CN113922270A - 巡线车控制方法及巡线车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种巡线车控制方法，该方法包括：控制所述偏振光源发射装置向地面发射偏振光；控制所述图像采集装置采集所述偏振光的发射位置的图像信息；根据所述图像信息中的偏振光线确定在所述地面上的标识线；控制所述巡线车沿所述标识线行进。本发明还公开了一种巡线车、巡线车控制装置以及计算机可读存储介质。本发明通过在巡线车上设置偏振光源发射装置以及图像采集装置，在巡线车巡线的过程中，通过控制所述偏振光源发射装置向地面发射偏振光并控制图像采集装置采集所述偏振光的发射位置的图像信息，进而根据图像信息确定对应的标识线，以获取准确的标识线，进而控制所述巡线车沿着所述标识线前进，从而提高了巡线车巡线的准确性。

Description

巡线车控制方法及巡线车

技术领域

本发明涉及建筑施工技术领域，尤其涉及巡线车控制方法、巡线车、巡线车控制装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，如何让巡线车进行自主巡线是进一步提升人工智能的重要因素之一。相关技术中，巡线车一般是通过摄像头采集标准巡线，然后根据标准巡线控制所述巡线车沿着所述标准巡线前行。然而，由于图像采集会收到外界环境光线的影响，导致采集的图像中会包括环境光线，在环境光线的影响因素下，所提取的标准巡线会产生偏差，容易产生误判等情况，导致巡线车巡线的准确性和可靠性差。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种巡线车控制方法、巡线车、巡线车控制装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中因环境因素影响而导致所提取的标准巡线产生偏差，降低了巡线车巡线的准确性与可靠性。

为实现上述目的，本发明提供一种巡线车控制方法，应用于巡线车，所述巡线车上设有偏振光源发射装置和图像采集装置，所述巡线车控制方法包括以下步骤：

控制所述偏振光源发射装置向地面发射偏振光；

控制所述图像采集装置采集所述偏振光的发射位置的图像信息；

根据所述图像信息中的偏振光线确定在所述地面上的标识线；

控制所述巡线车沿所述标识线行进。

可选地，所述根据所述图像信息中的偏振光线确定在所述地面上的标识线的步骤包括：

分别获取所述偏振光线中的灰度值最小的端点；

根据所述端点进行直线拟合，以获取根据所述端点形成的连线；

将所述连线确定为所述标识线。

可选地，所述控制所述巡线车沿所述标识线行进的步骤包括：

获取所述巡线车的行进路径；

根据所述巡线车的行进路径与所述标识线确定所述巡线车的偏移量，所述偏移量包括距离偏移量以及角度偏移量中的至少一个；

根据所述偏移量控制所述巡线车，以使所述巡线车沿所述标识线行进。

可选地，所述偏移量为角度偏移量时，所述根据所述巡线车的行进路径与所述标识线确定所述巡线车的偏移量的步骤包括：

根据所述行进路径确定所述巡线车的实际行进方向；

获取所述实际行进方向以及所述标识线之间的夹角，根据所述夹角确定所述角度偏移量。

可选地，所述偏移量为距离偏移量时，所述根据所述巡线车的行进路径与所述标识线确定所述巡线车的偏移量的步骤包括：

根据所述图像信息获取所述图像采集装置的中心点；

计算所述中心点与所述标识线之间的距离；

在所述距离大于预设距离阈值时，将所述距离与所述预设距离阈值的距离差确定为所述距离偏移量。

可选地，所述根据所述偏移量控制所述巡线车，以使所述巡线车沿所述标识线行进的步骤包括：

根据所述角度偏移量以及所述距离偏移量确定所述巡线车的转弯半径；

根据所述转弯半径对应的转弯方向确定所述巡线车的转向；

获取所述巡线车对应的轮距并根据所述轮距确定所述巡线车的左右轮轮速比；

控制所述巡线车以所述转弯半径、所述转向以及所述左右轮速比行进，以减少所述角度偏移量和距离偏移量。

可选地，所述根据所述图像信息中的偏振光线确定在所述地面上的标识线的步骤之前，还包括：

基于预设算法从所述图像信息提取所述偏振光线。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种巡线车，所述巡线车包括偏振光源反射装置、图像采集装置以及巡线车本体，所述偏振光源发射装置用于向地面发射偏振光；

