CN113911908A

CN113911908A - 用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法和系统

Info

Publication number: CN113911908A
Application number: CN202111070347.XA
Authority: CN
Inventors: 陈德木; 蒋云; 陈曦; 陆建江; 赵晓东
Original assignee: Hangzhou Dajie Intelligent Transmission Technology Co Ltd
Current assignee: Hangzhou Dajie Intelligent Transmission Technology Co Ltd
Priority date: 2021-09-13
Filing date: 2021-09-13
Publication date: 2022-01-11
Anticipated expiration: 2041-09-13
Also published as: CN113911908B

Abstract

本申请实施例提供一种用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法和系统。该方法包括：实时接收位置传感器和障碍物传感器的数据，根据挂钩的位置传感器数据获得挂钩的摆动曲线和摆动频率，以及根据主横梁的位置传感器数据获得主横梁的移动方向和速度；判断摆动曲线的振幅是否超过预设阈值，当超过预设阈值时，变幅小车通过控制挂钩的升降执行降低振幅的操作，和/或控制主横梁的移动速度和方向执行降低振幅的操作；判断主横梁和挂钩的移动路径是否存在碰撞风险，根据碰撞风险控制主横梁的移动速度和方向、和/或控制变幅小车的横向运动以避免碰撞。本申请能够在挂钩出现大幅度摆动时能够执行控制操作以降低吊装事故风险；预测和避免主横梁和挂钩与障碍物的碰撞，提高生产安全。

Description

用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法和系统

技术领域

本申请涉及智能塔吊技术领域，尤其涉及一种用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法和系统。

背景技术

目前的塔吊，基本都是人员在塔吊上的中控室进行操控。对于塔吊行业来说，目前的发展方向是无人塔吊、智能塔吊，那么在产业升级的过程中会遇到很多的技术问题。

目前的远程控制塔吊，在吊装的过程中，由于大风、操作等原因挂钩可能出现大幅度摆动，从而可能引发撞击等生产安全事故；或者在吊装路线上临时出现了某种障碍物导致挂钩或物料与障碍物的碰撞等情况，也会危及生产安全。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法和系统，本申请能够针对性的解决现有的塔吊作业监控的问题。

基于上述目的，本申请提出了一种用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法，包括：

在塔吊主横梁两端和挂钩上均设置位置传感器和障碍物传感器，在主横梁上的变幅小车上设置位置传感器；

实时接收所述位置传感器和障碍物传感器的数据，根据所述挂钩的位置传感器数据获得所述挂钩的摆动曲线和摆动频率，以及根据所述主横梁的位置传感器数据获得所述主横梁的移动方向和速度；

判断所述摆动曲线的振幅是否超过预设阈值，当超过预设阈值时，所述变幅小车通过控制挂钩的升降执行降低振幅的操作，和/或控制主横梁的移动速度和方向执行降低振幅的操作；

根据所述主横梁的障碍物传感器的数据和所述主横梁的移动方向和速度，判断所述主横梁的移动路径是否存在碰撞风险，根据所述碰撞风险控制主横梁的移动速度和方向以避免碰撞；

根据所述挂钩的障碍物传感器的数据和所述挂钩的摆动曲线和摆动频率，判断所述挂钩的摆动路径是否存在碰撞风险，根据所述碰撞风险控制所述主横梁的移动速度和方向、和/或控制变幅小车的横向运动以避免碰撞。

进一步地，所述变幅小车用于控制挂钩的升降高度和横向位置。

进一步地，所述实时接收所述位置传感器和障碍物传感器的数据，根据所述挂钩的位置传感器数据获得所述挂钩的摆动曲线和摆动频率，以及根据所述主横梁的位置传感器数据获得所述主横梁的移动方向和速度，包括：

