CN113920336A - 一种基于多信道匹配的非视域目标信号辨识方法 - Google Patents

一种基于多信道匹配的非视域目标信号辨识方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113920336A
CN113920336A CN202111207801.1A CN202111207801A CN113920336A CN 113920336 A CN113920336 A CN 113920336A CN 202111207801 A CN202111207801 A CN 202111207801A CN 113920336 A CN113920336 A CN 113920336A
Authority
CN
China
Prior art keywords
matching
point
target
channel
time
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111207801.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113920336B (zh
Inventor
刘雅卿
夏诗烨
罗一涵
李泰霖
谢宗良
徐少雄
马浩统
曹雷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Institute of Optics and Electronics of CAS
Original Assignee
Institute of Optics and Electronics of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Institute of Optics and Electronics of CAS filed Critical Institute of Optics and Electronics of CAS
Priority to CN202111207801.1A priority Critical patent/CN113920336B/zh
Publication of CN113920336A publication Critical patent/CN113920336A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113920336B publication Critical patent/CN113920336B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/22—Matching criteria, e.g. proximity measures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2218/00—Aspects of pattern recognition specially adapted for signal processing
    • G06F2218/02—Preprocessing
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明提供了一种基于多信道匹配的非视域目标信号辨识方法。针对非视域目标探测时噪声信号过大、目标个数未知对目标信号辨识带来的困难，利用目标与各探测点的空间位置关系，提供一种基于多信道匹配的非视域目标信号辨识方法。本发明与现有技术的有益效果在于：本发明方法无需提前确定目标个数，也能辨识出每个目标的信号；即使存在持续或间隙性的噪声干扰，也能正确辨识目标信号；相比于概率密度法，计算量更小，速度更快，有利于后续跟踪处理。

Description

一种基于多信道匹配的非视域目标信号辨识方法
技术领域
本发明属于光电探测领域，具体涉及一种基于多信道匹配的非视域目标信号辨识方法。
背景技术
非视域目标探测技术，即对隐藏于遮挡物后，相机无法直接探测的目标进行成像、重构、定位或跟踪，在抢险、救援和自动驾驶等领域拥有广阔的应用前景，已成为国内外研究的热点。传统的光学探测手段，都需要目标在探测器的视线范围内才能进行成像和跟踪。一旦目标与探测器之间存在遮挡物，比如人在拐角或墙后、飞机在云层中等情况，传统光学手段就无法探测。