所述图像采集装置用于采集偏振光的发射位置的图像信息；

所述巡线车本体还包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的巡线车控制程序，所述巡线车控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的巡线车控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种巡线车控制装置，所述巡线车控制装置包括偏振光源发射装置、图像采集装置，所述巡线车控制装置还包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的巡线车控制程序，所述巡线车控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的巡线车控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有巡线车控制程序，所述巡线车控制程序被处理器执行时实现如上所述的巡线车控制方法的步骤。

本发明实施例提出的一种巡线车控制方法、巡线车、巡线车控制装置及计算机可读存储介质，通过在巡线车上设置偏振光源发射装置以及图像采集装置，在所述巡线车巡线的过程中，通过控制所述偏振光源发射装置向地面发射偏振光并控制图像采集装置采集所述激光的发送位置的图像信息，进而根据图像信息确定对应的标识线，以获取准确的标识线，进而控制所述巡线车沿着所述标识线前进，从而提高了巡线车巡线的准确性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的巡线车结构示意图；

图2是本发明实施例方案涉及的巡线车控制装置结构示意图；

图3为本发明巡线车控制方法第一实施例的流程示意图；

图4为本发明巡线车控制方法第一实施例所述标识线的示意图；

图5为本发明巡线车控制方法第二实施例步骤S40的细化流程示意图；

图6为本发明巡线车控制方法第三实施例步骤S42的细化流程示意图；

图7为本发明巡线车控制方法第四实施例步骤S42的细化流程示意图；

图8为本发明巡线车控制方法第四实施例实际行进方法与标识线的夹角示意图；

图9为本发明巡线车控制方法第五实施例步骤S43的细化流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：控制所述偏振光源发射装置向地面发射偏振光；控制所述图像采集装置采集所述偏振光的发射位置的图像信息；根据所述图像信息中的偏振光线确定在所述地面上的标识线；控制所述巡线车沿所述标识线行进。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的巡线车结构示意图。

本发明实施例终端为巡线车200，所述巡线车包括巡线车控制装置100以及巡线车本体6。

可选地，参照图2，图2为巡线车控制装置100的结构示意图，所述巡线车装置100包括偏振光源发射装置2以及图像采集装置3。

可选地，所述巡线车控制装置100还包括安装座1以及偏振片4，所述偏振光源发射装置2和图像采集装置3均设置于安装座1，偏振光源发射装置2用于发射偏振光，所述激光可以是线偏振光，还可以是面偏振光，图像采集装置3用于采集所述偏振光源发射装置2所发射的偏振光对应的发射位置的图像信息，所述图像信息包括偏振光的反射光线，偏振片4设置于图像采集装置3的图像信息采集端。

可选地，本发明技术方案的偏振光源发射装置2和图像采集装置3均设置于安装座1，偏振光源发射装置2用于向地面发射线偏振光或面偏振光，图像采集装置3用于接收所述偏振光源发射装置2发射的偏振光的反射光线，并通过接收的反射光线生成对应的图像信息，以通过该图像信息确定地面上的标识线，实现激光巡线的目的，由于在巡线过程中，偏振光源发射装置2发射的偏振光在地面反射之后，偏振片4可以滤除镜面反射之后的偏振光，而使部分发生漫反射的偏振光通过偏振片4可以到达图像采集装置3，以确定反射之后的偏振光的接收部分与未接收部分之间的交界点，从而确定地面上的标识线，并在增加偏振片4之后，则可以减小强光干扰的影响，提高巡线车巡线的精度。

在一实施例中，在所述偏振光源发射装置用于发射线偏振光时，偏振光源发射装置2至少设置有两个，以通过每个偏振光源发射装置2发射的线偏振光确定一个两种不同路面之间的交界点，然后通过至少两个该交界点形成标识线，该交界线即为标识线，具体地，本实施例尤其适用于两种不同路面的交界线呈直线的场景。可以理解的是，当两种不同路面的标识线呈直线时，由于两点之间可以确定一条直线，因此偏振光源发射装置2至少设置有两个，即可确定两种不同路面的标识线。