所述主横梁的主体上安装位置传感器；

实时接收所有所述位置传感器和障碍物传感器的数据；

根据所述挂钩的位置传感器数据和主横梁的主体上的位置传感器数据，以预设时间间隔计算挂钩的位置传感器的位置空间坐标；

根据所述挂钩的位置传感器的位置空间坐标获得所述挂钩的摆动曲线；

根据所述摆动曲线和摆动时间计算挂钩的摆动频率；

根据所述主横梁两端的位置传感器数据和主横梁的主体上的位置传感器数据，以预设时间间隔计算主横梁两端的位置传感器的位置空间坐标；

根据所述主横梁两端的位置传感器的位置空间坐标在预设时间内的变化曲线获得所述主横梁两端的移动方向和速度。

进一步地，所述判断所述摆动曲线的振幅是否超过预设阈值，当超过预设阈值时，所述变幅小车通过控制挂钩的升降执行降低振幅的操作，和/或控制主横梁的移动速度和方向执行降低振幅的操作，包括：

根据所述挂钩的摆动曲线计算所述摆动曲线的振幅；

判断所述摆动曲线的振幅是否超过预设阈值，如果不超过预设阈值则继续执行吊装任务；

当超过预设阈值时，所述变幅小车通过控制挂钩的升降速度和/或距离以降低振幅，和/或

控制主横梁的移动速度和方向执行降低振幅的操作。

进一步地，所述根据所述主横梁的障碍物传感器的数据和所述主横梁的移动方向和速度，判断所述主横梁的移动路径是否存在碰撞风险，根据所述碰撞风险控制主横梁的移动速度和方向以避免碰撞，包括：

根据所述主横梁的移动方向和速度，计算主横梁的未来运动平面；

根据主横梁的障碍物传感器的数据计算障碍物的空间坐标位置；

判断所述障碍物的空间坐标位置是否位于所述主横梁的未来运动平面中，如果是则确定所述主横梁的移动路径存在碰撞风险；如果否则确定所述主横梁的移动路径不存在碰撞风险；

根据存在碰撞风险逐渐降低主横梁的移动速度至零或改变主横梁的移动方向或排除障碍物以避免碰撞。

进一步地，所述根据所述挂钩的障碍物传感器的数据和所述挂钩的摆动曲线和摆动频率，判断所述挂钩的摆动路径是否存在碰撞风险，根据所述碰撞风险控制所述主横梁的移动速度和方向、和/或控制变幅小车的横向运动以避免碰撞，包括：

根据所述主横梁的移动方向和速度，以及所述挂钩的摆动曲线和摆动频率计算所述挂钩的未来运动路径；

根据挂钩的障碍物传感器的数据计算障碍物的空间坐标位置；

判断所述障碍物的空间坐标位置是否位于所述挂钩的未来运动路径中，如果是则确定所述挂钩的移动路径存在碰撞风险；如果否则确定所述挂钩的移动路径不存在碰撞风险；

根据所述碰撞风险控制所述主横梁的移动速度和方向、和/或控制变幅小车的横向运动和/或变幅小车通过控制挂钩的升降速度和/或距离执行以避免碰撞。

进一步地，所述障碍物传感器包括以下中的一种或多种：视觉传感器、激光传感器、红外传感器、超声波传感器。

基于上述目的，本申请还提出了一种用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制系统，包括：

传感器模块，用于在塔吊主横梁两端和挂钩上均设置位置传感器和障碍物传感器，在主横梁上的变幅小车上设置位置传感器；

移动检测模块，用于实时接收所述位置传感器和障碍物传感器的数据，根据所述挂钩的位置传感器数据获得所述挂钩的摆动曲线和摆动频率，以及根据所述主横梁的位置传感器数据获得所述主横梁的移动方向和速度；

挂钩振幅控制模块，用于判断所述摆动曲线的振幅是否超过预设阈值，当超过预设阈值时，所述变幅小车通过控制挂钩的升降执行降低振幅的操作，和/或控制主横梁的移动速度和方向执行降低振幅的操作；

主横梁碰撞风险控制模块，用于根据所述主横梁的障碍物传感器的数据和所述主横梁的移动方向和速度，判断所述主横梁的移动路径是否存在碰撞风险，根据所述碰撞风险控制主横梁的移动速度和方向以避免碰撞；