该技术通过主动发射激光脉冲并测量散射到目标上的回波，来获取主动发射光子的飞行时间，并得出光子的飞行距离，从而进行三维重建或定位跟踪。由于目标被遮挡，激光只能发射到目标附近的中介面，并散射至目标。在目标将激光再次散射回中介面之后，再通过光学镜头收集回波光子，来实现对目标的探测。由于激光脉冲从发射到接收经过了多次散射，回波能量衰减可达到十几个数量级。
由于回波能量的衰减，在探测器接收到的回波信号中，目标信号往往并不一定具备最大能量，也就是说，存在强度大于目标信号的噪声，从而对目标信号的辨识以及目标个数的确认造成严重影响，所以必须实现在噪声的干扰下，依旧可以正确辨识多目标信号且稳定定位的功能。
在目前的文献中，对目标信号的辨识大多使用阈值法。比如，直接选用信号中超过一定阈值的部分作为目标信号。显然，这种方法容易受到较大噪声的干扰，而且在多目标辨识的时候，无法保证辨识的目标个数正确。也有文献采用概率密度法结合所有探测器的信号形成概率密度函数，认为概率最大处是目标位置。但是这种方法计算量大，且容易受到随机强噪声的影响，使计算出的目标位置产生较大偏移；同时，此方法在多目标辨识中需要提前确定目标个数。总而言之，现有的方法尚未完全解决强噪声的影响，且无法在未知目标数的前提下进行多目标辨识，从而对非视域多目标探测技术的实用化造成了障碍。
发明内容
本发明要解决的技术问题为：针对非视域目标探测中存在强噪声而对多目标信号的辨识造成影响的问题，提供一种基于多信道匹配的目标信号辨识方法。
本发明采用的技术方案为：一种基于多信道匹配的非视域目标信号辨识方法，利用目标与各探测点的空间位置关系，计算同一目标回波信号在各探测器信道的光子飞行时间统计图中理论上的时间匹配关系，并将在超过一定数量的信道中符合该时间匹配关系的回波信号辨识为目标信号。
进一步地，所述时间匹配关系对应的时间匹配范围计算公式为：
Figure BDA0003307576420000021
式中，i、j为探测点标号；ti、tj分别为光子从中介面上的激光点散射至目标，再散射至探测点i、j的飞行时间；d0、di、dj分别代表激光点、探测点i、j与目标间的距离；c为光速；xi、xj分别为探测点i、j空间位置的x方向的坐标，即激光点平行中介面指向非视域方向；zi、zj分别为探测点i、j空间位置的z方向的坐标，即垂直于地面向上方向。
进一步地，所述符合该时间匹配关系的实现方法为：利用上述的时间匹配关系，选择一路信道为参考信道，并把其中所有波峰作为参考点，再对每一个参考点，分别取其它信道中时间匹配范围内波峰的最大值，作为此参考点的匹配点，此为正向匹配；然后以该匹配点为基准，取参考信道中时间匹配范围内波峰的最大值作为逆向匹配点，如果此逆向匹配点就是正向匹配中的参考点，则认为符合时间匹配关系。
一种基于多信道匹配的非视域目标信号辨识方法，具体实现步骤为：
步骤1、每个信道信号记录从激光器发射至被对应探测器接受的光子飞行时间，用每个探测器接收到中介面回波信号的时间来修正光子飞行时间统计图中的时间零点，并抑制中介面回波和去噪；
步骤2、对各信道光子飞行时间统计图信号取阈值，在超过阈值的信号中，通过对统计图求差分找到若干极大值；
步骤3、从多信道光子飞行时间统计图中选择一系列信道为参考信道，利用目标与各探测点的空间位置关系，求出其它探测器相对于参考信道探测器接收到同一目标信号的理论上的时间匹配范围；
步骤4、参考信道的各极大值为参考点，对每一个参考点，在其它各个信道时间匹配范围内，分别取其它各信道光子飞行时间统计图信号极大值的最大值，作为此参考点的正向匹配点；
步骤5、再以步骤4得到的正向匹配点为基准，用与步骤4相同的方法，在参考信道中寻找满足时间匹配关系的逆向匹配点，若此逆向匹配点与步骤4中的参考点为同一点，则认为匹配成功；
步骤6、若一组匹配的极大值的个数超过一定数目，则认为是目标信号点，并对其进行优化处理，提高系统精度；
步骤7、用上述得到的目标信号点进行后续定位处理。
进一步地，步骤6中优化处理为对目标信号半高之上求积分，并取积分面积在时间轴上的等分点作为目标信号点。
本发明与现有技术相比的有益效果在于：
(1)本发明可以在未知目标数目的前提下，对多目标信号进行辨识；
(2)即使存在强度大于目标信号的噪声，也不影响目标信号的正确辨识；
(3)由于直接确定了光子的飞行距离，所以可直接使用数学方法计算出目标位置，减小了计算量；
(4)在运动多目标辨识中，基于多信道匹配的结果，有利于后续跟踪处理。
附图说明
图1是实施例中采集的四路非视域目标探测原始光子飞行时间统计图；
图2是实施例中各路原始光子飞行时间统计图以中介面回波时间为零点的中介面回波抑制信号图；
图3是实施例中中介面回波抑制信号图经过滤波之后的噪声抑制信号图；