可选地，偏振光源发射装置2发射的线偏振光相互平行，避免该线偏振光相交，影响交界线的确定。

在一实施例中，如图2所示，巡线车控制装置100还包括遮光罩5，遮光罩5设置于安装座1，偏振光源发射装置2的发射端和图像采集装置3的接收端均位于遮光罩5内，偏振光源发射装置2发射的偏振光自遮光罩5的开口射出，以便偏振光源发射装置2发射的偏振光可以通过遮光罩5的开口到达地面，该偏振光在地面反射之后可以通过遮光罩5的开口到达偏振片4，同时通过遮光罩5可以遮挡自然光，减少自然光从偏振片4进入光线接收器3的数量，从而减小自然光对巡线的影响。

在一实施例中，遮光罩5的开口自偏振光源发射装置2发射的偏振光的出射方向逐渐增大，以使偏振光在地面反射之后可以从遮光罩5的开口透过偏振片4，从而被图像采集装置3接收，减小遮光罩5对图像采集装置3接收的偏振光的反射光线的影响。

在本实施例中，遮光罩5的开口大小根据图像采集装置3的接收视角设置，使得遮光罩5的开口大小与图像采集装置3的接收视角相匹配，以减小遮光罩5对图像采集装置3接收偏振光在地面反射之后的偏振光线的影响。可选地，遮光罩5的开口为方形开口。

本领域技术人员可以理解，图1至图2中示出的巡线车结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

可选地，参照图3，基于图1至图2所述的巡线车，本发明巡线车控制方法第一实施例巡线车提出一种巡线车控制方法，所述巡线车控制方法包括：

参照图3，本发明巡线车控制方法第一实施例提供一种巡线车控制方法，所述巡线车控制方法包括：

步骤S10，控制所述偏振光源发射装置向地面发射偏振光；

步骤S20，控制所述图像采集装置采集所述偏振光的发射位置的图像信息；

步骤S30，根据所述图像信息中的偏振光线确定在所述地面上的标识线；

步骤S40，控制所述巡线车沿所述标识线行进。

在本申请实施例中，应用于巡线车，所述巡线车上设有偏振光源发射装置和图像采集装置，所述偏振光源发射装置用于向地面发射偏振光，所述图像采集装置用于采集所述偏振光源发射装置发射偏振光时所述偏振光的发射位置的图像信息，所述图像信息包括所述偏振光的反射光线，即偏振光线。

可选地，所述偏振光源发射装置可以发射线偏振光，还可以发射面偏振光。本申请实施例以线偏振光为例进行举例分析。

所述图像采集装置可以是相机，具体地，该相机可以为CCD相机。

可选地，在巡线开始前，需在地面上提前预设对应的预置线，所述预置线用于引导所述巡线车沿着所述预置线行进，所述预置线可以是直线，可以是曲线，还可以是线段。本实施例尤其适用于具有镜面反射能力的路面与具有漫反射能力的路面之间的交界线的确定，例如，在建筑施工中，经常要用到胶料，而已铺设的胶料则具有镜面反射能力，而路面则具有漫反射能力，所述胶料即为预置线。

可以理解的是，在本申请实施例中，所述预置线具有镜面反射能力，除所述预置线以外的地面具有漫反射能力。

可选地，在巡线过程中，启动所述巡线车，开启所述巡线车上的偏振光源发射装置以及所述图像采集装置，控制所述偏振光源发射装置向地面发射偏振光。

可选地，在所述偏振光源发射装置向所述地面发射偏振光时，所述偏振光照到所述地面上的预置线上以及除所述预置线之外的其他地面上，因所述预置线具有镜面反射能力，所述偏振光发射到所述预置线后发送镜面反射，发生镜面反射。而除所述预置线之外的其他地面具有漫反射能力，所述偏振光发射到其他地面后发生漫反射。

