CN113917919A - 防护网与移动机器人交互的控制方法及控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种防护网与移动机器人交互的控制方法及控制装置，包括：获取顶升平台的顶升信号，所述顶升平台设有多个顶升支臂；基于多个所述顶升支臂之间构建同步信号，该同步信号依次由所述顶升信号激活；在所述同步信号的引导下促使多个所述顶升支臂同步升降；所述顶升支臂连接有平台，并带动所述平台升降；监控所述平台的倾斜程度；基于所述平台的倾斜程度调整对应的所述顶升支臂的升降，以维持所述平台的平整度。
Description
技术领域
本发明涉及防护网技术领域，特别涉及一种防护网与移动机器人交互的控制方法及控制装置。
背景技术
随着科技的发展，建筑行业也逐渐推行机器人化作业，在顶上平台上设有多个防护网，多个防护网之间的位置都是固定的，在多个移动机器人应用于建筑行业时，位置固定的多个防护网会影响多个移动机器人之间的移动交互，导致多个防护网在同一时间内仅允许单一移动机器人移动。
发明内容
本发明的目的在于提供一种防护网与移动机器人交互的控制方法及控制装置。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
根据本发明的一个方面，本发明提供一种防护网与移动机器人交互的控制方法，包括：获取第一移动机器人的移动信号，并唤醒防护网的调整状态；读取所述第一移动机器人的移动路线；基于所述第一移动机器人的移动路线和所述第一移动机器人的当前位置调整对应的所述防护网的一侧所允许通行宽度；获取所述防护网的另一侧所允许通行宽度，并基于所述防护网的另一侧所允许通行宽度触发第二移动机器人的移动状态；若所述第二移动机器人的机身宽度满足所述防护网的另一侧所允许通行宽度，则所述第二移动机器人开始进入所述防护网，并与所述第一移动机器人进行路线交互，以避免所述第一移动机器人的当前路线和所述第二移动机器人的当前路线存在重合。
根据本公开的一方面，提供了一种防护网与移动机器人交互的控制装置，包括：第一获取模块，用于获取第一移动机器人的移动信号，并唤醒防护网的调整状态；读取模块，用于读取所述第一移动机器人的移动路线；调整模块，用于基于所述第一移动机器人的移动路线和所述第一移动机器人的当前位置调整对应的所述防护网的一侧所允许通行宽度；第二获取模块，用于获取所述防护网的另一侧所允许通行宽度，并基于所述防护网的另一侧所允许通行宽度触发第二移动机器人的移动状态；交互模块，用于若所述第二移动机器人的机身宽度满足所述防护网的另一侧所允许通行宽度，则所述第二移动机器人开始进入所述防护网，并与所述第一移动机器人进行路线交互，以避免所述第一移动机器人的当前路线和所述第二移动机器人的当前路线存在重合。
根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据上述的方法。
根据本公开的一方面，提供了一种电子装置，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现上述的方法。
由上述技术方案可知，本发明实施例至少具有如下优点和积极效果：
本发明实施例的防护网与移动机器人交互的控制方法中，获取第一移动机器人的移动信号，并唤醒防护网的调整状态；读取所述第一移动机器人的移动路线；基于所述第一移动机器人的移动路线和所述第一移动机器人的当前位置调整对应的所述防护网的一侧所允许通行宽度；获取所述防护网的另一侧所允许通行宽度，并基于所述防护网的另一侧所允许通行宽度触发第二移动机器人的移动状态；若所述第二移动机器人的机身宽度满足所述防护网的另一侧所允许通行宽度，则所述第二移动机器人开始进入所述防护网，并与所述第一移动机器人进行路线交互，以避免所述第一移动机器人的当前路线和所述第二移动机器人的当前路线存在重合，从而实现所述第一移动机器人和所述第二移动机器人在同一防护网区域进行交互式移动，并且防护网会基于第一移动机器人的自身宽度和移动路线进行对应的通行通道的宽度调整，并且基于宽度调整来触发对应的第二移动机器人的移动，以便于基于防护网的通行通道的调整配置相互移动的所述第一移动机器人和所述第二移动机器人。
附图说明
图1是根据一示例性实施例示出的一种防护网与移动机器人交互的控制方法对应的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种防护网与移动机器人交互的控制装置框图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种电子装置的硬件图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种防护网与移动机器人交互的控制方法的计算机可读存储介质。
