CN113910233A - 轨道机器人的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及轨道机器人的控制方法，该方法包括：在所述行走机构沿所述轨道行走时，实时检测轨道支撑架、控制部、电流检测单元及滑触变阻条构成的回路中的电流值；根据所述电流值，确定滑触变阻条实际位于所述回路中的电阻值；根据所述电阻值确定所述滑触变阻条实际接入所述回路中的第一长度；根据所述第一长度与所述轨道的第二长度的预设关系，确定行走机构位于所述轨道上的实际位置；根据待检测设备位于所述轨道上的预设位置与实际位置的比较关系，控制所述行走机构行走。本发明不受实际工况影响，可以取得更为准确的机器人行走控制。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人的控制方法，特别是涉及一种轨道机器人的控制方法。
背景技术
轨道机器人是一种依靠轨道进行行走作业的服务型机器人。轨道机器人的出现，可以替代人工，对一些特殊工况下的某些巡检工作进行无人值守式巡检。相对于人工巡检方式，服务型机器人可以降低人力投入并减少危险环境下可能发生的安全事故。但是，轨道机器人仍需要在可控的线路下来进行作业。具体来说，在特定线路上，由于预设轨道在部署时，位置是固定的，因此轨道机器人只需要确切定位自身位置，即可确定是否到达巡检位置，以便进行视频采集或其他检测内容。中国专利CN108801244A中公开了一种轨道机器人的定位系统和定位方法，在该方法中，通过设置于所述轨道机器人上的光电传感器、增量式编码器以及处理器实现轨道机器人在轨道上的定位控制。该方法的基本原理是：当所述光电传感器经过所述码板时，所述光电传感器获取所述码板的码板信息，并将所述码板信息传输给所述处理器；所述处理器用于依据所述码板信息对应的实际距离值和与所述码板信息同一时刻下的里程值，计算出相应的偏差值，并依据所述偏差值对所述增量式编码器记录的里程值进行调整。但是，发明人发现，在一些复杂工况环境下，依据光电传感器实现的定位，故障率较高，需要改进。
发明内容
鉴于现有技术存在的上述问题，本发明的目的是提供一种执行稳定性高的轨道机器人的控制方法。
为了实现上述目的，本发明一个方面提供的轨道机器人的控制方法，该轨道机器人包括：轨道，其构造为供巡检机器人沿预设路径行走，该巡检机器人至少具有一与所述轨道配合的行走机构；轨道支撑架，其构造为以悬挂支撑的方式固定所述轨道；定位组件，其包括控制部、电流检测单元及一滑触变阻条，所述行走机构一侧设置有一升降机构，所述升降机构一端与所述行走机构连接，另一端设置有便于挂载巡检装置的安装台，所述滑触变阻条设置于所述轨道支撑架的一侧且与所述轨道支撑架等长；
该方法包括：
在所述行走机构沿所述轨道行走时，实时检测轨道支撑架、控制部、电流检测单元及滑触变阻条构成的回路中的电流值；
根据所述电流值，确定滑触变阻条实际位于所述回路中的电阻值；
根据所述电阻值确定所述滑触变阻条实际接入所述回路中的第一长度；
根据所述第一长度与所述轨道的第二长度的预设关系，确定行走机构位于所述轨道上的实际位置；
根据待检测设备位于所述轨道上的预设位置与实际位置的比较关系，控制所述行走机构行走。
作为优选，所述滑动变阻条上等间距设置有多个导电点，每个所述导电点在与所述升降机构接触时构成的回路所对应的电阻值不同。
作为优选，所述升降机构包括一丝杠螺母机构和与所述丝杠螺母机构连接的第二电机，所述安装台高度可调的与所述丝杠螺母机构连接；该方法还包括：
在所述行走机构到达预设位置时，根据预设高度，驱动所述第二电机，调整所述安装台的高度到预设高度。
作为优选，所述安装台通过一水平气缸连接在所述丝杠螺母机构上，该方法还包括，在所述行走机构到达预设位置时，通过所述水平气缸微调所述安装台的水平位置。
作为优选，所述安装台包括与所述水平气缸连接的悬架以及设置在所述悬架上的卡台。
与现有技术相比较，本发明提供的轨道机器人的控制方法，可通过滑动变阻器原理，通过检测电流值的方式，对位于轨道上的轨道机器人的位置进行定位，进而控制轨道机器人到达作业位置。与通过光电传感器及编码器实现的技术方案相比较，本发明不受实际工况影响，可以取得更为准确的机器人行走控制。
附图说明
图1为本发明的轨道机器人的控制方法的流程图。
图2为执行本发明的方法的轨道机器人的结构示意图。
图3为本发明的轨道机器人的控制方法中的回路的原理示意图。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细说明。
此处参考附图描述本发明的各种方案以及特征。
通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本发明的这些和其它特性将会变得显而易见。
还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。
当结合附图时，鉴于以下详细说明，本发明的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。