图4是实施例中各噪声抑制信号图中符合要求的所有极大值点；
图5是实施例中各极大值点双向匹配示意图；
图6是实施例中完成多信道匹配后的结果图；
图7是实施例中基于匹配结果绘制的目标位置示意图，其中，图7(a)为使用椭圆交点法计算目标位置的原理示意图，图7(b)为椭圆交点法计算第一个目标的结果示意图，图7(c)为椭圆交点法计算第二个目标的结果示意图，图7(d)为椭圆交点法计算第三个目标的结果示意图，图7(e)为椭圆交点法计算第四个目标的结果示意图，图7(f)为椭圆交点法计算第五个目标的结果示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明提供的技术方案进行详述，以下的实施例仅限于解释本发明，但不作为本发明的限制，发明的保护范围应包括权利要求的全部内容，凡通过基本相同的方法达到相同效果的类似实施方式，均落入本发明的保护范围。通过以下实施例，该领域的技术人员即可以实现本发明权利要求的全部内容。
本实施例以某次非视域目标探测实验中采集到的四路原始光子飞行时间统计图为例，如图1所示。可见，各统计图中都存在一个很大的峰，该峰由中介面回波产生，利用非视域目标探测时中介面回波的抑制方法将其去除后，得到如图2所示的信号。然而，目标的回波信号可能淹没在噪声中，因此目标回波信号的辨识被阻碍。本发明基于多信道匹配的目标信号辨识方法的具体实施步骤如下。
步骤1、每个信道信号记录从激光器发射至被对应探测器接收的光子飞行时间。用每个探测器接收到中介面回波信号的时间来修正光子飞行时间统计图中的时间零点，并抑制中介面回波和去噪。
本步骤以第一路信号为例，信号总长度为25ns，每0.01ns统计一次探测器在0.01ns内接收到的光子数，共统计了2500次。首先找到接收到光子数最多的时间点，也就是信号中最大值的位置，9.25ns，即第925点。然后使用中介面回波的抑制方法去除最大峰，再将信号往左循环位移925点，使第925点移至0点，最后进行滤波去噪，得到如图3所示的噪声抑制信号图。
步骤2、对各信道光子飞行时间统计图信号取阈值，在超过阈值的信号中，通过对统计图求差分找到若干极大值。
以第一路信道的噪声抑制信号图作例子，计算噪声抑制信号的三次均方根，取其值的0.8倍作为阈值，对超过阈值的信号，找到若干极大值，即波峰，如图4所示，其中平行于x轴的直实线表示阈值，加号表示波峰位置，并记录其位置及数值，如表1所示。
表1本实施例中第一路信道各波峰数值及位置记录表
Figure BDA0003307576420000041
步骤3、从多信道光子飞行时间统计图中选择一系列信道为参考信道，利用目标与各探测点的空间位置关系，求出其它探测器相对于参考信道探测器接收到同一目标信号的理论上的时间匹配范围。
本实施例以某次非视域目标探测实验中数据为例，以激光点为原点，平行中介面指向非视域为x轴正方向，垂直中介面向外为y轴正方向，垂直于地面向上为z轴正方向，四路相机的探测位置依次为(-0.208m,0,1.243m)，(-0.373m,0,1.243m)，(-0.523m,0,1.243m)，(0.214m,0,1.243m)。利用三角形两边之差小于第三边长度的公理，以第一路信道为参考信道，计算出一号到二号、一号到三号、一号到四号探测器接收到的目标信号理论上的时间匹配关系，以一号到二号探测器为例：
Figure BDA0003307576420000051
依次求得Δt最大为550ps、1050ps、1407ps，换算成光子飞行时间统计图中的横轴差即为55、105、140。
步骤4、参考信道的各极大值为参考点，对每一个参考点，在其它各个信道时间匹配范围内，分别取其它各信道光子飞行时间统计图信号极大值的最大值，作为此参考点的正向匹配点。
本实施例以第一路信道的第一个波峰作为参考点1(见图5左上图)，在第二路信道的时间匹配范围(理论时间匹配范围+允许误差)内，取最大的极大值作为匹配点1(见图5左下图)。
步骤5、再以步骤4得到的正向匹配点为基准，用与步骤4相同的方法，在参考信道中寻找满足时间匹配关系的逆向匹配点，若此逆向匹配点与步骤4中的参考点为同一点，则认为匹配成功。
如图5右下图所示，参考点1'为通过步骤4得到的匹配点1，现以其作为基准，逆向在参考通道的时间匹配范围内，取极大值的最大值作为匹配点1'(见图5右上图)。如图5中所示，匹配点1'与参考点1为同一点，则第一、二路的两个波峰信号互为匹配信号，我们认为双向匹配成功。
步骤6、若一组匹配的极大值的个数超过一定数目，则认为是目标信号点，并对其进行优化处理，提高系统精度；
