JP2020034322A - 自己位置推定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 車載装置(自己位置推定装置)
3a ライダ(センサ)
11 通信部(取得部)
12 制御部(標示情報生成部、地図データ生成部)
13 記憶部(記憶媒体)
21 制御部(地図データ取得部、センサ情報取得部、認識部、推定部)
23 記憶部(記憶媒体)
132 位置(セルの位置に関する情報)
133 統計情報(属性情報)
Claims (6)
- 路面に描かれた標示が複数のセルで分割されて表されており、前記複数のセルのそれぞれには、当該セルの位置に関する情報が設定されている地図データ、を取得する地図データ取得部と、
車両走行によってセンサから得られたセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、
前記センサ情報取得部が取得した前記センサ情報から前記標示に該当する前記センサ情報を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記標示に該当する前記センサ情報と、前記地図データと、のマッチングを行うことにより前記車両の自己位置を推定する推定部と、
を備えることを特徴とする自己位置推定装置。 - 前記セル毎に当該セルについての所定の属性情報を有していることを特徴とする請求項1に記載の自己位置推定装置。
- 前記標示は、区画線を除く標示であることを特徴とする請求項1または2に記載の自己位置推定装置。
- 車両の自己位置を推定する自己位置推定装置で実行される自己位置推定方法であって、
路面に描かれた標示が複数のセルで分割されて表されており、前記複数のセルのそれぞれには、当該セルの位置に関する情報が設定されている地図データ、を取得する地図データ取得工程と、
前記車両の走行によってセンサから得られたセンサ情報を取得するセンサ情報取得工程と、
前記センサ情報取得工程で取得された前記センサ情報から前記標示に該当する前記センサ情報を認識する認識工程と、
前記認識工程により認識された前記標示に該当する前記センサ情報と、前記地図データと、のマッチングを行うことにより前記車両の自己位置を推定する推定工程と、
を含むことを特徴とする自己位置推定方法。 - 請求項4に記載の自己位置推定方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする自己位置推定プログラム。
- 請求項5に記載の自己位置推定プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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