CN113907490B - 一种动态跟随喷胶方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人喷涂技术领域，特别涉及一种动态跟随喷胶方法和系统。所述一种动态跟随喷胶方法，包括步骤：获取喷胶轨迹；响应作业起始指令，机器人追踪目标物喷胶起始点，待追踪至目标物喷胶起始点后，开启胶枪进行喷胶作业，所述目标物在传送带上随传送带做匀速运动；目标物在传送带上匀速运动过程中机器人进行跟随喷胶作业；判断目标物喷胶是否完成且符合预设要求，若已完成且符合预设要求，则执行下一指令。通过该方法，目标物在传送带上匀速运动，过程中机器人会对其进行跟随喷胶直至喷胶完成且符合预设要求，接下来可对传送带上下一个目标物进行喷胶，整个喷胶作业过程连贯，喷胶效率高，大大节约时间成本，进而可以制造更高的利润。

Description

一种动态跟随喷胶方法和系统

技术领域

本发明涉及机器人喷涂技术领域，特别涉及一种动态跟随喷胶方法和系统。

背景技术

随着机器人喷涂技术的运用越来越广泛，机器人技术也越来越成熟，慢慢的应用于各个行业当中。尤其是制鞋行业中的喷胶工艺更迫切需要引进机器人喷胶，因为喷胶工艺不仅需要的工人多而且还是最为耗时的一个工序，最重要的是喷涂工业还是所有工序中工作环境最恶劣的一个，制鞋用的胶水中含有很多有毒成分，工人长期接触并处在这样的环境中会对工人的身心产生极大的危害。

目前，在我国的制鞋行业内的许多企业都采用了机器人鞋底自动喷胶进行制鞋，一方面不仅降低了企业的成本，还提高了企业的生产效率；最重要的是大大减少工人与有毒胶水的接触，给工人更加舒适的工作环境。虽然采用机器人鞋底喷胶解决上述的一些问题，但是机器人在喷胶中，鞋底需要保持不动直到喷胶结束，直接导致后面的鞋底不能往前进行，浪费了大量的时间导致企业的生产成本增加。

因此，如何减少机器人自动喷胶所需要的时间，提高鞋底上胶的效率是本领域现在所面临急需解决的技术难题。

发明内容

为此，需要提供一种动态跟随喷胶方法，用以解决现有鞋底喷胶方法，鞋底需固定住才能喷胶，鞋底无法自动移动，喷胶无法动态跟随鞋底喷胶，导致喷胶时间长，喷胶效率低等技术问题。具体技术方案如下：