附图说明：
210、防护网与移动机器人交互的控制装置第一获取模块；220、读取模块；230、调整模块；240、第二获取模块；250、交互模块；
40、电子设备；41、个处理单元；42、存储单元；421、随机存取存储单元(RAM)；422、高速缓存存储单元；423、只读存储单元(ROM)；424、程序/实用工具；425、程序模块；43、总线；44、网络适配器；45、输入/输出(I/O)接口。
具体实施方式
体现本发明特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本发明。
随着科技的发展，建筑行业也逐渐推行机器人化作业，在顶上平台上设有多个防护网，多个防护网之间的位置都是固定的，在多个移动机器人应用于建筑行业时，位置固定的多个防护网会影响多个移动机器人之间的移动交互，导致多个防护网在同一时间内仅允许单一移动机器人移动。
根据本公开的一个实施例，提供了一种防护网与移动机器人交互的控制方法，如图1所示，该防护网与移动机器人交互的控制方法，包括：
步骤S110、获取第一移动机器人的移动信号，并唤醒防护网的调整状态；
步骤S120、读取所述第一移动机器人的移动路线；
步骤S130、基于所述第一移动机器人的移动路线和所述第一移动机器人的当前位置调整对应的所述防护网的一侧所允许通行宽度；
步骤S140、获取所述防护网的另一侧所允许通行宽度，并基于所述防护网的另一侧所允许通行宽度触发第二移动机器人的移动状态；
步骤S150、若所述第二移动机器人的机身宽度满足所述防护网的另一侧所允许通行宽度，则所述第二移动机器人开始进入所述防护网，并与所述第一移动机器人进行路线交互，以避免所述第一移动机器人的当前路线和所述第二移动机器人的当前路线存在重合。
本发明实施例的防护网与移动机器人交互的控制方法中，获取第一移动机器人的移动信号，并唤醒防护网的调整状态；读取所述第一移动机器人的移动路线；基于所述第一移动机器人的移动路线和所述第一移动机器人的当前位置调整对应的所述防护网的一侧所允许通行宽度；获取所述防护网的另一侧所允许通行宽度，并基于所述防护网的另一侧所允许通行宽度触发第二移动机器人的移动状态；若所述第二移动机器人的机身宽度满足所述防护网的另一侧所允许通行宽度，则所述第二移动机器人开始进入所述防护网，并与所述第一移动机器人进行路线交互，以避免所述第一移动机器人的当前路线和所述第二移动机器人的当前路线存在重合，从而实现所述第一移动机器人和所述第二移动机器人在同一防护网区域进行交互式移动，并且防护网会基于第一移动机器人的自身宽度和移动路线进行对应的通行通道的宽度调整，并且基于宽度调整来触发对应的第二移动机器人的移动，以便于基于防护网的通行通道的调整配置相互移动的所述第一移动机器人和所述第二移动机器人。
下面对这些步骤进行详细描述。
在步骤S110中，获取第一移动机器人的移动信号，并唤醒防护网的调整状态；
具体的步骤包括：监控入口处，并采集经所述入口处进入的所述第一移动机器人；获取所述第一移动机器人的外轮廓，并遍历处于所述第一移动机器人的识别标牌；若所述第一移动机器人的识别标牌找不到，则基于所述第一移动机器人的外轮廓确定所述第一移动机器人的对应型号；根据所述第一移动机器人的对应型号确定所述第一移动机器人的自身宽度，并唤醒所述防护网的调整状态。
其中，通过对入口处的监控以获取第一移动机器人的外轮廓，并且优先遍历所述第一移动机器人的识别标牌，以确定第一移动机器人的基本信息，在所述第一移动机器人的识别标牌没有被遍历到时，再进行第一移动机器人的外轮廓识别，并且基于所述第一移动机器人的外轮廓确定所述第一移动机器人的对应型号，从而实现第一移动机器人的身份认证和基本信息获取。
步骤S120中，读取所述第一移动机器人的移动路线。
具体的步骤包括：在云端连接所述防护网和所述第一移动机器人；所述防护网基于所述第一移动机器人的位置对外发出移动路线的请求信号；所述第一移动机器人接收所述请求信号，并基于所述请求信号获取第一标记；若所述第一标记满足所述第一移动机器人的预设标记库，则触发所述第一移动机器人的定向反馈，且向所述防护网输出对应的移动路线。
其中，基于云端进行第一移动机器人和防护网的交互，并且防护网基于第一标记的确认以允许接收第一移动机器人的移动路线，以保证第一移动机器人满足当前工序的需要，并且防护网允许第一移动机器人行走，另外，若所述第一标记满足所述第一移动机器人的预设标记库，则触发所述第一移动机器人的定向反馈，且向所述防护网输出对应的移动路线。
在步骤S130中，基于所述第一移动机器人的移动路线和所述第一移动机器人的当前位置调整对应的所述防护网的一侧所允许通行宽度。
