系：∠CBO＝θ-∠BCP，而tan(∠BCP)＝t/f，注意：t是图像坐标系下的坐标(有量纲)，f是焦距。那么，Q点的世界坐标数据中y坐标可用式(9)计算：
y＝h*ctan(∠CBO)＝h*ctan(θ-∠BCP)＝h*[1+tan(θ)*t/f]/[tan(θ)–t/f]； (9)
参见图10，XOY平面上线段BQ的像的bq，根据几何关系可得式(10)、式(11)和式(12)：
Figure BDA0003362634440000121
Figure BDA0003362634440000131
Figure BDA0003362634440000132
这样，服务器可以根据摄像头角度/高度和焦距信息计算出图像中b点的世界坐标数据。如果b点为预设区域的像点，那么可以获得预设区域内各像素对应的世界坐标数据。这样，本实施例中仅需要获取摄像头的部分安装数据即可计算出世界坐标数据，无需人工测量，提升获取世界坐标数据的效率。
在又一示例中，参见图12，在步骤121中，服务器可以以世界坐标系的原点为参考点，获取摄像头所在区域的三维点云数据。其中三维点云数据可以采用激光雷达、深度摄像头等设备获取。在步骤122中，服务器可以基于上述三维点云数据获取预设区域内各像素点对应的世界坐标数据。可理解的是，由于以世界坐标系的原点即摄像头的投影点来采集点云数据，那么点云数据中距离即是世界坐标数据。假设世界坐标系的坐标原点发生变化，那么可以参见图9～图11所示例的内容来计算出预设区域的世界坐标数据。
需要说明的是，本实施例中仅示出了上述几种获取预设区域的世界坐标数据的方案，上述几种方案可以单独使用，在不冲突的情况下也可以组合使用，组合后的方案同样落入本公开的保护范围。
本实施例中，在获得预设区域的世界坐标数据以及像素坐标系和世界坐标系的转换关系后，服务器可以根据预设区域的世界坐标数据和所述转换关系确定所述预设区域在当前图像中的像素坐标数据。
在一实施例中，服务器在获取到预设区域在当前图像中的像素坐标数据之后，可以发送给网页配置端，以使网页配置端更新预设区域的像素坐标数据。上述网页配置端可以是安装在服务器内的安防应用程序，也可以是安装在配置终端的安防应用程序，还可以是配置终端，可以根据具体场景进行设置。这样，在后续显示过程中，安防系统的显示设备或者配置终端可以在当前图像中显示上述预设区域，并且根据当前的预览图像的调整，预设区域的“边框”能够跟随呈现，显示效果可以如图6所示的区域A1’A2’A3’A4’。考虑到在转动摄像头后，预设区域可能全部或者部分移出当前图像。以部分移出为例，此时可以在当前图像中显示未移出的部分，效果如图6中A1’A2’B1B2。其中B1和B2为预设区域与当前图像边缘相交的点，区域B1B2A4’A3’为移动当前图像的部分。实际应用中，当前的预览图像中除了显示上述预设区域A1’A2’B1B2外，还可以采用虚线表示的方式来显示出移出显示区域的区域B1B2A4’A3’，或者当预设区域全部移出显示区域的A1A2A3A4，从而方便用户确定预设区域的位置。进一步地，当用户点击上述预设区域时，摄像头可以自动转动，直接转动到当前图像显示预设区域的效果。
这样，本实施例中可以自动更新预设区域的像素坐标数据，达到跟随摄像头转动而更新预设区域的像素坐标数据的效果，从而无需手动纠正预设区域，有利于提高识别结果的准确率。
至此，本公开实施例提供的方案中可以在检测到摄像头转动后获取所述摄像头的转动角度变化量；然后，根据所述转动角度变化量获取所述摄像头对应的像素坐标系和世界坐标系的转换关系；之后，根据预设区域的世界坐标数据和所述转换关系确定所述预设区域在当前图像中的像素坐标数据；所述预设区域为所述摄像头转动前在预览图像中预先设定的区域。这样，本实施例中预览图像中的预设区域不会随着摄像头的转动而改变，从而在后续识别预设区域内对象的过程中并不会发生误识别且误报警的问题，有利于提升识别效率，进一步提升使用体验。
在本公开实施例提供的一种区域更新方法的基础上，本公开实施例还提供了一种区域更新装置，参见图13，所述装置包括：
转动角度获取模块131，用于当检测到摄像头转动后，获取所述摄像头的转动角度变化量；
转换关系获取模块132，用于根据所述转动角度变化量获取所述摄像头对应的像素坐标系和世界坐标系的转换关系；
像素坐标确定模块133，用于根据预设区域的世界坐标数据和所述转换关系确定所述预设区域在当前图像中的像素坐标数据；所述预设区域为所述摄像头转动前在预览图像中预先设定的区域。
在一实施例中，所述转换关系获取模块包括：
相机坐标系获取单元，用于根据所述转动角度变化量获取所述摄像头对应的相机坐标系；
转换关系获取单元，用于根据所述相机坐标系统获取世界坐标系与所述摄像头对应的像素坐标系的转换关系。
在一实施例中，所述装置还包括世界坐标获取模块，所述世界坐标获取模块包括：
世界坐标获取单元，用于以所述摄像头在水平面的投影为原点建立世界坐标系，获取所述预设区域内各像素点对应的世界坐标数据，得到预设区域的世界坐标数据。
在一实施例中，所述装置还包括世界坐标获取模块，所述世界坐标获取模块包括：
坐标数据获取单元，用于获取预览图像中第一数量个指定点对应的世界坐标数据；
转换关系获取单元，用于根据所述第一数量个指定点的像素坐标数据和世界坐标数据确定所述摄像头对应的像素坐标系和所述世界坐标系的转换关系；
世界坐标获取单元，用于根据所述预设区域的像素坐标数据和所述转换关系计算所述预设区域的世界坐标数据。
在一实施例中，所述装置还包括世界坐标获取模块，所述世界坐标获取模块包括：
像素坐标获取单元，用于获取所述摄像头的指定参数的当前数据以及所述预设区域的像素坐标数据；所述指定参数包括以下至少一种：俯仰角、焦距、感光器件的尺寸和高度；
世界坐标获取单元，用于基于预设的像素坐标系和世界坐标系之间的转换关系，根据所述当前数据、所述像素坐标数据和所述转换关系计算出所述预设区域的世界坐标数据。
在一实施例中，所述装置还包括世界坐标获取模块，所述世界坐标获取模块包括：
点云数据获取单元，用于以世界坐标系的原点为参考点，获取所述摄像头所在区域的三维点云数据；
世界坐标获取单元，用于基于所述三维点云数据获取所述预设区域内各像素点对应的世界坐标数据。
在一实施例中，所述装置还包括：