一种动态跟随喷胶方法，包括步骤：

获取喷胶轨迹；

响应作业起始指令，机器人追踪目标物喷胶起始点，待追踪至目标物喷胶起始点后，开启胶枪进行喷胶作业，所述目标物在传送带上随传送带做匀速运动；

目标物在传送带上匀速运动过程中机器人进行跟随喷胶作业；

判断目标物喷胶是否完成且符合预设要求，若已完成且符合预设要求，则执行下一指令。

进一步的，所述“获取喷胶轨迹”，具体还包括步骤：

获得目标物轮廓线；

建立切割平面；

获取外轮廓边缘法向量；

获取目标物涂胶内部轨迹及法向量。

进一步的，所述“建立切割平面”，具体还包括步骤：

依据边界的轮廓的旋转方向，进行切割平面的旋转切割，切割平面的间距由曲率半径阈值决定，曲率半径的阈值决定边界轨迹点的数量；

所述“获取外轮廓边缘法向量”，具体还包括步骤：

依据曲率旋转切割的边界轮廓点为基准点，往内缩，得到新的轮廓点，根据新的轮廓点建立近邻区域，拟合平面获取该平面的法向量作为目标物涂胶的外轮廓的法向量；

所述“获取目标物涂胶内部轨迹及法向量”，具体还包括步骤：

内部轨迹依据外部轨迹为基准，进行内部收缩，获取目标物涂胶内部轨迹及法向量。

进一步的，所述“待追踪至目标物喷胶起始点后，开启胶枪进行喷胶作业”，具体还包括步骤：

机器人追踪至作业起始点后，机器人向喷胶系统发出启动喷胶信号，喷胶系统通过电磁阀启动胶枪进行喷胶作业，传送带继续运动并进行下一个目标物的扫描。

进一步的，所述“则执行下一指令”，具体还包括步骤：

停止喷胶作业，

或获取传送带上下一个目标物的喷胶轨迹，机器人继续执行喷胶作业。

进一步的，所述目标物包括：鞋底。

进一步的，所述“目标物在传送带上匀速运动过程中机器人进行跟随喷胶作业”，具体还包括步骤：

当胶枪跟随运动到鞋底的侧边喷胶位置时，向喷胶系统发出喷涂鞋底侧边的喷胶信号；

当胶枪跟随运动到鞋底套头喷胶位置时，向喷胶系统发出喷涂鞋底头套的喷胶信号；

当胶枪跟随运动到鞋底鞋跟喷胶位置时，向喷胶系统发出喷涂鞋底鞋跟的喷胶信号。

为解决上述技术问题，还提供了一种动态跟随喷胶系统，具体技术方案如下：

一种动态跟随喷胶系统，包括：机架、机架上装有的由电机驱动的传动机构、目标物位置传感器、喷胶轨迹获取机构、喷胶机构和控制器；

所述传动机构用于：带动待喷胶目标物匀速运动；

所述目标物位置传感器用于：获取目标物的位置信息；

所述喷胶轨迹获取机构用于：获取目标物的喷胶轨迹信息；

所述喷胶机构包括：胶枪、电磁阀和喷胶系统，所述喷胶系统用于：接收不同信号来改变喷胶压力从而改变出胶量大小，所述电磁阀用于：接收胶枪的开关信号，控制胶枪中的胶水管道的通断；

所述控制器用于：根据目标物位置传感器获取的目标物的位置信息判断是否开始进行目标物跟随喷胶作业，目标物轨迹信息的传递，向喷胶系统发出改变喷胶压力大小的信号，以及在目标物开始跟随喷胶和结束跟随喷胶时向所述电磁阀发出接通和关断胶枪中的胶水管道的通断信号。

进一步的，所述目标物轨迹获取机构还用于：

获得目标物轮廓线；

建立切割平面；

获取外轮廓边缘法向量；

获取目标物涂胶内部轨迹及法向量；

所述目标物轨迹获取机构还用于：

依据边界的轮廓的旋转方向，进行切割平面的旋转切割，切割平面的间距由曲率半径阈值决定，曲率半径的阈值决定边界轨迹点的数量；

依据曲率旋转切割的边界轮廓点为基准点，往内缩，得到新的轮廓点，根据新的轮廓点建立近邻区域，拟合平面获取该平面的法向量作为目标物涂胶的外轮廓的法向量；

内部轨迹依据外部轨迹为基准，进行内部收缩，获取目标物涂胶内部轨迹及法向量。

进一步的，所述目标物位置传感器为光电开关，所述光电开关设置于传送带的起始位置；

所述目标物轨迹获取机构为线结构光3D相机，所述相机设置于传送带的正上方与传送带的输送方向相垂直。

本发明的有益效果是：一种动态跟随喷胶方法，包括步骤：获取喷胶轨迹；响应作业起始指令，机器人追踪目标物喷胶起始点，待追踪至目标物喷胶起始点后，开启胶枪进行喷胶作业，所述目标物在传送带上随传送带做匀速运动；目标物在传送带上匀速运动过程中机器人进行跟随喷胶作业；判断目标物喷胶是否完成且符合预设要求，若已完成且符合预设要求，则执行下一指令。通过该方法，目标物在传送带上匀速运动，过程中机器人会对其进行跟随喷胶直至喷胶完成且符合预设要求，接下来可对传送带上下一个目标物进行喷胶，整个喷胶作业可直线目标物不停留一直运动的状态下完成喷胶，提高了目标物喷胶流水线的自动化程度和喷胶的效率，大大节约时间成本，制造更多的利润。

附图说明

图1为具体实施方式所述一种动态跟随喷胶方法的流程图；

图2为具体实施方式所述一种动态跟随喷胶系统的结构示意图；

图3为具体实施方式所述一种动态跟随喷胶方法的作业示意图；

图4为具体实施方式所述获得鞋底轮廓线示意图；

图5为具体实施方式所述建立切割平面示意图；

图6为具体实施方式所述外轮廓边缘法向量获取示意图；

图7为具体实施方式所述鞋底涂胶内部轨迹及法向量获取示意图。

附图标记说明：

1、控制柜，

2、机器人控制柜，

3、鞋底位置传感器，

4、喷胶轨迹获取机构，

5、胶枪支架，

6、胶枪，

7、电磁阀，

8、法兰盘，

9、机器人本体，

10、传动机构，

11、带轮，

12、伺服电机，

13、机架。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1至图7，在本实施方式中，一种动态跟随喷胶方法可应用在一种动态跟随喷胶系统上，其中动态跟随喷胶系统的示意图如图2所示，其整个运作过程中，待喷胶的目标物在传送带上做匀速运动，机器人会带动胶枪对其进行跟随喷胶作业。在本实施方式中，目标物以鞋底进行说明。具体的过程以下展开说明：

