CN113904749A - 一种基于网络时间协议的机器人时间同步方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于网络时间协议的机器人时间同步方法及系统，所述方法包括如下步骤：公共NTP服务器响应机器人NTP服务器的云端时间请求，同步向机器人NTP服务器反馈云端时间；机器人NTP服务器向公共NTP服务器发送云端时间请求，接收公共NTP服务器同步反馈的云端时间，将所述云端时间同步到机器人内部的相关组件。本发明基于NTP的机器人时间同步机制，采用机器人内置NTP服务器的方式，机器人各个组件同步内置NTP服务器的时间。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于网络时间协议的机器人时间同步方法及系统，属于计算机软件及通信技术领域。
背景技术
网络时间协议(Network Time Protocol，NTP)被广泛用于将计算机同步到Internet时间服务器或其他来源，例如无线电或卫星接收器或电话调制解调器服务。它也可以用作相关客户端的服务器。它在LAN上通常提供不到一毫秒的精度，而在WAN上则可以提供几毫秒的精度。典型的NTP配置使用多个冗余服务器和不同的网络路径，以实现高精度和可靠性。
机器人由众多设备组成，每个设备都需要同步时间，目前主流的解决方案为ntp的方式，各个设备分别从公共的ntp服务器同步时间。但是采用这种方案会因为各个设备的网络情况不同，导致设备间的时间有所差异，这种差异会对精度要求比较高的机器人系统产生重要影响，如：高速运动的系统(智能汽车、巡检机器人)等。
发明内容
本发明的目的在于，克服现有技术存在的技术缺陷，解决上述技术问题，提出一种基于网络时间协议的机器人时间同步方法及系统，基于NTP协议，在智能系统中设置时间同步主服务器，主服务器的时间从公共的NTP服务器获得，系统中各个组件从该主服务器中获取时间，由于系统中各个组件均采用局域网通信的方式，延迟低，极大的保证了各个组件时间的一致性。
本发明具体采用如下技术方案：一种基于网络时间协议的机器人时间同步方法，由公共NTP服务器执行，包括如下步骤：响应于机器人NTP服务器的云端时间请求，同步向机器人NTP服务器反馈云端时间。
本发明还提出一种基于网络时间协议的机器人时间同步方法，由机器人NTP服务器执行，包括如下步骤：向公共NTP服务器发送云端时间请求，接收公共NTP服务器同步反馈的云端时间，将所述云端时间同步到机器人内部的相关组件。
作为一种较佳的实施例，所述机器人NTP服务器包括相互连接的chrony server服务器、chrony client客户端，所述chrony client客户端向所述公共NTP服务器发送云端时间请求，并接收公共NTP服务器同步反馈的云端时间；所述机器人内部的相关组件设置有NTP client服务器，所述机器人内部的相关组件的NTP client服务器连接所述机器人NTP服务器，将所述云端时间同步到机器人内部的相关组件；所述chrony server服务器是网络时间协议NTP的服务器软件。
作为一种较佳的实施例，所述机器人内部的相关组件包括：执行拍照功能的拍照模块、执行逻辑控制功能的控制板、执行雷达功能的传感器模块，所述拍照模块、所述控制板、所述传感器模块分别与所述机器人NTP服务器相连接。
本发明还提出一种基于网络时间协议的机器人时间同步方法，包括如下步骤：公共NTP服务器响应机器人NTP服务器的云端时间请求，同步向机器人NTP服务器反馈云端时间；机器人NTP服务器向公共NTP服务器发送云端时间请求，接收公共NTP服务器同步反馈的云端时间，将所述云端时间同步到机器人内部的相关组件。
作为一种较佳的实施例，所述机器人NTP服务器包括chrony server客户端、chrony client客户端，所述chrony client客户端向所述公共NTP服务器发送云端时间请求，并接收公共NTP服务器同步反馈的云端时间；所述机器人内部的相关组件设置有NTPclient服务器，所述机器人内部的相关组件的NTP client服务器连接所述机器人NTP服务器，将所述云端时间同步到机器人内部的相关组件。
作为一种较佳的实施例，所述机器人内部的相关组件包括：执行拍照功能的拍照模块、执行逻辑控制功能的控制板、执行雷达功能的传感器模块，所述拍照模块、所述控制板、所述传感器模块分别与所述机器人NTP服务器相连接。
本发明还提出一种基于网络时间协议的机器人时间同步系统，包括：
公共NTP服务器，具体执行：响应于机器人NTP服务器的云端时间请求，同步向机器人NTP服务器反馈云端时间；
机器人NTP服务器，具体执行：向公共NTP服务器发送云端时间请求，接收公共NTP服务器同步反馈的云端时间，将所述云端时间同步到机器人内部的相关组件。