像素坐标配置模块，用于将所述预设区域在当前图像中的像素坐标数据发送到网页配置端，以使所述网页配置端更新所述预设区域的像素坐标数据。
需要说明的是，本实施例中示出的装置与方法实施例的内容相匹配，可以参考上述方法实施例的内容，在此不再赘述。
在示例性实施例中，还提供了一种摄像头，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行的计算机程序的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中的计算机程序，以实现如图1～图12所述的方法。
在示例性实施例中，还提供了一种安防系统，包括至少一个摄像头和服务器。所述摄像头用于采集图像并发送给服务器；参见图14，所述服务器包括：
处理器141；
用于存储所述处理器可执行的计算机程序的存储器142；
其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中的计算机程序，以实现如图1～图12所述的方法。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括可执行的计算机程序的存储器，上述可执行的计算机程序可由处理器执行，以实现如图1～图12所示实施例的方法。其中，可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (13)

1.一种区域调整方法，其特征在于，所述方法包括：
当检测到摄像头转动后，获取所述摄像头的转动角度变化量；
根据所述转动角度变化量获取所述摄像头对应的像素坐标系和世界坐标系的转换关系；
根据预设区域的世界坐标数据和所述转换关系确定所述预设区域在当前图像中的像素坐标数据；所述预设区域为所述摄像头转动前在预览图像中预先设定的区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述转动角度变化量获取所述摄像头对应的像素坐标系和世界坐标系的转换关系，包括：
根据所述转动角度变化量获取所述摄像头对应的相机坐标系；
根据所述相机坐标系统获取世界坐标系与所述摄像头对应的像素坐标系的转换关系。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取预设区域的世界坐标数据，以根据所述世界坐标数据获取所述像素坐标数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取预设区域的世界坐标数据，包括：
获取预览图像中的至少一个指定点；
基于所述至少一个指定点获取预设区域的世界坐标数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述指定点为世界坐标系的原点时，基于所述至少一个指定点获取预设区域的世界坐标数据，包括：
以所述摄像头在水平面的投影为原点建立世界坐标系，获取所述预设区域内各像素点对应的世界坐标数据，得到预设区域的世界坐标数据。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述指定点为预览图像中的第一数量个指定点时，基于所述至少一个指定点获取预设区域的世界坐标数据，包括：
获取预览图像中第一数量个指定点对应的世界坐标数据；
根据所述第一数量个指定点的像素坐标数据和世界坐标数据确定所述摄像头对应的像素坐标系和所述世界坐标系的转换关系；
根据所述预设区域的像素坐标数据和所述转换关系计算所述预设区域的世界坐标数据。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取预设区域的世界坐标数据，包括：
获取所述摄像头的指定参数的当前数据以及所述预设区域的像素坐标数据；所述指定参数包括以下至少一种：俯仰角、焦距、感光器件的尺寸和高度；
基于预设的像素坐标系和世界坐标系之间的转换关系，根据所述当前数据、所述像素坐标数据和所述转换关系计算出所述预设区域的世界坐标数据。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取预设区域的世界坐标数据，包括：
以世界坐标系的原点为参考点，获取所述摄像头所在区域的三维点云数据；
基于所述三维点云数据获取所述预设区域内各像素点对应的世界坐标数据。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述预设区域在当前图像中的像素坐标数据发送到网页配置端，以使所述网页配置端更新所述预设区域的像素坐标数据。
10.一种区域更新装置，其特征在于，所述装置包括：
转动角度获取模块，用于当检测到摄像头转动后，获取所述摄像头的转动角度变化量；
转换关系获取模块，用于根据所述转动角度变化量获取所述摄像头对应的像素坐标系和世界坐标系的转换关系；
像素坐标确定模块，用于根据预设区域的世界坐标数据和所述转换关系确定所述预设区域在当前图像中的像素坐标数据；所述预设区域为所述摄像头转动前在预览图像中预先设定的区域。
11.一种摄像头，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行的计算机程序的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中的计算机程序，以实现如权利要求1～9任一项所述的方法。
12.一种安防系统，其特征在于，包括至少一个摄像头和服务器；所述摄像头用于采集图像并发送给服务器；所述服务器包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行的计算机程序的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中的计算机程序，以实现如权利要求1～9任一项所述的方法。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的可执行的计算机程序由处理器执行时，能够实现如权利要求1～9任一项所述的方法。
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