如图1所示，一种动态跟随喷胶方法包括以下步骤：

步骤S101：获取喷胶轨迹。通过图2所示的鞋底位置传感器获取鞋底的位置信息，获取到的鞋底位置信息通过控制器传递信号给喷胶轨迹获取机构，本实施方式中，鞋底位置传感器为光电传感器，喷胶轨迹获取机构为线结构光3D相机，线结构光3D相机获取到喷胶轨迹后，向机器人发起作业起始指令。需要说明的是，整个作业过程中，传送带均保持匀速运动的状态。

步骤S102：响应作业起始指令，机器人追踪鞋底喷胶起始点，待追踪至鞋底喷胶起始点后，机器人向喷胶系统发出启动喷胶信号，喷胶系统通过电磁阀启动胶枪进行喷胶作业，所述鞋底在传送带上随传送带做匀速运动，同时传送带也会继续运动并进行下一个鞋底的扫描，保证了整个流水线是一直运动的，降低了鞋底喷涂的时间从而提高企业的生产效率。机器人接收到作业起始指令后，开始追踪鞋底喷胶起始点，待机器人追踪到作业起始点后打开胶枪开关，开始喷胶作业，在机器人运动的过程中机器人会完成与线结构光3D相机的轨迹信息交互。其中鞋底为鞋底，鞋底跟随喷胶作业可以分为几个部分，其中包括鞋底侧边、套头和鞋跟。

步骤S103：鞋底在传送带上匀速运动过程中机器人进行跟随喷胶作业。鞋底在传送带上匀速运动，胶枪在机器人的操控下，对鞋底进行跟随喷胶作业。机器人通过接收不同部位的喷涂信号进行调整。

所述“鞋底在传送带上匀速运动过程中机器人进行跟随喷胶作业”，具体还包括步骤：

当胶枪跟随运动到鞋底的侧边喷胶位置时，向喷胶系统发出喷涂鞋底侧边的喷胶信号。具体实施时，通过接收的轨迹信息进行调整。

当胶枪跟随运动到鞋底套头喷胶位置时，向喷胶系统发出喷涂鞋底头套的喷胶信号。具体实施时，通过接收的轨迹信息进行调整。

当胶枪跟随运动到鞋底鞋跟喷胶位置时，向喷胶系统发出喷涂鞋底鞋跟的喷胶信号。具体实施时，通过接收的轨迹信息进行调整。

当胶枪跟随运动到鞋底套头和鞋跟喷胶位置时，因为机器人会在曲率较大的位置减速，所以可以通过控制喷胶量的大小来优化喷涂效果。如：当机器人走到鞋头或鞋跟位置时，减速比较严重。当机器人速度降低时，应当减少涂胶量。

在本实施方式中，胶枪是一直处于保持喷涂的状态，保证了喷涂的均匀性，让鞋底在后面的工位中与鞋帮的粘贴更加牢固。

其中步骤S102和步骤S103可如图3所示，鞋底在C位置的时候相机获取轨迹完成并定义喷胶起始点位置，而此时机器人指导胶枪处于A位置，同时机器人得到跟随信号，鞋底随着传送带一直匀速向前运动到D位置，当其运动的过程中胶枪也在机器人的指导下运动到B位置到达鞋底上的喷胶起始点正上方。在跟随期间，相机获取的轨迹信息通过控制器发送至机器人。

步骤S104：判断鞋底喷胶是否完成且符合预设要求，若已完成且符合预设要求，则执行下一指令。当鞋底喷胶完成后，机器人向喷胶系统发出喷胶结束信号，胶枪停止喷胶并停止对鞋底的跟随运动，而鞋底则继续进入下一个检测工位，用于检测其是否符合预设要求，若符合，则执行下一指令，若不符合，则将不合格的鞋底交由人工处理。

本实施方式中，根据视觉检测的方法，确定此次鞋底喷胶是否合格，如果是少量的断胶和少胶的情况交由人工进行补胶，但是如果出现喷胶轨迹错乱或者大量断胶情况，则鞋底跟随喷胶系统出现问题，可以发出鞋底跟随喷胶异常的警报，以提醒相关人员检查和修正鞋底跟随喷胶装置。