具体的步骤包括：所述防护网对外检测，并与所述第一移动机器人的当前位置进行间隙判断；所述防护网基于所述第一移动机器人的自身宽度和所述第一移动机器人的移动路线进行行走通道的调整，使得所述防护网的一侧所允许通行宽度大于所述第一移动机器人的自身宽度；所述行走通道中处于两侧壁的感应器分别探测与所述第一移动机器人的第一距离和第二距离；若所述第一移动机器人于所述行走通道直线行走时，则维持所述第一距离等于所述第二距离；若所述第一移动机器人于所述行走通道的转弯处时，则调整所述第一距离和所述第二距离，使得所述第二距离小于所述第一距离。
其中，防护网对外检测，并与所述第一移动机器人的当前位置进行间隙判断，从而确认防护网中两侧壁和所述第一移动机器人之间的距离，从而进行防护网的进一步调整，随着第一移动机器的移动，所述防护网实时进行行走通道的调整，使得所述防护网的一侧所允许通行宽度大于所述第一移动机器人的自身宽度，另外，根据第一移动机器人的移动状态进行不同场景的改变，若所述第一移动机器人于所述行走通道直线行走时，则维持所述第一距离等于所述第二距离；若所述第一移动机器人于所述行走通道的转弯处时，则调整所述第一距离和所述第二距离，使得所述第二距离小于所述第一距离。
在步骤S140中，获取所述防护网的另一侧所允许通行宽度，并基于所述防护网的另一侧所允许通行宽度触发第二移动机器人的移动状态。
具体的步骤包括：基于所述防护网的另一侧所允许通行宽度确定所述防护网的另一侧所允许通行宽度；获取所述防护网的另一侧所允许通行宽度；基于所述防护网的另一侧所允许通行宽度定格所允许移动的通行范围；基于所述所允许移动的通行范围确定对应的第二移动机器人库；于所述第二移动机器人库中确定与所述第一移动机器人处于同个工序的第二机器人，构建所述第二机器人和所述第一移动机器人之间的交互通道；基于所述防护网的另一侧所允许通行宽度触发第二移动机器人的移动状态。
其中，基于所述防护网的另一侧所允许通行宽度确定所述防护网的另一侧所允许通行宽度，以确定所述防护网的另一侧所允许通行宽度，并且选择对应的第二移动机器人，另外，于所述第二移动机器人库中确定与所述第一移动机器人处于同个工序的第二机器人，构建所述第二机器人和所述第一移动机器人之间的交互通道。
在步骤S150中，若所述第二移动机器人的机身宽度满足所述防护网的另一侧所允许通行宽度，则所述第二移动机器人开始进入所述防护网，并与所述第一移动机器人进行路线交互，以避免所述第一移动机器人的当前路线和所述第二移动机器人的当前路线存在重合。
具体的步骤包括：若所述第二移动机器人的机身宽度满足所述防护网的另一侧所允许通行宽度，则所述第二移动机器人开始进入所述防护网；所述第二移动机器人和所述第一移动机器人基于云端进行路线交互；将所述第二移动机器人的移动路线和所述第一移动机器人的移动路线进行重叠，并在重合的路线以所述第二移动机器人为主体进行修改；基于对应的操作时间监控所述第二移动机器人的当前路线和所述第一移动机器人的当前路线；调整所述第二移动机器人的当前速度以控制所述第二移动机器人的当前路线和所述第一移动机器人的当前路线不重合，并且在所述第一移动机器人移动后再进行移动以避免所述第一移动机器人的当前路线和所述第二移动机器人的当前路线存在重合。
由上述技术方案可知，本发明实施例至少具有如下优点和积极效果：
本发明实施例的防护网与移动机器人交互的控制方法中，获取第一移动机器人的移动信号，并唤醒防护网的调整状态；读取所述第一移动机器人的移动路线；基于所述第一移动机器人的移动路线和所述第一移动机器人的当前位置调整对应的所述防护网的一侧所允许通行宽度；获取所述防护网的另一侧所允许通行宽度，并基于所述防护网的另一侧所允许通行宽度触发第二移动机器人的移动状态；若所述第二移动机器人的机身宽度满足所述防护网的另一侧所允许通行宽度，则所述第二移动机器人开始进入所述防护网，并与所述第一移动机器人进行路线交互，以避免所述第一移动机器人的当前路线和所述第二移动机器人的当前路线存在重合，从而实现所述第一移动机器人和所述第二移动机器人在同一防护网区域进行交互式移动，并且防护网会基于第一移动机器人的自身宽度和移动路线进行对应的通行通道的宽度调整，并且基于宽度调整来触发对应的第二移动机器人的移动，以便于基于防护网的通行通道的调整配置相互移动的所述第一移动机器人和所述第二移动机器人。
上列详细说明是针对本发明可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本发明的专利范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。