本实施例中，若能在超过75％的信道中成功匹配到符合时间匹配关系的回波信号，则可以认为是目标信号，即需要四路信号中至少三路信号都成功匹配才认为该信号组是有效的目标信号组。这样既保证了所提取目标信号的可靠性，也能防止在某些信道未探测到目标信号的偶然情况下目标信号被舍弃。之后，对每一路探测到的目标信号求其半高，在半高之上作积分运算，并取积分面积在时间轴上的二等分点作为目标信号点，重新赋值目标信号的坐标，以减小提取目标信号位置的误差，增加稳定性。以第一组匹配信号为例，匹配到的极大值位置为861、909、945、759，经过均值求解后，目标信号的位置变为861、910、945、760。本例中最终匹配结果如图6与表2所示。
表2本实施例中目标信号的位置记录表
Figure BDA0003307576420000061
步骤7、用上述得到的目标信号点进行后续定位处理。
由步骤6提取的同一目标信号在各路信道的横轴坐标，计算出不同探测点接收到的光子在探测区域的飞行时间与飞行距离：光子飞行距离＝横轴坐标*Δt*c，其中Δt为统计探测器接收光子数目的时间间隔，c为光速。本实施例中，Δt为0.01ns，以第一组匹配信号为例，四个信道目标信号的横轴坐标依次为861、910、945、760，算出光子飞行距离为2.583m、2.730m、2.835m、2.280m。以此为各自的二倍长轴，各探测点与激光点为各自的两个焦点作椭球。本实施例中，各探测点与激光点距离地面高度一致，得到如下椭球方程：
Figure BDA0003307576420000062
其中i为每个信道的标号，xi为每个信道探测点的x轴坐标，z0为激光点距地面高度，长轴ai为每个信道计算出的光子飞行距离的一半，焦距ci为激光点到每个信道探测点的距离的一半，
Figure BDA0003307576420000063
取过激光点的xy-平面作为目标定位的截面。如图7(a)所示，求解上述椭球方程得到的交点即为探测到的目标点位置。本实施例中的第一个目标位置由信道1和2、1和3、1和4、2和3、2和4、3和4的6个交点的位置确定，分别为(1.00m,0.66m)、(0.83m,0.89m)、(0.88m,0.84m)、(0.62m,1.09m)、(0.91m,0.81m)、(0.86m,0.85m)。由于实验中误差在所难免，对上述各路信号所求得的交点求均值，即为最终探测到的目标点位置，为(0.85m,0.86m)。如图7(b)～(f)所示，黑色圆圈为各椭圆交点，加号为最终目标点位置。
本发明未详细阐述部分属于本领域技术人员的公知技术。

Claims (5)

1.一种基于多信道匹配的非视域目标信号辨识方法，其特征在于：利用目标与各探测点的空间位置关系，计算同一目标回波信号在各探测器信道的光子飞行时间统计图中理论上的时间匹配关系，并将在超过一定数量的信道中符合该时间匹配关系的回波信号辨识为目标信号。
2.根据权利要求1所述的一种基于多信道匹配的非视域目标信号辨识方法，其特征在于：所述时间匹配关系对应的时间匹配范围计算公式为：
Figure FDA0003307576410000011
式中，i、j为探测点标号；ti、tj分别为光子从中介面上的激光点散射至目标，再散射至探测点i、j的飞行时间；d0、di、dj分别代表激光点、探测点i、j与目标间的距离；c为光速；xi、xj分别为探测点i、j空间位置的x方向的坐标，即激光点平行中介面指向非视域方向；zi、zj分别为探测点i、j空间位置的z方向的坐标，即垂直于地面向上方向。
3.根据权利要求1所述的一种基于多信道匹配的非视域目标信号辨识方法，其特征在于：所述符合该时间匹配关系的实现方法为：利用上述的时间匹配关系，选择一路信道为参考信道，并把其中所有波峰作为参考点，再对每一个参考点，分别取其它信道中时间匹配范围内波峰的最大值，作为此参考点的匹配点，此为正向匹配；然后以该匹配点为基准，取参考信道中时间匹配范围内波峰的最大值作为逆向匹配点，如果此逆向匹配点就是正向匹配中的参考点，则认为符合时间匹配关系。
4.根据权利要求1所述的一种基于多信道匹配的非视域目标信号辨识方法，其特征在于：具体实现步骤为：
步骤1、每个信道信号记录从激光器发射至被对应探测器接受的光子飞行时间，用每个探测器接收到中介面回波信号的时间来修正光子飞行时间统计图中的时间零点，并抑制中介面回波和去噪；
步骤2、对各信道光子飞行时间统计图信号取阈值，在超过阈值的信号中，通过对统计图求差分找到若干极大值；
步骤3、从多信道光子飞行时间统计图中选择一系列信道为参考信道，利用目标与各探测点的空间位置关系，求出其它探测器相对于参考信道探测器接收到同一目标信号的理论上的时间匹配范围；