挂钩碰撞风险控制模块，用于根据所述挂钩的障碍物传感器的数据和所述挂钩的摆动曲线和摆动频率，判断所述挂钩的摆动路径是否存在碰撞风险，根据所述碰撞风险控制所述主横梁的移动速度和方向、和/或控制变幅小车的横向运动以避免碰撞。

总的来说，本申请的优势及给用户带来的体验在于：

本申请能够有效检测吊装任务执行过程中挂钩的摆动情况，在挂钩出现大幅度摆动时能够执行控制操作以降低吊装事故风险；同时，也能够预测和避免主横梁和挂钩与障碍物的碰撞，提高生产安全。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1示出本申请的系统架构原理示意图。

图2示出根据本申请实施例的用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法的流程图。

图3示出根据本申请实施例的用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制系统的构成图。

图4示出了本申请一实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；

图5示出了本申请一实施例所提供的一种存储介质的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出本申请的系统架构原理示意图。本申请的实施例中，如图1左边部分所示为施工场地，在塔吊主横梁两端和挂钩上均设置位置传感器和障碍物传感器，在主横梁上的变幅小车上设置位置传感器。各个传感器的数据实时采集并通过有线或无线方式发送给物联网后台。塔吊的主体上也设有位置传感器，由于其主体位置不动，因此该位置传感器可以作为空间坐标原点，用于标记和定位主横梁两端的位置，以及挂钩的位置。

本发明实施例中，上述位置传感器为纳米传感器，纳米传感器为尺寸为纳米级～毫米级的传感器，为使其尺寸足够小，纳米传感器可以仅包含位置反馈的功能，而不包括其他功能。

本发明实施例中，物联网平台可以采用具有通信能力的服务器，也可为智能手机、智能手表等具有计算能力和收发信号能力的终端设备。

上述纳米传感器可为直径为1毫米的原形电子芯片，该电子芯片仅具备位置反馈功能，电子芯片启动后，开始向终端设备反馈位置信息。终端设备接收到位置信息后，根据获取到的多个位置信息确定每个传感器的分布位置。

图2示出根据本申请实施例的用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法的流程图。如图2所示，该用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法包括：

步骤101：在塔吊主横梁两端和挂钩上均设置位置传感器和障碍物传感器，在主横梁上的变幅小车上设置位置传感器；所述变幅小车用于控制挂钩的升降高度和横向位置。所述障碍物传感器包括以下中的一种或多种：视觉传感器、激光传感器、红外传感器、超声波传感器。

步骤102：实时接收所述位置传感器和障碍物传感器的数据，根据所述挂钩的位置传感器数据获得所述挂钩的摆动曲线和摆动频率，以及根据所述主横梁的位置传感器数据获得所述主横梁的移动方向和速度，包括：

所述主横梁的主体上安装位置传感器；

实时接收所有所述位置传感器和障碍物传感器的数据；

根据所述摆动曲线和摆动时间计算挂钩的摆动频率；

例如，挂钩的位置传感器和主横梁的主体上的位置传感器，均以1秒的时间间隔把自身的位置数据传递给物联网后台，后台以主横梁主体上的位置传感器的位置为坐标原点(0，0，0)，计算挂钩的位置传感器相对于该坐标原点的位置空间坐标(X1、Y1、Z1)、(X2、Y2、Z2)……(Xn、Yn、Zn)；

将这n个坐标点滑动拟合或者线性拟合，可以获得挂钩的摆动曲线；根据摆动曲线的往复次数可以得出挂钩在n秒内的摆动回合次数，再除以时间n秒，就可以得出挂钩的摆动频率f1；根据主横梁两端的位置传感器数据计算主横梁的两端相对于坐标原点的位置(Xt、Yt、Zt)、(Xm、Ym、Zm)，以预设时间间隔例如1秒，同样计算主横梁两端中每端的位置传感器的n个位置空间坐标；将这n个坐标点滑动拟合或者线性拟合，可以获得主横梁每一端的变化曲线。根据这个变化曲线可以计算获得主横梁两端的移动方向P1和P2和速度V1和V2。