可选地，所述图像采集装置用于采集所述偏振光的发射位置的图像信息，所述图像信息包括除所述预置线之外的地面发射漫反射之后的偏振光线。所述图像采集装置的图像采集端还设置有偏振片，所述偏振片偏振片可以滤除镜面反射之后的偏振光，而使部分发生漫反射的偏振光通过偏振片可以到达图像采集装置，基于此，所述图像采集装置的图像传感器中只接收除所述预置线之外的偏振光线，进而根据所述接收到的除所述预置线之外的偏振光线确定反射之后的线偏振光的接收部分与未接收部分之间的交界点，进而通过所述交界点通过直线拟合确定所述交界点对应的交界线，进而将所述交界线作为标识线。可以理解的是，所述偏振光源发射装置发射的线形激光的扫射面积大，可以增加巡线范围，并在增加偏振片之后，则可以减小强光干扰的影响，提高巡线车巡线的精度。

可以理解的是，所述标识线为所述预置线与除所述预置线以外的地面的交界点形成的交界线。

可选地，基于所述图像采集所述图像信息后，所述步骤S20之后还包括：

基于预设算法从所述图像信息提取所述偏振光线。

可选地，所述预设算法为图像处理算法，基于所述图像采集装置获取对应的图像信息后，将所述图像信息发送至主板，所述图像信息中包括RGB彩色图像。可以理解的是，所述RGB彩色图像包括但不限于由除所述标识线以外的地面反射的偏振光线，还可以包括环境光线反射后的光线，基于此，在获取所述图像信息后，将从所述RGB彩色图像中提取对应的偏振光线。在具体实施过程中，在获取对应的RGB彩色图像后，将所述RGB彩色图像从RGB颜色空间转换为HSV颜色空间，进而将转换后的图像进行阈值化分割，提取所述偏振光线的边沿轮廓；然后对所述边沿轮廓进行最小旋转矩形拟合，得到各个所述边沿轮廓对应的旋转矩形，进而基于预设特征对所述旋转矩形进行筛选，以获取目标旋转矩形，所述目标旋转矩形为所述偏振光线形成的旋转矩形，进而通过所述目标旋转矩形提取出所述偏振光线，其中，所述预设特征包括长、宽、高、角度、面积的至少一个特征。

可选地，在获取所述偏振光线后，根据所述偏振光线确定在所述地面上的标识线，参照图4，图4为根据偏振光线确定标识线的示例图。图4中的两条横线分别为所述图像信息中的偏振光线，图4中的竖线为基于所述偏振光线进行直线拟合后而获取的连线，在获取所述连线后，基于所述连线确定在所述地面上的标识线。具体的，根据所述图像信息中的偏振光线确定在所述地面上的标识线的步骤包括：

分别获取所述偏振光线中的灰度值最小的端点；

根据所述端点进行直线拟合，以获取根据所述端点形成的连线；

将所述连线确定为所述标识线。

可选地，所述偏振光线中的灰度值最小的端点为所述预置线与地面的交界点，基于所述预置线发生的为镜面反射，进而发送镜面反射的部分偏振光可以被偏振片滤除，进而所述图像采集装置所采集的图像信息中不包括发生镜面反射的部分偏振光，基于此，在所述图像信息中，所述部分偏振光对应的位置处为黑色，即灰度值最小，进而根据所述灰度值最小的点确定为所述预置线与地面之间的交界点，进而通过所述交界点进行直线拟合，以获取所述交界点形成的连线。

可选地，在获取所述连线后，将所述连线确定为在所述地面上的标识线。

可选地，在获取所述标识线后，控制所述巡线车沿所述标识线前进，具体的，在所述巡线车不偏离所述标识线时，控制所述巡线车向前或向后行进，在所述巡线车偏离所述标识线，控制所述标识线往靠近所述标识线的行进方向行进。例如，在所述巡线车与所述标识线相比，往右偏移时，控制所述巡线车向左行进，在所述巡线车往左偏移时，控制所述巡线车向右行进，在所述巡线车与所述标识线的距离超出预设距离阈值时，控制所述巡线车往靠近所述标识线的方向移动。

在本申请实施例中，通过在巡线车上设置偏振光源发射装置以及图像采集装置，在所述巡线车巡线的过程中，通过控制所述偏振光源发射装置向地面发射偏振光并控制图像采集装置采集所述偏振光的发送位置的图像信息，进而根据图像信息确定对应的标识线，以获取准确的标识线，进而控制所述巡线车沿着所述标识线前进，从而提高了巡线车巡线的准确性。