如图2所示，在一个实施例中，所述防护网与移动机器人交互的控制装置200还包括：
第一获取模块210，用于获取第一移动机器人的移动信号，并唤醒防护网的调整状态；
读取模块220，用于读取所述第一移动机器人的移动路线；
调整模块230，用于基于所述第一移动机器人的移动路线和所述第一移动机器人的当前位置调整对应的所述防护网的一侧所允许通行宽度；
第二获取模块240，用于获取所述防护网的另一侧所允许通行宽度，并基于所述防护网的另一侧所允许通行宽度触发第二移动机器人的移动状态；
交互模块250，用于若所述第二移动机器人的机身宽度满足所述防护网的另一侧所允许通行宽度，则所述第二移动机器人开始进入所述防护网，并与所述第一移动机器人进行路线交互，以避免所述第一移动机器人的当前路线和所述第二移动机器人的当前路线存在重合。
下面参照图3来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备40。图3显示的电子设备40仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，电子设备40以通用计算设备的形式表现。电子设备40的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元41、上述至少一个存储单元42、连接不同系统组件(包括存储单元42和处理单元41)的总线43。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元41执行，使得所述处理单元41执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
存储单元42可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)421和/或高速缓存存储单元422，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)423。
存储单元42还可以包括具有一组(至少一个)程序模块425的程序/实用工具424，这样的程序模块425包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线43可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备40也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备40交互的设备通信，和/或与使得该电子设备40能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口45进行。并且，电子设备40还可以通过网络适配器44与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图3所示，网络适配器44通过总线43与电子设备40的其它模块通信。应当明白，尽管图3中未示出，可以结合电子设备40使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
根据本公开一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
参考图4所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品50，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围执行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限。
Claims (9)
1.一种防护网与移动机器人交互的控制方法，其特征在于，包括：
获取第一移动机器人的移动信号，并唤醒防护网的调整状态；
读取所述第一移动机器人的移动路线；
基于所述第一移动机器人的移动路线和所述第一移动机器人的当前位置调整对应的所述防护网的一侧所允许通行宽度；
获取所述防护网的另一侧所允许通行宽度，并基于所述防护网的另一侧所允许通行宽度触发第二移动机器人的移动状态；
若所述第二移动机器人的机身宽度满足所述防护网的另一侧所允许通行宽度，则所述第二移动机器人开始进入所述防护网，并与所述第一移动机器人进行路线交互，以避免所述第一移动机器人的当前路线和所述第二移动机器人的当前路线存在重合。
2.如权利要求1所述的防护网与移动机器人交互的控制方法，其特征在于，所述获取第一移动机器人的移动信号，并唤醒防护网的调整状态，包括：
监控入口处，并采集经所述入口处进入的所述第一移动机器人；
获取所述第一移动机器人的外轮廓，并遍历处于所述第一移动机器人的识别标牌；