步骤103：判断所述摆动曲线的振幅是否超过预设阈值，当超过预设阈值时，所述变幅小车通过控制挂钩的升降执行降低振幅的操作，和/或控制主横梁的移动速度和方向执行降低振幅的操作，包括：

根据所述挂钩的摆动曲线计算所述摆动曲线的振幅；

控制主横梁的移动速度和方向执行降低振幅的操作。

例如，可以计算挂钩的摆动曲线的最高点坐标(Xi、Yi、Zi)和最低点坐标(Xs、Ys、Zs)之间的距离，将该距离作为挂钩的振幅Q。判断振幅Q与设定的最大振幅的大小关系，如果不超出，则认为挂钩摆动幅度尚可接受，不会产生脱落、碰撞的危险。但是如果超出设定最大振幅Q，则认为挂钩摆动幅度过大，可能会产生脱落、碰撞的危险，因此需要想办法降低振幅，减少风险。

经过本申请的实验研究，可以通过例如变幅小车提升挂钩的高度从而缩小挂绳的长度来降振幅，或者加大放绳速度以提高挂钩的下降速度也可以降振幅。也可以通过例如降低主横梁的移动速度、变更主横梁的转动方向来降振幅。如此，本申请能够有效检测吊装任务执行过程中挂钩的摆动情况，在挂钩出现大幅度摆动时能够执行控制操作以降低吊装事故风险。

步骤104：根据所述主横梁的障碍物传感器的数据和所述主横梁的移动方向和速度，判断所述主横梁的移动路径是否存在碰撞风险，根据所述碰撞风险控制主横梁的移动速度和方向以避免碰撞，包括：

例如，由于本申请的主横梁的旋转是在空间中的一个平面进行的，因此，根据主横梁的移动方向和速度，就可以在物联网平台中逐步绘制主横梁扫过的区域平面，显然这个区域平面呈扇形覆盖。由于一般主横梁的转速比较稳定，因此，可以根据当前的移动方向和速度，或者根据主横梁施工的控制程序解析，读取主横梁在未来一段时间内的移动路径，就可以进一步绘制在未来预设时间内主横梁的运动平面。如果主横梁上的障碍物传感器探测到了在这个未来运动平面上会有障碍物存在，那么就会存在碰撞风险。根据主横梁的障碍物传感器的数据可以计算障碍物的空间坐标位置；为了防止碰撞，根据障碍物的位置提前控制主横梁的移动，例如在到达障碍物之前逐渐降低主横梁的移动速度至零，也可以改变主横梁的移动方向，或者现场人工或通过机械操作排除障碍物以避免碰撞。如此，本申请也能够预测和避免主横梁与障碍物的碰撞，提高生产安全。

步骤105：根据所述挂钩的障碍物传感器的数据和所述挂钩的摆动曲线和摆动频率，判断所述挂钩的摆动路径是否存在碰撞风险，根据所述碰撞风险控制所述主横梁的移动速度和方向、和/或控制变幅小车的横向运动以避免碰撞，包括：

例如，由于本申请的挂钩的摆动路径是在空间中呈螺旋状，因此，当前主横梁的移动方向和速度，以及根据挂钩的摆动曲线和摆动频率，就可以在物联网平台中逐步绘制挂钩的运动曲线图，显然这个曲线呈螺旋状。或者根据挂钩施工的控制程序解析，读取挂钩在未来一段时间内的移动路径，就可以进一步绘制在未来预设时间内挂钩的运动路径。如果挂钩上的障碍物传感器探测到了在这个未来运动路径上会有障碍物存在，那么就会存在碰撞风险。根据挂钩的障碍物传感器的数据可以计算障碍物的空间坐标位置；为了防止碰撞，根据障碍物的位置提前控制挂钩的移动，例如在到达障碍物之前逐渐降低主横梁的移动速度或者改变其运动方向、和/或控制变幅小车的横向运动以变更挂钩在空间中的横向位置，和/或变幅小车通过控制挂钩的升降速度和/或距离以改变挂钩的竖直方向上的空间位置以避免与障碍物发生碰撞。

申请实施例提供了一种用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制系统，该系统用于执行上述实施例所述的用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法，如图3所示，该系统包括：