如图1至图3所示，本发明一个实施例提供的轨道机器人的控制方法，该轨道机器人包括：包括，轨道2，其构造为供巡检机器人(图中未示出)沿预设路径行走，该巡检机器人至少具有一与所述轨道2配合的行走机构4；轨道支撑架1，其构造为以悬挂支撑的方式固定所述轨道2；定位组件，其包括控制部、电流检测单元及一滑触变阻条，该控制部可具体为单片机或嵌入式开发板，例如Ardinuo开发板，电流检测单元实际可为电流检测芯片或电流检测传感器，例如Allegro电流传感器。所述行走机构4一侧设置有一升降机构5，所述升降机构5一端与所述行走机构4连接，另一端设置有便于挂载巡检装置(未图示，例如防爆摄像头)的安装台6，所述滑触变阻条8设置于所述轨道支撑架1的一侧且与所述轨道支撑架1等长，所述升降机构5配置为在所述行走机构4沿所述轨道2行走时，与所述轨道支撑架1的侧边滑动接触且与所述滑触变阻条8构成回路，所述控制部与所述电流检测单元电性连接，且所述电流检测单元配置为检测接入所述回路的电流变化值，所述控制部配置为根据所述电流变化值，判断所述升降机构5位于所述滑触变阻条8上的接触位置，以此确定所述升降机构5在所述轨道2上的位置。
该方法包括：在所述行走机构沿所述轨道行走时，实时检测轨道支撑架、控制部、电流检测单元及滑触变阻条构成的回路中的电流值；根据所述电流值，确定滑触变阻条实际位于所述回路中的电阻值；根据所述电阻值确定所述滑触变阻条实际接入所述回路中的第一长度；根据所述第一长度与所述轨道的第二长度的预设关系，确定行走机构位于所述轨道上的实际位置；根据待检测设备位于所述轨道上的预设位置与实际位置的比较关系，控制所述行走机构行走。
具体地，在实现本发明方法时，如图3所示，所述滑动变阻条8上等间距设置有多个导电点81，每个所述导电点81在与所述升降机构5接触时构成的回路所对应的电阻值不同。所述升降机构5包括一丝杠螺母机构和与所述丝杠螺母机构连接的第二电机51，所述安装台6高度可调的与所述丝杠螺母机构连接；该方法还包括：在所述行走机构到达预设位置时，根据预设高度，驱动所述第二电机，调整所述安装台的高度到预设高度。
在另一些实施例中，所述安装台6通过一水平气缸7连接在所述丝杠螺母机构上，该方法还包括，在所述行走机构4到达预设位置时，通过所述水平气缸7微调所述安装台6的水平位置。另外，在本发明中，所述安装台6包括与所述水平气缸7连接的悬架61以及设置在所述悬架61上的卡台62。
根据本发明公开的实施例，上文所述的控制部可以被部署为依赖计算机软件程序。在该计算机程序被处理器执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。图2中的框图，图示了按照本发明各种实施例的系统。在这点上，框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括发送模块、获取模块、确定模块和第一处理模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，发送模块还可以被描述为“向所连接的服务端发送图片获取请求的模块”。
以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。
Claims (5)
1.轨道机器人的控制方法，该轨道机器人包括：轨道，其构造为供巡检机器人沿预设路径行走，该巡检机器人至少具有一与所述轨道配合的行走机构；轨道支撑架，其构造为以悬挂支撑的方式固定所述轨道；定位组件，其包括控制部、电流检测单元及一滑触变阻条，所述行走机构一侧设置有一升降机构，所述升降机构一端与所述行走机构连接，另一端设置有便于挂载巡检装置的安装台，所述滑触变阻条设置于所述轨道支撑架的一侧且与所述轨道支撑架等长；
该方法包括：
在所述行走机构沿所述轨道行走时，实时检测轨道支撑架、控制部、电流检测单元及滑触变阻条构成的回路中的电流值；
根据所述电流值，确定滑触变阻条实际位于所述回路中的电阻值；
根据所述电阻值确定所述滑触变阻条实际接入所述回路中的第一长度；
根据所述第一长度与所述轨道的第二长度的预设关系，确定行走机构位于所述轨道上的实际位置；
根据待检测设备位于所述轨道上的预设位置与实际位置的比较关系，控制所述行走机构行走。
2.如权利要求1所述的方法，所述滑动变阻条上等间距设置有多个导电点，每个所述导电点在与所述升降机构接触时构成的回路所对应的电阻值不同。
3.如权利要求1所述的方法，所述升降机构包括一丝杠螺母机构和与所述丝杠螺母机构连接的第二电机，所述安装台高度可调的与所述丝杠螺母机构连接；该方法还包括：
在所述行走机构到达预设位置时，根据预设高度，驱动所述第二电机，调整所述安装台的高度到预设高度。
4.如权利要求1所述的方法，所述安装台通过一水平气缸连接在所述丝杠螺母机构上，该方法还包括，在所述行走机构到达预设位置时，通过所述水平气缸微调所述安装台的水平位置。
5.如权利要求1所述的方法，所述安装台包括与所述水平气缸连接的悬架以及设置在所述悬架上的卡台。
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