可选地，基于第一实施例，参照图5，所述步骤S40包括：

步骤S41，获取所述巡线车的行进路径；

步骤S42,根据所述巡线车的行进路径与所述标识线确定所述巡线车的偏移量，所述偏移量包括距离偏移量以及角度偏移量中的至少一个；

步骤S43，根据所述偏移量控制所述巡线车，以使所述巡线车沿所述标识线行进。

可选地，所述巡线车的行进路径为所述巡线车的实际行进路径，其中，所述行进路径可以根据所述图形采集装置所采集的图像信息中实时确定，在获取所述图像信息后，根据所述图像信息中的中心点确定所述巡线车的行进路径，所述中心点为所述图像采集装置的中心点。

可选地，根据所述中心点确定所述巡线车的行进路径的方式为将所述中心点在预设时间间隔内的移动轨迹确定为所述巡线车的行进路径。

可选地，在获取所述巡线车的行进路径后，根据所述行进路径与所述标识线进行确定所述巡线车的偏移量，所述偏移量包括距离偏移量以及角度偏移量，所述距离偏移量为所述巡线车与所述标识线之间的距离，即所述行进路径与所述标识线之间的距离，所述角度偏移量为所述行进路径与所述标识线之间的夹角。

可选地，在获取所述偏移量，根据所述偏移量控制所述巡线车，即减少所述偏移量，以使所述巡线车沿所述标识线行进。例如，若所述偏移量中的角度偏移量为向右偏转30度，进而控制所述巡线车往左偏转30度，以使所述巡线车对应的行进路径与所述标识线处于平行状态。例如，所述偏移量中的距离偏移量为右偏离10m，进而控制所述巡线车向左靠近所述标识线，直至所述巡线车与所述标识线的距离小于或等于预设距离阈值。

在本申请实施例中，获取所述巡线车的行进路径，进而根据所述行进路径与所述标识线进行比对，进而获取对应的偏移量，进而根据所述偏移量控制所述巡线车，以减少所述偏移量，进而使得所述巡线车沿所述标识线行进，提高了巡线车巡线的精确性。

可选地，基于第二实施例，参照图6，本发明第三实施例提出了一种确定距离偏移量的方法，所述步骤S42包括：

步骤S421，根据所述图像信息获取所述图像采集装置的中心点；

步骤S422，计算所述中心点与所述标识线之间的距离；

步骤S423，在所述距离大于预设距离阈值时，将所述距离与所述预设距离阈值的距离差确定为所述距离偏移量。

在本申请实施中，在根据所述图像信息获取所述图像采集装置的中心点，所述中心点用于表示所述巡线车的当前位置，进而获取所述中心点在所述图像信息中的中心像素值，进而获取所述标识线在所述图像信息中的实际像素值，进而将所述中心像素值与所述实际像素值进行作差后，获取对应的像素差值，进而根据所述像素差值确定所述中心点与所述标识线之间的距离。

可选地，在获取所述像素差值后，基于预设转换关系确定所述像素差值对应的距离，进而基于所述像素差值对应的距离确定所述中心点与所述标志向之间的距离，其中，所述预设转换关系包括像素差值与距离的一一对应的关系。

可选地，在获取所述距离后，将所述距离与预设距离阈值进行比较，若所述距离大于所述预设距离阈值时，判断所述巡线车与所述标识线之间的距离较远，则确定所述巡线车偏移所述标识线；若所述距离小于或等于所述预设距离阈值时，判断所述巡线车与所述标识线之间的距离合适，则确定所述巡线车沿着所述标识线行进。其中，所述预设距离阈值可以是0m，还可以是1m。

可选地，在所述距离大于预设距离阈值时，根据所述距离与所述预设距离阈值相减，以获取对应的距离差，进而将所述距离差确定为所述距离偏移量，以便后续根据所述距离偏移量对所述巡线车进行控制时，减少所述距离偏移量，直至所述巡线车与所述标识线之间的距离小于或等于预设距离阈值。

在本申请实施例中，通过获取所述图像采集装置的中心点，进而根据所述中心点确定所述巡线车与所述标识线之间的距离，进而将所述距离与预设距离阈值比对，进而获取所述距离与所述预设距离阈值的距离差，以使在巡线车巡线的过程中，通过减少所述距离差对应的距离偏移量，以使所述巡线车沿所述标识线行进，提高了巡线车巡线的准确性。