传感器模块501，用于在塔吊主横梁两端和挂钩上均设置位置传感器和障碍物传感器，在主横梁上的变幅小车上设置位置传感器；

移动检测模块502，用于实时接收所述位置传感器和障碍物传感器的数据，根据所述挂钩的位置传感器数据获得所述挂钩的摆动曲线和摆动频率，以及根据所述主横梁的位置传感器数据获得所述主横梁的移动方向和速度；

挂钩振幅控制模块503，用于判断所述摆动曲线的振幅是否超过预设阈值，当超过预设阈值时，所述变幅小车通过控制挂钩的升降执行降低振幅的操作，和/或控制主横梁的移动速度和方向执行降低振幅的操作；

主横梁碰撞风险控制模块504，用于根据所述主横梁的障碍物传感器的数据和所述主横梁的移动方向和速度，判断所述主横梁的移动路径是否存在碰撞风险，根据所述碰撞风险控制主横梁的移动速度和方向以避免碰撞；

挂钩碰撞风险控制模块505，用于根据所述挂钩的障碍物传感器的数据和所述挂钩的摆动曲线和摆动频率，判断所述挂钩的摆动路径是否存在碰撞风险，根据所述碰撞风险控制所述主横梁的移动速度和方向、和/或控制变幅小车的横向运动以避免碰撞。

本申请的上述实施例提供的用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制系统与本申请实施例提供的用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法对应的电子设备，以执行上用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法。本申请实施例不做限定。

请参考图4，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种电子设备的示意图。如图4所示，所述电子设备2包括：处理器200，存储器201，总线202和通信接口203，所述处理器200、通信接口203和存储器201通过总线202连接；所述存储器201中存储有可在所述处理器200上运行的计算机程序，所述处理器200运行所述计算机程序时执行本申请前述任一实施方式所提供的用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法。

其中，存储器201可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口203(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

总线202可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器201用于存储程序，所述处理器200在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的所述用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法可以应用于处理器200中，或者由处理器200实现。

处理器200可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器200中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器200可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器201，处理器200读取存储器201中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例提供的电子设备与本申请实施例提供的用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法对应的计算机可读存储介质，请参考图5，其示出的计算机可读存储介质为光盘30，其上存储有计算机程序(即程序产品)，所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法。

需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

需要说明的是：

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备有固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本申请也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的虚拟机的创建系统中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述变幅小车用于控制挂钩的升降高度和横向位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述实时接收所述位置传感器和障碍物传感器的数据，根据所述挂钩的位置传感器数据获得所述挂钩的摆动曲线和摆动频率，以及根据所述主横梁的位置传感器数据获得所述主横梁的移动方向和速度，包括：

所述主横梁的主体上安装位置传感器；

实时接收所有所述位置传感器和障碍物传感器的数据；

根据所述摆动曲线和摆动时间计算挂钩的摆动频率；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述判断所述摆动曲线的振幅是否超过预设阈值，当超过预设阈值时，所述变幅小车通过控制挂钩的升降执行降低振幅的操作，和/或控制主横梁的移动速度和方向执行降低振幅的操作，包括：

根据所述挂钩的摆动曲线计算所述摆动曲线的振幅；

控制主横梁的移动速度和方向执行降低振幅的操作。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述根据所述主横梁的障碍物传感器的数据和所述主横梁的移动方向和速度，判断所述主横梁的移动路径是否存在碰撞风险，根据所述碰撞风险控制主横梁的移动速度和方向以避免碰撞，包括：

6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，

所述根据所述挂钩的障碍物传感器的数据和所述挂钩的摆动曲线和摆动频率，判断所述挂钩的摆动路径是否存在碰撞风险，根据所述碰撞风险控制所述主横梁的移动速度和方向、和/或控制变幅小车的横向运动以避免碰撞，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述障碍物传感器包括以下中的一种或多种：视觉传感器、激光传感器、红外传感器、超声波传感器。

8.一种用于智能塔吊驾驶的物联网后台控制系统，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1－7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行实现如权利要求1－7中任一项所述的方法。