所述“则执行下一指令”，具体还包括步骤：

停止喷胶作业，

或获取传送带上下一个鞋底的喷胶轨迹，机器人继续执行喷胶作业。

为了保证鞋底涂胶的精度及效率，请参阅图4至图7，所述“获取喷胶轨迹”，具体还包括步骤：

获得鞋底轮廓线。如图4所示，通过鞋底的深度图像的像素映射，采用Blob像素分割获得鞋底的边界，采用八次侵蚀正方形操作，将边界轮廓内缩。

建立切割平面。如图5所示，具体还包括步骤：

依据边界的轮廓的旋转方向，进行切割平面的旋转切割，切割平面的间距由曲率半径阈值决定，曲率半径的阈值决定边界轨迹点的数量。具体可为：在鞋底的侧墙建立初始的切割平面，依据曲率阈值进行切割平面的移动及旋转获得该点的空间数据，以此旋转一周，获取一圈的切割点，一次切割一个点，针对不同曲率位置自适应选择鞋底边缘最高处两点之间的距离，提高轨迹的精度。

获取外轮廓边缘法向量。如图6所示，具体还包括步骤：依据曲率旋转切割的边界轮廓点为基准点，往内缩5mm，得到新的轮廓点，根据新的轮廓点建立10mm*5mm近邻区域，拟合平面获取该平面的法向量作为鞋底涂胶的外轮廓的法向量。通过姿态的自动获取可以解决同一个产品由于变性造成的误差。

获取鞋底涂胶内部轨迹及法向量。具体还包括步骤：鞋子轨迹的内部轨迹依据外部轨迹为基准，进行内部收缩，获取鞋底涂胶内部轨迹及法向量，由于鞋子内圈轨迹的姿态一直垂直于鞋底，采用固定姿态(胶枪头垂直于鞋底)。

通过以上一种动态跟随喷胶方法，鞋底在传送带上匀速运动，过程中机器人会对其进行跟随喷胶直至喷胶完成且符合预设要求，接下来可对传送带上下一个鞋底进行喷胶，整个喷胶作业可直线鞋底不停留一直运动的状态下完成喷胶，提高了鞋底喷胶流水线的自动化程度和喷胶的效率，大大节约时间成本，制造更多的利润。

请参阅图2至图7，在本实施方式中，一种动态跟随喷胶系统的具体实施方式如下：

以下实时方式中，目标物同样以鞋底为例进行说明。

一种动态跟随喷胶系统，包括：机架13、机架13上装有的由电机驱动的传动机构10、鞋底位置传感器3、喷胶轨迹获取机构4、喷胶机构和控制器(位于图中控制柜1中)；在本实施方式中鞋底位置传感器3为光电传感器，喷胶轨迹获取机构4为线结构光3D相机；

所述传动机构10用于：带动待喷胶鞋底匀速运动，其被设置为保证整个流水线持续不断的运行；传动机构10包括了带轮11。

所述鞋底位置传感器3用于：获取鞋底的位置信息。控制器在接收到鞋底的位置信息后向线结构光3D相机发送打开相机程序的信号以及打开相机的线结构光的信号。

所述喷胶轨迹获取机构4用于：获取鞋底的喷胶轨迹信息。对相机获得的轨迹点进行提取和优化处理，并将结果发送至控制器。

所述喷胶机构包括：胶枪6、电磁阀7和喷胶系统，所述喷胶系统用于：接收不同信号来改变喷胶压力从而改变出胶量大小，所述电磁阀7用于：接收胶枪6的开关信号，控制胶枪6中的胶水管道的通断；当胶枪6的胶水管道通过电磁阀7连通时，胶枪6向外喷胶，当胶枪6的胶水管道被电磁阀7关断时，胶枪6停止向外喷胶。胶枪6设置在胶枪支架5上，胶枪支架连接法兰盘8，法兰盘8连于机器人本体9，机器人控制柜2设置于传动机构10侧。

所述控制器用于：根据鞋底位置传感器3获取的鞋底的位置信息判断是否开始进行鞋底跟随喷胶作业，鞋底轨迹信息的传递，向喷胶系统发出改变喷胶压力大小的信号，以及在鞋底开始跟随喷胶和结束跟随喷胶时向所述电磁阀7发出接通和关断胶枪6中的胶水管道的通断信号。