作为一种较佳的实施例，所述机器人NTP服务器包括chrony server客户端、chrony client客户端，所述chrony client客户端向所述公共NTP服务器发送云端时间请求，并接收公共NTP服务器同步反馈的云端时间；所述机器人内部的相关组件设置有NTPclient服务器，所述机器人内部的相关组件的NTP client服务器连接所述机器人NTP服务器，将所述云端时间同步到机器人内部的相关组件。
作为一种较佳的实施例，所述机器人内部的相关组件包括：执行拍照功能的拍照模块、执行逻辑控制功能的控制板、执行雷达功能的传感器模块，所述拍照模块、所述控制板、所述传感器模块分别与所述机器人NTP服务器相连接。
本发明所达到的有益效果：第一，本发明基于NTP的机器人时间同步机制，采用机器人内置NTP服务器的方式，机器人各个组件同步内置NTP服务器的时间。第二，本发明的机器人作为一个整体，保证了其内部时间的一致性，即使在断网情况下，机器人整体的时间戳仍能保持一致。第三，本发明的同步时间采用内网通信，延迟低，减小了误差。
附图说明
图1是本发明的一种基于网络时间协议的机器人时间同步系统的拓扑示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
实施例1：本发明提出一种基于网络时间协议的机器人时间同步方法，由公共NTP服务器执行，包括如下步骤：响应于机器人NTP服务器的云端时间请求，同步向机器人NTP服务器反馈云端时间。该公共NTP服务器可以采用阿里云ntp服务器，ntp.aliyun.com。
实施例2：本发明还提出一种基于网络时间协议的机器人时间同步方法，由机器人NTP服务器执行，包括如下步骤：向公共NTP服务器发送云端时间请求，接收公共NTP服务器同步反馈的云端时间，将所述云端时间同步到机器人内部的相关组件。
作为一种较佳的实施例，所述机器人NTP服务器包括相互连接的chrony server服务器、chrony client客户端，所述chrony client客户端向所述公共NTP服务器发送云端时间请求，并接收公共NTP服务器同步反馈的云端时间；所述机器人内部的相关组件设置有NTP client服务器，所述机器人内部的相关组件的NTP client服务器连接所述机器人NTP服务器，将所述云端时间同步到机器人内部的相关组件；所述chrony server服务器是网络时间协议NTP的服务器软件。
作为一种较佳的实施例，所述机器人内部的相关组件包括：执行拍照功能的拍照模块、执行逻辑控制功能的控制板、执行雷达功能的传感器模块，所述拍照模块、所述控制板、所述传感器模块分别与所述机器人NTP服务器相连接。
实施例3：本发明还提出一种基于网络时间协议的机器人时间同步方法，包括如下步骤：公共NTP服务器响应机器人NTP服务器的云端时间请求，同步向机器人NTP服务器反馈云端时间；机器人NTP服务器向公共NTP服务器发送云端时间请求，接收公共NTP服务器同步反馈的云端时间，将所述云端时间同步到机器人内部的相关组件。
作为一种较佳的实施例，所述机器人NTP服务器包括chrony server客户端、chrony client客户端，所述chrony client客户端向所述公共NTP服务器发送云端时间请求，并接收公共NTP服务器同步反馈的云端时间；所述机器人内部的相关组件设置有NTPclient服务器，所述机器人内部的相关组件的NTP client服务器连接所述机器人NTP服务器，将所述云端时间同步到机器人内部的相关组件。
作为一种较佳的实施例，所述机器人内部的相关组件包括：执行拍照功能的拍照模块、执行逻辑控制功能的控制板、执行雷达功能的传感器模块，所述拍照模块、所述控制板、所述传感器模块分别与所述机器人NTP服务器相连接。
实施例4：如图1所示，本发明还提出一种基于网络时间协议的机器人时间同步系统，包括：
公共NTP服务器，具体执行：响应于机器人NTP服务器的云端时间请求，同步向机器人NTP服务器反馈云端时间；
机器人NTP服务器，具体执行：向公共NTP服务器发送云端时间请求，接收公共NTP服务器同步反馈的云端时间，将所述云端时间同步到机器人内部的相关组件。
作为一种较佳的实施例，所述机器人NTP服务器包括chrony server客户端、chrony client客户端，所述chrony client客户端向所述公共NTP服务器发送云端时间请求，并接收公共NTP服务器同步反馈的云端时间；所述机器人内部的相关组件设置有NTPclient服务器，所述机器人内部的相关组件的NTP client服务器连接所述机器人NTP服务器，将所述云端时间同步到机器人内部的相关组件。