可选地，基于第二实施例，参照图7，本发明第四实施例提出了一种确定角度偏移量的方法，所述步骤S42还包括：

步骤S424，根据所述行进路径确定所述巡线车的实际行进方向；

步骤S425，获取所述实际行进方向以及所述标识线之间的夹角，根据所述夹角确定所述角度偏移量。

在本申请实施例中，在获取对应的行进路径后，根据所述行进路径确定所述巡线车的实际行进方向，例如，所述实际行进方向为右偏转30度。

可选地，在获取所述实际行进方向，根据所述实际行进方向获取所述实际行进方向与所述标识线之间的夹角。

可选地，参照图8，所述根据所述实际行进方向获取所述实际行进方向与所述标识线之间的夹角的步骤包括：

根据所述图像采集装置的所述中心点确定所述中心点在所述标识线上的垂点并将所述垂点与所述中心点进行连线，以获取第一线段；

根据所述标识线、实际行进方向以及所述第一线段生成对应的三角形；

基于三角测量法确定所述三角形中的夹角并基于所述夹角确定所述实际行进方向与所述标识线之间的夹角。

可以理解的是，所述第一线段对应的长度即所述中心点与所述标识线的距离，所述O点为所述实际行进方向与所述标识线进行连线形成的交点。

在具体实施过程中，基于图像信息获取所述垂点、所述中心点以及O点的像素值，进而根据各个所述像素值可确定所述三角形中所有边的长度，进而基于三角测量法以及所有边的长度计算所述三角中的夹角，进而基于所述夹角确定所述实际行进方向与所述标识线之间的夹角。

可选地，在获取所述夹角后，根据所述夹角确定所述角度偏移量。所述夹角越大，证明所述巡线车偏离所述标识线越严重。可以理解的是，在所述夹角为0度时，证明所述巡线车没有偏移所述标识线，即所述巡线车沿着所述标识线前进。例如所述夹角为+30度，即所述角度偏移量为向右偏转30度，所述夹角为-30度，即所述角度偏移量为向左偏移30度，所述夹角为0度，即所述角度偏移量为0，即所述实际行进方向与所述标识线平行，即所述巡线车沿着所述标识线行进。

在本申请实施例中，通过获取所述巡线车的实际行进方向与所述标识线之间的夹角确定所述巡线车的角度偏移量，以使在后续的巡线过程中，通过所述角度偏移量精准控制所述巡线车行进，以确保所述巡线车沿所述标识线前进，提高了巡线的准确性。

可选地，基于第二实施例，参照图9，所述步骤S43包括：

步骤S431，根据所述角度偏移量以及所述距离偏移量确定所述巡线车的转弯半径；

步骤S432，根据所述转弯半径对应的转弯方向确定所述巡线车的转向；

步骤S433，获取所述巡线车对应的轮距并根据所述轮距确定所述巡线车的左右轮轮速比；

步骤S434，控制所述巡线车以所述转弯半径、所述转向以及所述左右轮速比行进，以减少所述角度偏移量和距离偏移量。

在本申请实施例，在获取所述角度偏移量以及所述距离偏移量后，将所述角度偏移量以及所述距离偏移量进行归一化处理，进而将归一化后的角度偏移量以及距离偏移量进行求和，以获取归一化后的偏移量，将所述归一化后的偏移量作为目标偏移量。

可选地，在获取所述目标偏移量后，基于PID公式计算所述目标偏移量对应的曲率值，进而将计算得出的曲率值取倒数后确定对应的曲率半径，进而根据所述曲率半径确定所述巡线车的转弯半径，其中，所述转弯半径包括半径数值以及转弯方向。

可选地，在获取所述转弯半径后，根据所述转弯半径对应的转弯方向确定所述巡线车的转向。例如，所述转向可以是向右偏转，还可以是向左偏转。

可选地，在获取对应的转弯半径以及对应的转向后，获取所述巡线车的轮距，进而根据所述轮距与所述转弯半径基于公式计算得出所述巡线车的左右轮轮速比。

可选地，所述公式为

V1为左轮的轮速，V2为右轮的轮速，R为转弯半径，L为轮距。

可选地，在获取所述左右轮速比后，控制所述巡线车的电机根据所述左右轮速比转动。

可选地，在获取所述转弯半径、所述转向以及所述左右轮速比后，控制所述巡线车以所述转弯半径、所述转向以及所述左右轮速比行进，以减少所述角度偏移量和距离偏移量。

在本申请实施例中，通过计算得到的角度偏移量和距离偏移量计算所述巡线车在巡线过程中的转弯半径、转向以及左右轮轮速比，进而根据转弯半径、转向以及左右轮轮速比控制所述巡线车前进，以减少所述角度偏移量和所述距离偏移量，以使所述巡线车在后续中可以沿所述标识线行进。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有巡线车控制程序，所述巡线车控制程序被处理器执行时实现如上所述的巡线车控制方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种巡线车控制方法，其特征在于，应用于巡线车，所述巡线车上设有偏振光源发射装置和图像采集装置，所述巡线车控制方法包括以下步骤：

控制所述偏振光源发射装置向地面发射偏振光；

控制所述图像采集装置采集所述偏振光的发射位置的图像信息；

根据所述图像信息中的偏振光线确定在所述地面上的标识线；

控制所述巡线车沿所述标识线行进。

2.如权利要求1所述的巡线车控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息中的偏振光线确定在所述地面上的标识线的步骤包括：

分别获取所述偏振光线中的灰度值最小的端点；

根据所述端点进行直线拟合，以获取根据所述端点形成的连线；

将所述连线确定为所述标识线。

3.如权利要求1所述的巡线车控制方法，其特征在于，所述控制所述巡线车沿所述标识线行进的步骤包括：

获取所述巡线车的行进路径；

根据所述巡线车的行进路径与所述标识线确定所述巡线车的偏移量，所述偏移量包括距离偏移量以及角度偏移量中的至少一个；

根据所述偏移量控制所述巡线车，以使所述巡线车沿所述标识线行进。

4.如权利要求3所述的巡线车控制方法，其特征在于，所述偏移量为角度偏移量时，所述根据所述巡线车的行进路径与所述标识线确定所述巡线车的偏移量的步骤包括：

根据所述行进路径确定所述巡线车的实际行进方向；

获取所述实际行进方向以及所述标识线之间的夹角，根据所述夹角确定所述角度偏移量。

5.如权利要求3所述的巡线车控制方法，其特征在于，所述偏移量为距离偏移量时，所述根据所述巡线车的行进路径与所述标识线确定所述巡线车的偏移量的步骤包括：

根据所述图像信息获取所述图像采集装置的中心点；

计算所述中心点与所述标识线之间的距离；

在所述距离大于预设距离阈值时，将所述距离与所述预设距离阈值的距离差确定为所述距离偏移量。

6.如权利要求3所述的巡线车控制方法，其特征在于，所述根据所述偏移量控制所述巡线车，以使所述巡线车沿所述标识线行进的步骤包括：

根据所述角度偏移量以及所述距离偏移量确定所述巡线车的转弯半径；

根据所述转弯半径对应的转弯方向确定所述巡线车的转向；

获取所述巡线车对应的轮距并根据所述轮距确定所述巡线车的左右轮轮速比；

控制所述巡线车以所述转弯半径、所述转向以及所述左右轮速比行进，以减少所述角度偏移量和距离偏移量。

7.如权利要求1所述的巡线车控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息中的偏振光线确定在所述地面上的标识线的步骤之前，还包括：

基于预设算法从所述图像信息提取所述偏振光线。

8.一种巡线车，其特征在于，所述巡线车包括偏振光源发射装置、图像采集装置以及巡线车本体，所述偏振光源发射装置用于向地面发射偏振光；

所述图像采集装置用于采集偏振光的发射位置的图像信息；

所述巡线车本体还包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的巡线车控制程序，所述巡线车控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的巡线车控制方法的步骤。

9.一种巡线车控制装置，其特征在于，所述巡线车控制装置包括偏振光源发射装置、图像采集装置，所述巡线车控制装置还包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的巡线车控制程序，所述巡线车控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的巡线车控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有巡线车控制程序，所述巡线车控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的巡线车控制方法的步骤。

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