当鞋底位于鞋底传送带的起始位置时，鞋底即将进入跟随喷胶工位。接着，随着鞋底传送装置的传送，鞋底会触发光电传感器从而向线结构光3D相机先后发送启动程序信号和打开结构光3D相机的线激光进行轨迹信息的获取。鞋底扫面完成后向机器人发送追踪喷胶起始点位置的信号，机器人追踪到作业起始点后，控制器向电磁阀7发出接通胶水管道的信号，电磁阀7连通胶枪6的喷胶管道，胶枪6向鞋底进行跟随喷胶。当跟随喷胶完成后，控制器向电磁阀7发送关断胶水管道的信号，胶枪6的胶水管道被电磁阀7阻断，胶枪6停止向外喷胶。

进一步的，当胶枪6跟随到鞋底套头的部位时，控制器向泵胶系统发送减压信号，减少胶枪6胶水管道的出胶量，完成套头部位跟随喷胶时，控制器向泵胶系统发送加压信号，加大胶枪6胶水管道的出胶量；当胶枪6跟随到鞋底鞋跟的部位时，控制器向泵胶系统发送减压信号，减少胶枪6胶水管道的出胶量，完成鞋跟部位跟随喷胶时，控制器向泵胶系统发送加压信号，加大胶枪6胶水管道的出胶量。

具体实施时，应当尽量减小胶枪6到胶桶的胶管长度，从而保证喷胶系统出胶量控制的实时性。

在本发明鞋底跟随喷胶系统的一个实施例中，为了降低鞋底跟随喷胶系统的成本，鞋底的位置传感器为光电开关，且光电开关位于喷胶系统传送带的起始位置。当鞋底的进入跟随喷胶工位时，光电开关被鞋底触发，从得到鞋底传送的位置信息。

在本发明鞋底跟随喷胶系统的一个实施例中，传送带的驱动机构为一伺服电机12，并且电机是作为机器人的一个外部轴加在机器人系统中，电机通过内部的编码器获取鞋底位置信息反馈给机器人，从而机器人可以实时得到鞋底的位置信息。

在本发明鞋底跟随喷胶系统的一个实施例中，为了提高相机获取轨迹的精确性，线结构光3D相机的安装在传送的正上方与传送到的输送方向相垂直(图3中传送带上的箭头所示方向为鞋底的输送发向)。

进一步的，所述鞋底轨迹获取机构还用于：

获得鞋底轮廓线；

建立切割平面；

获取外轮廓边缘法向量；

获取鞋底涂胶内部轨迹及法向量；

所述鞋底轨迹获取机构还用于：

依据边界的轮廓的旋转方向，进行切割平面的旋转切割，切割平面的间距由曲率半径阈值决定，曲率半径的阈值决定边界轨迹点的数量；

依据曲率旋转切割的边界轮廓点为基准点，往内缩，得到新的轮廓点，根据新的轮廓点建立近邻区域，拟合平面获取该平面的法向量作为鞋底涂胶的外轮廓的法向量；

内部轨迹依据外部轨迹为基准，进行内部收缩，获取鞋底涂胶内部轨迹及法向量。

以上一种鞋底动态跟随涂胶系统中，鞋底在传送带上匀速运动，过程中机器人会对其进行跟随喷胶直至喷胶完成且符合预设要求，接下来可对传送带上下一个鞋底进行喷胶，整个喷胶作业可直线鞋底不停留一直运动的状态下完成喷胶，提高了鞋底喷胶流水线的自动化程度和喷胶的效率，大大节约时间成本，制造更多的利润。

需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本发明的专利保护范围。因此，基于本发明的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本发明的专利保护范围之内。

Claims (6)

1.一种动态跟随喷胶方法，其特征在于，包括步骤：

获取喷胶轨迹；

响应作业起始指令，机器人追踪目标物喷胶起始点，待追踪至目标物喷胶起始点后，开启胶枪进行喷胶作业，所述目标物在传送带上随传送带做匀速运动；

目标物在传送带上匀速运动过程中机器人进行跟随喷胶作业；

判断目标物喷胶是否完成且符合预设要求，若已完成且符合预设要求，则执行下一指令；

所述获取喷胶轨迹，具体还包括步骤：

获得目标物轮廓线；

建立切割平面；

获取外轮廓边缘法向量；

获取目标物涂胶内部轨迹及法向量；

所述获得目标物轮廓线，具体还包括步骤：

通过鞋底的深度图像的像素映射，采用Blob像素分割获得鞋底的边界，采用八次侵蚀正方形操作，将边界轮廓内缩；

所述建立切割平面，具体还包括步骤：

在鞋底的侧墙建立初始的切割平面，依据曲率阈值进行切割平面的移动及旋转获得该点的空间数据，以此旋转一周，获取一圈的切割点，一次切割一个点，针对不同曲率位置自适应选择鞋底边缘最高处两点之间的距离；