作为一种较佳的实施例，所述机器人内部的相关组件包括：执行拍照功能的拍照模块、执行逻辑控制功能的控制板、执行雷达功能的传感器模块，所述拍照模块、所述控制板、所述传感器模块分别与所述机器人NTP服务器相连接。
需要说明的是，本发明的实施过程如下：机器人内部安装linux服务器；Linux服务器安装chrony服务，包括server和client两部分；为chrony配置公共ntp服务器，如：阿里云，ntp.aliyun.com，同步公有云时间；机器人内部组件安装ntp client服务，从内部服务器同步时间。
替代方案：机器人各个组件从公有云同步时间。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种基于网络时间协议的机器人时间同步方法，由公共NTP服务器执行，其特征在于，包括如下步骤：响应于机器人NTP服务器的云端时间请求，同步向机器人NTP服务器反馈云端时间。
2.一种基于网络时间协议的机器人时间同步方法，由机器人NTP服务器执行，其特征在于，包括如下步骤：向公共NTP服务器发送云端时间请求，接收公共NTP服务器同步反馈的云端时间，将所述云端时间同步到机器人内部的相关组件。
3.根据权利要求2所述的一种基于网络时间协议的机器人时间同步方法，其特征在于，所述机器人NTP服务器包括相互连接的chrony server服务器、chrony client客户端，所述chrony client客户端向所述公共NTP服务器发送云端时间请求，并接收公共NTP服务器同步反馈的云端时间；所述机器人内部的相关组件设置有NTP client服务器，所述机器人内部的相关组件的NTP client服务器连接所述机器人NTP服务器，将所述云端时间同步到机器人内部的相关组件；所述chrony server服务器是网络时间协议NTP的服务器软件。
4.根据权利要求2所述的一种基于网络时间协议的机器人时间同步系统，其特征在于，所述机器人内部的相关组件包括：执行拍照功能的拍照模块、执行逻辑控制功能的控制板、执行雷达功能的传感器模块，所述拍照模块、所述控制板、所述传感器模块分别与所述机器人NTP服务器相连接。
5.一种基于网络时间协议的机器人时间同步方法，其特征在于，包括如下步骤：公共NTP服务器响应机器人NTP服务器的云端时间请求，同步向机器人NTP服务器反馈云端时间；机器人NTP服务器向公共NTP服务器发送云端时间请求，接收公共NTP服务器同步反馈的云端时间，将所述云端时间同步到机器人内部的相关组件。
6.根据权利要求5所述的一种基于网络时间协议的机器人时间同步方法，其特征在于，所述机器人NTP服务器包括chrony server客户端、chrony client客户端，所述chronyclient客户端向所述公共NTP服务器发送云端时间请求，并接收公共NTP服务器同步反馈的云端时间；所述机器人内部的相关组件设置有NTP client服务器，所述机器人内部的相关组件的NTP client服务器连接所述机器人NTP服务器，将所述云端时间同步到机器人内部的相关组件。
7.根据权利要求5所述的一种基于网络时间协议的机器人时间同步方法，其特征在于，所述机器人内部的相关组件包括：执行拍照功能的拍照模块、执行逻辑控制功能的控制板、执行雷达功能的传感器模块，所述拍照模块、所述控制板、所述传感器模块分别与所述机器人NTP服务器相连接。
8.一种基于网络时间协议的机器人时间同步系统，其特征在于，包括：
公共NTP服务器，具体执行：响应于机器人NTP服务器的云端时间请求，同步向机器人NTP服务器反馈云端时间；
机器人NTP服务器，具体执行：向公共NTP服务器发送云端时间请求，接收公共NTP服务器同步反馈的云端时间，将所述云端时间同步到机器人内部的相关组件。
9.根据权利要求8所述的一种基于网络时间协议的机器人时间同步系统，其特征在于，所述机器人NTP服务器包括chrony server客户端、chrony client客户端，所述chronyclient客户端向所述公共NTP服务器发送云端时间请求，并接收公共NTP服务器同步反馈的云端时间；所述机器人内部的相关组件设置有NTP client服务器，所述机器人内部的相关组件的NTP client服务器连接所述机器人NTP服务器，将所述云端时间同步到机器人内部的相关组件。
10.根据权利要求8所述的一种基于网络时间协议的机器人时间同步系统，其特征在于，所述机器人内部的相关组件包括：执行拍照功能的拍照模块、执行逻辑控制功能的控制板、执行雷达功能的传感器模块，所述拍照模块、所述控制板、所述传感器模块分别与所述机器人NTP服务器相连接。
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