步骤4、参考信道的各极大值为参考点，对每一个参考点，在其它各个信道时间匹配范围内，分别取其它各信道光子飞行时间统计图信号极大值的最大值，作为此参考点的正向匹配点；
步骤5、再以步骤4得到的正向匹配点为基准，用与步骤4相同的方法，在参考信道中寻找满足时间匹配关系的逆向匹配点，若此逆向匹配点与步骤4中的参考点为同一点，则认为匹配成功；
步骤6、若一组匹配的极大值的个数超过一定数目，则认为是目标信号点，并对其进行优化处理，提高系统精度；
步骤7、用上述得到的目标信号点进行后续定位处理。
5.根据权利要求4所述的一种基于多信道匹配的非视域目标信号辨识方法，其特征在于：步骤6中优化处理为对目标信号半高之上求积分，并取积分面积在时间轴上的等分点作为目标信号点。
CN202111207801.1A 2021-10-18 2021-10-18 一种基于多信道匹配的非视域目标信号辨识方法 Active CN113920336B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111207801.1A CN113920336B (zh) 2021-10-18 2021-10-18 一种基于多信道匹配的非视域目标信号辨识方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111207801.1A CN113920336B (zh) 2021-10-18 2021-10-18 一种基于多信道匹配的非视域目标信号辨识方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113920336A true CN113920336A (zh) 2022-01-11
CN113920336B CN113920336B (zh) 2023-06-16

Family

ID=79240867

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111207801.1A Active CN113920336B (zh) 2021-10-18 2021-10-18 一种基于多信道匹配的非视域目标信号辨识方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113920336B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108650009A (zh) * 2018-03-26 2018-10-12 电子科技大学 一种用于飞行器无源检测的无线链路遮挡估计方法
CN111751835A (zh) * 2020-07-06 2020-10-09 中国科学院国家天文台长春人造卫星观测站 一种全波形卫星激光测距系统及方法
CN111830530A (zh) * 2020-06-04 2020-10-27 深圳奥锐达科技有限公司 一种距离测量方法、系统及计算机可读存储介质
CN111856490A (zh) * 2020-07-29 2020-10-30 中国科学院光电技术研究所 一种非视域目标探测时中介面回波的抑制方法
US20200350737A1 (en) * 2019-05-01 2020-11-05 U.S. Army Research Laboratory Systems, Apparatuses and Methods for Coherent Beam Combining of Fiber Laser Beams with Broadened Linewidth
CN113253240A (zh) * 2021-05-31 2021-08-13 中国人民解放军国防科技大学 一种基于光子探测的空间目标识别分法、存储介质和系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108650009A (zh) * 2018-03-26 2018-10-12 电子科技大学 一种用于飞行器无源检测的无线链路遮挡估计方法
US20200350737A1 (en) * 2019-05-01 2020-11-05 U.S. Army Research Laboratory Systems, Apparatuses and Methods for Coherent Beam Combining of Fiber Laser Beams with Broadened Linewidth