所述获取外轮廓边缘法向量，具体还包括步骤：

依据曲率旋转切割的边界轮廓点为基准点，往内缩，得到新的轮廓点，根据新的轮廓点建立近邻区域，拟合平面获取该平面的法向量作为目标物涂胶的外轮廓的法向量；

所述“获取目标物涂胶内部轨迹及法向量”，具体还包括步骤：

鞋子轨迹的内部轨迹依据外部轨迹为基准，进行内部收缩，获取目标物涂胶内部轨迹及法向量。

2.根据权利要求1所述的一种动态跟随喷胶方法，其特征在于，所述“待追踪至目标物喷胶起始点后，开启胶枪进行喷胶作业”，具体还包括步骤：

机器人追踪至作业起始点后，机器人向喷胶系统发出启动喷胶信号，喷胶系统通过电磁阀启动胶枪进行喷胶作业，传送带继续运动并进行下一个目标物的扫描。

3.根据权利要求1或2所述的一种动态跟随喷胶方法，其特征在于，所述“则执行下一指令”，具体还包括步骤：

停止喷胶作业，

或获取传送带上下一个目标物的喷胶轨迹，机器人继续执行喷胶作业。

4.根据权利要求1所述的一种动态跟随喷胶方法，其特征在于，所述“目标物在传送带上匀速运动过程中机器人进行跟随喷胶作业”，具体还包括步骤：

当胶枪跟随运动到鞋底的侧边喷胶位置时，向喷胶系统发出喷涂鞋底侧边的喷胶信号；

当胶枪跟随运动到鞋底套头喷胶位置时，向喷胶系统发出喷涂鞋底头套的喷胶信号；

当胶枪跟随运动到鞋底鞋跟喷胶位置时，向喷胶系统发出喷涂鞋底鞋跟的喷胶信号。

5.一种动态跟随喷胶系统，其特征在于，包括：机架、机架上装有的由电机驱动的传动机构、目标物位置传感器、喷胶轨迹获取机构、喷胶机构和控制器；

所述传动机构用于：带动待喷胶目标物匀速运动；

所述目标物位置传感器用于：获取目标物的位置信息；

所述喷胶轨迹获取机构用于：获取目标物的喷胶轨迹信息；

所述喷胶机构包括：胶枪、电磁阀和喷胶系统，所述喷胶系统用于：接收不同信号来改变喷胶压力从而改变出胶量大小，所述电磁阀用于：接收胶枪的开关信号，控制胶枪中的胶水管道的通断；

所述控制器用于：根据目标物位置传感器获取的目标物的位置信息判断是否开始进行目标物跟随喷胶作业，目标物轨迹信息的传递，向喷胶系统发出改变喷胶压力大小的信号，以及在目标物开始跟随喷胶和结束跟随喷胶时向所述电磁阀发出接通和关断胶枪中的胶水管道的通断信号；

所述目标物轨迹获取机构还用于：

获得目标物轮廓线；

建立切割平面；

获取外轮廓边缘法向量；

获取目标物涂胶内部轨迹及法向量；

所述目标物轨迹获取机构还用于：

通过鞋底的深度图像的像素映射，采用Blob像素分割获得鞋底的边界，采用八次侵蚀正方形操作，将边界轮廓内缩；

在鞋底的侧墙建立初始的切割平面，依据曲率阈值进行切割平面的移动及旋转获得该点的空间数据，以此旋转一周，获取一圈的切割点，一次切割一个点，针对不同曲率位置自适应选择鞋底边缘最高处两点之间的距离；

依据曲率旋转切割的边界轮廓点为基准点，往内缩，得到新的轮廓点，根据新的轮廓点建立近邻区域，拟合平面获取该平面的法向量作为目标物涂胶的外轮廓的法向量；

鞋子轨迹的内部轨迹依据外部轨迹为基准，进行内部收缩，获取鞋底涂胶内部轨迹及法向量。

6.根据权利要求5所述的一种动态跟随喷胶系统，其特征在于，所述目标物位置传感器为光电开关，所述光电开关设置于传送带的起始位置；

所述目标物轨迹获取机构为线结构光3D相机，所述相机设置于传送带的正上方与传送带的输送方向相垂直。

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