若所述第一移动机器人的识别标牌找不到，则基于所述第一移动机器人的外轮廓确定所述第一移动机器人的对应型号；
根据所述第一移动机器人的对应型号确定所述第一移动机器人的自身宽度，并唤醒所述防护网的调整状态。
3.如权利要求2所述的防护网与移动机器人交互的控制方法，其特征在于，所述读取所述第一移动机器人的移动路线，包括：
在云端连接所述防护网和所述第一移动机器人；
所述防护网基于所述第一移动机器人的位置对外发出移动路线的请求信号；
所述第一移动机器人接收所述请求信号，并基于所述请求信号获取第一标记；
若所述第一标记满足所述第一移动机器人的预设标记库，则触发所述第一移动机器人的定向反馈，且向所述防护网输出对应的移动路线。
4.如权利要求1所述的防护网与移动机器人交互的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一移动机器人的移动路线和所述第一移动机器人的当前位置调整对应的所述防护网的一侧所允许通行宽度，包括：
所述防护网对外检测，并与所述第一移动机器人的当前位置进行间隙判断；
所述防护网基于所述第一移动机器人的自身宽度和所述第一移动机器人的移动路线进行行走通道的调整，使得所述防护网的一侧所允许通行宽度大于所述第一移动机器人的自身宽度；
所述行走通道中处于两侧壁的感应器分别探测与所述第一移动机器人的第一距离和第二距离；
若所述第一移动机器人于所述行走通道直线行走时，则维持所述第一距离等于所述第二距离；
若所述第一移动机器人于所述行走通道的转弯处时，则调整所述第一距离和所述第二距离，使得所述第二距离小于所述第一距离。
5.如权利要求4所述的防护网与移动机器人交互的控制方法，其特征在于，所述获取所述防护网的另一侧所允许通行宽度，并基于所述防护网的另一侧所允许通行宽度触发第二移动机器人的移动状态，包括：
基于所述防护网的另一侧所允许通行宽度确定所述防护网的另一侧所允许通行宽度；
获取所述防护网的另一侧所允许通行宽度；
基于所述防护网的另一侧所允许通行宽度定格所允许移动的通行范围；
基于所述所允许移动的通行范围确定对应的第二移动机器人库；
于所述第二移动机器人库中确定与所述第一移动机器人处于同个工序的第二机器人，构建所述第二机器人和所述第一移动机器人之间的交互通道；
基于所述防护网的另一侧所允许通行宽度触发第二移动机器人的移动状态。
6.如权利要求5所述的防护网与移动机器人交互的控制方法，其特征在于，所述若所述第二移动机器人的机身宽度满足所述防护网的另一侧所允许通行宽度，则所述第二移动机器人开始进入所述防护网，并与所述第一移动机器人进行路线交互，以避免所述第一移动机器人的当前路线和所述第二移动机器人的当前路线存在重合，包括：
若所述第二移动机器人的机身宽度满足所述防护网的另一侧所允许通行宽度，则所述第二移动机器人开始进入所述防护网；
所述第二移动机器人和所述第一移动机器人基于云端进行路线交互；
将所述第二移动机器人的移动路线和所述第一移动机器人的移动路线进行重叠，并在重合的路线以所述第二移动机器人为主体进行修改；
基于对应的操作时间监控所述第二移动机器人的当前路线和所述第一移动机器人的当前路线；
调整所述第二移动机器人的当前速度以控制所述第二移动机器人的当前路线和所述第一移动机器人的当前路线不重合，并且在所述第一移动机器人移动后再进行移动以避免所述第一移动机器人的当前路线和所述第二移动机器人的当前路线存在重合。
7.一种防护网与移动机器人交互的控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取第一移动机器人的移动信号，并唤醒防护网的调整状态；
读取模块，用于读取所述第一移动机器人的移动路线；
调整模块，用于基于所述第一移动机器人的移动路线和所述第一移动机器人的当前位置调整对应的所述防护网的一侧所允许通行宽度；
第二获取模块，用于获取所述防护网的另一侧所允许通行宽度，并基于所述防护网的另一侧所允许通行宽度触发第二移动机器人的移动状态；
交互模块，用于若所述第二移动机器人的机身宽度满足所述防护网的另一侧所允许通行宽度，则所述第二移动机器人开始进入所述防护网，并与所述第一移动机器人进行路线交互，以避免所述第一移动机器人的当前路线和所述第二移动机器人的当前路线存在重合。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。
9.一种电子装置，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
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