CN111830530A (zh) * 2020-06-04 2020-10-27 深圳奥锐达科技有限公司 一种距离测量方法、系统及计算机可读存储介质
CN111751835A (zh) * 2020-07-06 2020-10-09 中国科学院国家天文台长春人造卫星观测站 一种全波形卫星激光测距系统及方法
CN111856490A (zh) * 2020-07-29 2020-10-30 中国科学院光电技术研究所 一种非视域目标探测时中介面回波的抑制方法
CN113253240A (zh) * 2021-05-31 2021-08-13 中国人民解放军国防科技大学 一种基于光子探测的空间目标识别分法、存储介质和系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
S. TANZILLI等: "A photonic quantum information interface" *

Also Published As

Publication number Publication date
CN113920336B (zh) 2023-06-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20240036207A1 (en) Multiple Resolution, Simultaneous Localization And Mapping Based On 3-D Lidar Measurements
US7616817B2 (en) Three dimensional shape correlator
CN108596860A (zh) 一种基于三维激光雷达的地面点云分割方法
CN104833979A (zh) 一种激光测距及激光测距数据的信号处理的方法
CN111856490B (zh) 一种非视域目标探测时中介面回波的抑制方法
CN112703421B (zh) 回波信号处理方法、装置、系统及存储介质
CN112285698B (zh) 一种基于雷达传感器的多目标跟踪装置及方法
CN110954919B (zh) 一种面阵激光探测器的固定值噪声确定方法及去除方法
CN113253240B (zh) 一种基于光子探测的空间目标识别分法、存储介质和系统
CN113920336A (zh) 一种基于多信道匹配的非视域目标信号辨识方法
CN113919398B (zh) 一种基于深度学习的非视域目标信号辨识方法
WO2021056348A1 (zh) 点云探测系统的信号处理方法和点云探测系统
CN113126064A (zh) 一种信号处理方法及相关装置
CN109633678A (zh) 大视场光电成像跟踪系统多约束条件航迹起始检测方法
CN113050119B (zh) 一种适用于光学flash三维成像雷达干扰的判决方法
RU105043U1 (ru) Устройство для распознавания объектов по их трехмерным лазерным изображениям
Ni et al. Research on 3D image reconstruction of sparse power lines by array gm-apd lidar
CN112904312A (zh) 一种激光雷达抗干扰的方法与装置
KR20210097418A (ko) 라이다 노이즈 제거 장치 및 그의 라이다 노이즈 제거 방법
Ronnback et al. On filtering of laser range data in snowfall
Hou et al. Full Waveform Recovery Method of Moving Target for Photon Counting Lidar
Hou et al. Advancement on target ranging and tracking by four-quadrant photon counting lidar
CN112767284B (zh) 基于光子计数熵的激光三维成像云雾后向散射滤除方法及系统
US20230184950A1 (en) Non-Contiguous 3D LIDAR Imaging Of Targets With Complex Motion
CN113627235A (zh) 基于噪声邻域密度的光子计数激光点云自适应去噪方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant