CN113900078A - 用于激光雷达的发射器和激光雷达 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了用于激光雷达的发射器和激光雷达。根据本公开的发射器包括：激光面光源，发射具有初始发散角的初始光束；第一超透镜，初始光束通过第一超透镜，使得具有初始发散角的初始光束被变换为具有第一发散角的第一光束；第二超透镜，第一光束通过第二超透镜，使得具有第一发散角的第一光束被变换为具有第二发散角的第二光束，第二光束用于在远场处产生点云或多线，其中，第一超透镜位于第二超透镜和激光面光源之间，以及其中，第一发散角小于初始发散角，并且第二发散角小于第一发散角。根据本公开的用于激光雷达的发射器和包括其的激光雷达具有结构简单、体积小、成本低、寿命长等优点。

Description

用于激光雷达的发射器和激光雷达
技术领域
本公开涉及光学超透镜的技术领域，具体地，本公开涉及用于激光雷达的发射器和激光雷达。
背景技术
激光雷达是一种采用非接触激光测距技术的扫描式传感器，其工作原理与一般的雷达系统类似，即通过发射激光光束来探测目标，并通过搜集反射回来的光束来形成点云和获取数据，这些数据经光电处理后可生成为精确的三维立体图像。采用这项技术，可以准确的获取高精度的物理空间环境信息，测距精度可达厘米级。因此，激光雷达在汽车自动驾驶、精密建模以及三维遥感等科学和工业领域中作为基本元器件有着极为广泛的应用。
激光雷达主要由发射器、接收器、信号处理单元和显示单元构成。进一步地，发射器主要包括激光源、光学调制模块、波束控制模块和扫描控制模块。具体地，激光源发射的激光在通过光学调制模块和波束控制模块进行光学调制和波束控制之后，在扫描控制模块的控制下投射到空间中，使得激光束按照特定的方式在空间中扫描。当激光束照射到目标时，发生散射现象，而散射回来的光电信号由激光雷达的接收器接收，随后由信号处理单元转换为电信号并进行放大和信息处理，从而在显示单元上显示目标信号。
传统的激光雷达的发射器的扫描控制模块主要使用机械式扫描模块和MEMS微震镜扫描模块来实现。然而，非机械扫描式的激光雷达的发射器由于不具备旋转组件而在一定程度降低了硬件成本和磨损消耗，并且在光源阵列中的个别器件损坏的情况下仍可持续工作，使得在可靠性上实现了极大提升，因此已得到广泛的关注。
超透镜是一种通过半导体工艺制造的平面透镜，具有体积小(厚度薄)、重量轻、结构简单、成本低、产能高等优点。由于上述优点，超透镜也可以用在激光雷达的发射器中。然而，在现有技术中，超透镜在激光雷达的发射器中仅被用于准直激光，而多线的产生仍然需要按预定取向排列的多个激光光源，而且远场点云的产生仍需要衍射光学元件，这样并不能发挥上文所述的超透镜的优点。
因此，仍需要一种能够充分发挥超透镜的优点的非机械扫描式的激光雷达的发射器。
发明内容
在下文中给出了关于本公开的简要概述，以便提供关于本公开的某些方面的基本理解。但是，应当理解，此概述并非关于本公开的穷举性概述，也非意在确定本公开的关键性部分或重要部分，更非意在限定本公开的范围。此概述的目的仅在于以简化的形式给出关于本公开的某些发明构思，以此作为稍后给出的更详细的描述的前序。
本公开的目的在于提供基于超透镜的用于激光雷达的发射器和使用该发射器的激光雷达。
根据本公开的一个方面，提供了一种用于激光雷达的发射器，其包括：激光面光源，发射具有初始发散角的初始光束；第一超透镜，初始光束通过第一超透镜，使得具有初始发散角的初始光束被变换为具有第一发散角的第一光束；第二超透镜，第一光束通过第二超透镜，使得具有第一发散角的第一光束被变换为具有第二发散角的第二光束，第二光束用于在远场处产生点云或多线，其中第一超透镜位于第二超透镜和激光面光源之间，以及其中第一发散角小于初始发散角，并且第二发散角小于第一发散角。
根据本公开的实施方式，第一发散角与初始发散角之间的比率小于1/5。
根据本公开的实施方式，第二发散角由激光雷达的最远工作距离和在最远工作距离处可探测的目的的最小尺寸确定。
根据本公开的实施方式，激光面光源包括多个激光源阵列，每个激光源阵列由多个激光源构成。
根据本公开的实施方式，多个激光源阵列按预定顺序依次点亮。
根据本公开的实施方式，多个激光源阵列随机地点亮。
根据本公开的实施方式，在多个激光源阵列中，对应于中心视场的激光源阵列的点亮次数大于对应于中心视场外部的激光源阵列的点亮次数。
根据本公开的实施方式，第一超透镜和第二超透镜中的每个包括基板和设置在基板上的微结构层，以及其中微结构层包括布置成阵列的微结构单元。
根据本公开的实施方式，微结构单元的尺寸和形状根据激光雷达的工作波段确定。
根据本公开的实施方式，通过调整初始光束的相位在远场处产生点云或多线。
根据本公开的另一方面，提供了一种激光雷达，其包括根据本公开的上述方面的发射器。
根据本公开的技术方案，可以使用一个超透镜同时实现产生远场点云或多线的功能以及光束准直的功能，从而减少了发射器中的透镜的数量，从而可以减小激光雷达的整体体积、重量和成本。此外，根据本公开的技术方案，可以使用由激光源阵列构成的激光面光源实现非机械扫描式的发射器，从而在降低发射器的复杂度的同时提高了激光雷达的整体使用寿命。
附图说明
所包括的附图用于提供本公开的进一步理解，并且被并入本说明书中构成本说明书的一部分。附图示出了本公开的实施方式，连同下面的描述一起用于说明本公开的原理。
图1示出了根据本公开的实施方式的用于激光雷达的发射器的配置的示意图。
图2示出了根据本公开的实施方式的激光面光源的平面视图。
图3A至图3D示出了根据本公开的实施方式的激光面光源中包括的激光源阵列依次点亮的示例的示意图。
图4A和图4B示出了根据本公开的实施方式的第一超透镜和第二超透镜的一个微结构单元的透视图。
图5A和图5B示出了根据本公开的实施方式的第一超透镜和第二超透镜的微结构层的平面视图。
图6A至图6C示出了根据本公开的替选实施方式的用于激光雷达的发射器的配置的示意图。
图7示出了根据本公开的示例的用于激光雷达的发射器700的配置的示意图。
图8A示出了在不考虑点云相位时焦平面光斑大小与视场角度之间的关系。
图8B示出了与图8A对应的调制传递函数的曲线图。
图9A示出了根据本公开的示例的第一超透镜的相位图，图9B示出了根据本公开的示例的第二超透镜的相位图，并且图9C示出了根据本公开的示例的在远场处投影256个点的点云的仿真图。
图10示出了根据本公开的示例的纳米方柱在905nm的工作波段下的透射率和相位与纳米方柱的边长之间的关系的曲线图。
具体实施方式
现将在下文中参照附图更全面地描述本公开，在附图中示出了各实施方式。然而，本公开可以以许多不同的方式实施，并且不应被解释为限于本文阐述的实施方式。相反，这些实施方式被提供使得本公开将是详尽的和完整的，并且将向本领域技术人员全面传达本公开的范围。通篇相同的附图标记表示相同的部件。再者，在附图中，为了清楚地说明，部件的厚度、比率和尺寸被放大。
本文使用的术语仅用于描述具体实施方式的目的，而非旨在成为限制。除非上下文清楚地另有所指，否则如本文使用的“一”、“一个”、“该”和“至少之一”并非表示对数量的限制，而是旨在包括单数和复数二者。例如，除非上下文清楚地另有所指，否则“一个部件”的含义与“至少一个部件”相同。“至少之一”不应被解释为限制于数量“一”。“或”意指“和/或”。术语“和/或”包括相关联的列出项中的一个或更多个的任何和全部组合。
除非另有限定，否则本文使用的所有术语，包括技术术语和科学术语，具有与本领域技术人员所通常理解的含义相同的含义。如共同使用的词典中限定的术语应被解释为具有与相关的技术上下文中的含义相同的含义，并且除非在说明书中明确限定，否者不在理想化的或者过于正式的意义上将这些术语解释为具有正式的含义。
“包括”或“包含”的含义指明了性质、数量、步骤、操作、部件、部件或它们的组合，但是并未排除其他的性质、数量、步骤、操作、部件、部件或它们的组合。
本文参照作为理想化的实施方式的截面图描述了实施方式。从而，预见到作为例如制造技术和/或公差的结果的、相对于图示的形状变化。因此，本文描述的实施方式不应被解释为限于如本文示出的区域的具体形状，而是应包括因例如制造导致的形状的偏差。例如，被示出或描述为平坦的区域可以典型地具有粗糙和/或非线性特征。而且，所示出的锐角可以被倒圆。因此，图中所示的区域在本质上是示意性的，并且它们的形状并非旨在示出区域的精确形状并且并非旨在限制权利要求的范围。
在下文中，将参照附图描述根据本公开的示例性实施方式。
图1示出了根据本公开的实施方式的用于激光雷达的发射器100的配置的示意图。
如图1所示，根据本公开的用于激光雷达的发射器100包括：激光面光源101，其发射具有初始发散角θ0的初始光束L0；第一超透镜102，初始光束L0通过第一超透镜102，使得具有初始发散角θ0的初始光束L0被变换为具有第一发散角θ1的第一光束L1；第二超透镜103，第一光束L1通过第二超透镜103，使得具有第一发散角θ1的第一光束L1被变换为具有第二发散角θ2的第二光束L2，第二光束L2用于在远场处产生点云或多线，其中第一超透镜102位于第二超透镜103和激光面光源101之间，以及其中第一发散角L1小于初始发散角L0，并且第二发散角θ2小于第一发散角θ1。如下文将进一步详细描述的，第二发散角θ2极小，接近于零度，即第二光束L2近似于平行光，因此在图1中未明确标出第二发散角θ2的具体位置。
图2示出了根据本公开的实施方式的激光面光源101的平面视图。
根据本公开的实施方式，激光面光源101包括多个激光源阵列，每个激光源阵列由多个激光源构成。
具体地，如图2所示，激光面光源101可以具有激光源阵列的形式。根据本公开的实施方式，激光面光源101可以包括结构相同的N个激光源阵列101-i，其中1≤i≤N。优选地，N为大于1的自然数的平方数，例如4、9、16、25等。例如，图2中的激光面光源101包括5×5(即N＝25)个激光源阵列101-1至101-25。根据本公开的实施方式，每个激光源阵列由多个激光源构成。
根据本公开的实施方式，每个激光源阵列可以包括结构相同的M个激光源，其中M是大于1的自然数。例如，如图2中所示，每个激光源阵列可以包括例如4×4(即M＝16)个激光源。根据本公开的实施方式，每个激光源阵列101-i也可以包括数目更多或更少的激光源。尽管在图2中每个激光源阵列101-i中的激光源被示出为以正方形的形式布置，但是本公开不限于此，每个激光源阵列101-i中的激光源也可以以正六边形的形式布置，或者以具有空间对称性的其他形状的形式布置。
如图1中所示，激光面光源101发射的激光经过第一超透镜102和第二超透镜103的压缩和准直在远场处产生点云或多线。由于激光面光源101上位于不同位置的激光源对应于第二超透镜103处的不同的出射角度，进而对应于远场处的不同的视场角度，因此位于激光面光源101的非中心视场处的激光源发射的激光束对应于斜出射的远场平行光以及相应的点云或多线。例如，如图1所示，激光面光源101的视场中心位置1处的激光源发射的激光在经过第二超透镜103之后相对于与激光面光源101垂直的方向的视场角度为0直。激光面光源101的偏离视场中心的位置2处的激光源发射的激光在经过第二超透镜103之后相对于与激光面光源101垂直的方向的视场角度为15°。此外，激光面光源101的远离视场中心的位置3处的激光源发射的激光在经过第二超透镜103之后相对于与激光面光源101垂直的方向的视场角度为30°。
因此，根据本公开的实施方式，激光面光源101中包括的多个激光源阵列101-i依次点亮。换言之，由于激光面光源101的非中心视场的激光源对应于斜出射的远场平行光和相应的点云或多线，因此可以使用激光面光源101中包括的激光源阵列依次点亮的方式在远场处进行扫描。
图3A至图3D示出了根据本公开的实施方式的激光面光源101中包括的激光源阵列101-i点亮的示例的示意图。
根据本公开的实施方式，多个激光源阵列101-i按预定顺序依次点亮。如图3A中的箭头所示，激光源阵列101-i可以在水平方向上按照S形的方式依次点亮。根据本公开的实施方式，如图3B中的箭头所示，激光源阵列101-i可以在竖直方向上按照S形的方式依次点亮。根据本公开的实施方式，如图3C中的箭头所示，激光源阵列101-i可以从视场的中心位置处的激光源阵列开始上按照向外的螺旋形的方式依次点亮。在全部激光源阵列101-i中的每一个点亮一次之后，完成一个扫描周期，随后开始下一个扫描周期。
本领域技术人员应认识到，激光面光源101中包括的激光源阵列101-i的点亮方式，即扫描方式不限于图3A至图3C中所示的示例，根据本公开的实施方式，激光源阵列101-i也可以以其他设定的顺序依次点亮。
此外，根据本公开的实施方式，多个激光源阵列101-i还可以随机地点亮。具体地，在一个扫描周期中，多个激光源阵列101-i可以按照随机的顺序被点亮，只要多个激光源阵列101-i中的每一个被点亮一次即可。在全部激光源阵列101-i中的每一个点亮一次之后，完成一个扫描周期，随后开始下一个扫描周期。
根据本公开的实施方式，在多个激光源阵列101-i中，对应于中心视场的激光源阵列的点亮次数大于对应于中心视场外部的激光源阵列的点亮次数。如图3D所示，激光面光源103中包括的激光源阵列101-i中的对应于中心视场区域的激光源阵列由虚线框标出。为了保证激光雷达对前方中心视场有足够的刷新频率，因此在每个扫描周期内，中心视场需要多次被扫描到。因此，根据本公开的实施方式，可以在每个扫描周期中将中心视场外(虚线框外)的激光源阵列的点亮次数设定为1，而将中心视场内(虚线框内)的激光源阵列的点亮次数设定为m，其中m是大于或等于2的自然数。根据本公开的实施方式，在每个扫描周期中，可以按照预先设定的顺序点亮激光源阵列101-i，其中中心视场外的激光源阵列仅被点亮1次，而中心视场内的激光源阵列被点亮m次。这种不同位置的激光源阵列的不同点亮次数(频率)的扫描方式可以保证激光雷达对前方中心视场有足够的刷新频率。
根据本公开的实施方式，激光面光源101中包括的多个激光源阵列101-i也可以随机地点亮，只要对应于中心视场的激光源阵列的点亮次数大于对应于中心视场外部的激光源阵列的点亮次数即可，这样可以减少依次点亮激光源阵列的过程中可能带来的相近视场下点云数据的串扰问题。
接下来对根据本公开的实施方式的第一超透镜102和第二超透镜103进行更详细的描述。
超透镜是超表面的一种具体应用。超表面是一层亚波长的人工纳米结构膜，可根据其上的超表面微结构单元来调制入射光。超表面的微结构单元包含全介质或等离子的纳米天线，可直接调控光的相位、幅度和偏振等特性。
图4A和图4B示出了根据本公开的实施方式的第一超透镜102和第二超透镜103的一个微结构单元的透视图。图5A和图5B示出了根据本公开的实施方式的第一超透镜102和第二超透镜103的微结构层的平面视图。
如图4A和图4B所示，根据本公开的实施方式，第一超透镜102和第二超透镜103中的每个包括基板和设置在基板上的微结构层，其中微结构层包括布置成阵列的微结构单元。
如图5A所示，根据本公开的实施方式，微结构单元可以布置成正六边形的阵列。此外，如图5B所示，根据本公开的实施方式，微结构单元可以布置成正方形的阵列。本领域技术人员应认识到，微结构层中包括的微结构单元还可以包括其他形式的阵列布置，所有这些变型方案均涵盖于本公开的范围内。
根据本公开的实施方式，微结构单元可以具有纳米结构。如图4A和图4B所示，根据本公开的实施方式，每个微结构单元的中心位置和/或顶点位置处分别设置有纳米结构。根据本公开的实施方式，纳米结构是全介质结构单元。根据本公开的实施方式，纳米结构在近红外光波段具有高透射率。根据本公开的实施方式，纳米结构可由如下材料中的至少之一形成：氧化钛、氮化硅、熔融石英、氧化铝、氮化镓、磷化镓、非晶硅、晶体硅和氢化非晶硅等。
超透镜的微结构单元中的纳米结构可以具有纳米柱的形式。尽管图4A中所示的纳米柱的截面是圆形，并且图4B中所示的纳米柱的截面是正方形，但是本公开不限于此。纳米结构还可以采用其他形式的结构，所有这些变型方案均涵盖于本公开的范围内。
根据本公开的实施方式，微结构单元的尺寸和形状根据激光雷达的工作波段确定。也就是说，第一超透镜102和第二超透镜103的工作波段为激光雷达常用的波长波段，包括850nm、905nm、940nm、1550nm等。根据本公开的实施方式，各纳米结构之间可以填充空气或者在工作波段透明或半透明的其他材料。根据本公开的实施方式，所填充的材料的折射率与纳米结构的折射率之间的差值的绝对值应大于等于0.5。
如图1中所示，第一超透镜102可以将激光面光源101发射的具有初始发散角θ0的初始光束L0压缩成具有第一发散角θ1的第一光束L1。根据本公开的实施方式，第一发散角θ1与初始发散角θ0之间的比率小于1/5。此外，根据本公开的实施方式，第一超透镜102上的相位
Figure BDA0003344923510000102
可以为校正第二超透镜103的汇聚相位的像差。
此外，根据本公开的实施方式，激光面光源101设置在第一超透镜102的焦平面附近。具体地，根据本公开的实施方式，激光面光源101与第一超透镜102之间的距离应小于第一超透镜102的焦点深度。第一超透镜102的焦点深度Δf可以由下式(1)确定。
Δf＝±2λcF2 (1)
其中λc是激光束的中心波长，F是第一超透镜的F数，通过第一超透镜102的焦距除以第一超透镜102的口径来计算。
此外，如图1中所示，第二超透镜103可以将透射通过第一超透镜102的具有第一发散角θ1的第一光束L1进一步压缩成具有第二发散角θ2的第二光束L2。根据本公开的实施方式，第二光束L2用于在远场处产生点云或多线，因此第二发散角θ2应满足下式(2)。
θ2·L≤d (2)
其中，L是激光雷达的最远工作距离，d是在最远工作距离L处能够探测的目标的最小尺寸。也就是说，根据本公开的实施方式，第二发散角θ2由激光雷达的最远工作距离和在最远工作距离处可探测的目的的最小尺寸确定。通常，最远工作距离L远大于在最远工作距离L处能够探测的目标的最小尺寸d，因此第二发散角θ2极小(近似为零，因此未在图1中示出)，使得第二光束L2近似于平行光。
如上文所述，第二超透镜103具有压缩和准直光束的功能。具体地，设第二超透镜103压缩激光束的发散角的功能所需的相位为
Figure BDA0003344923510000101
可以通过逆向推导远场处的具有最大视场角度的平行光入射聚焦到激光面光源101来计算相应的相位
Figure BDA0003344923510000111
此外，根据本公开的实施方式，第二超透镜103还具有在远场处产生点云或多线的功能。具体地，激光面光源101中的不同位置处的激光源阵列发射的激光束被添加用于在远场处产生点云或多线的相位
Figure BDA0003344923510000112
综上所述，考虑到第二超透镜103的上述两个功能，第二超透镜103上的相位
Figure BDA0003344923510000113
可以通过下式(3)来计算。
Figure BDA0003344923510000114
其中，mod()为取余函数。
Figure BDA0003344923510000115
可以由点云或者多线的图案结合作为相位恢复方法的G-S算法给出。鉴于激光雷达的相控方法对于本领域技术人员是已知的，因此本文不对其细节进行更详细的描述。
因此，根据本公开的实施方式，可以通过调整初始光束的相位在远场处产生点云或多线。
此外，根据本公开的实施方式，第二超透镜103的口径小于第一超透镜102的口径。这是由第一超透镜102和第二超透镜103的功能所决定的。具体地，第一超透镜102直接面对激光面光源101，用于将具有较大的初始发散角θ0的初始光束L0压缩成具有第一发散角θ1的第一光束L1，考虑到初始发散角θ0的大小、激光面光源101与第一超透镜102之间距离以及激光面光源101的平面尺寸，第一超透镜102具有较大的口径。作为对比，第二超透镜103用于进一步将第一发散角θ1压缩成第二发散角θ2并且在远场处产生点云或多线。因此，如图1所示，光束在经过第一超透镜102之后，激光面光源101上的不同位置处的激光源阵列发射的激光束都需要汇聚到相同的位置，因此第二超透镜103的口径小于第一超透镜102的口径。
本领域技术人员应认识到，尽管图1中将第一超透镜102和第二超透镜103示出为它们的微结构层具有相同的取向，即第一超透镜102和第二超透镜103微结构层均面向激光面光源101，但是本公开不限于此。图6A至图6C示出了根据本公开的替选实施方式的用于激光雷达的发射器100的配置的示意图。如图6A至图6C所示，第一超透镜102和第二超透镜103的微结构层的取向可以任意设置，所有这样的变型方案均涵盖于本公开的范围内。
此外，本公开还提供了一种激光雷达，其包括根据上文所述的发射器。
示例
图7示出了根据本公开的示例的用于激光雷达的发射器700的配置的示意图。
该示例的发射器700的工作波段在905nm处，即发射中心波长为905nm的激光束。该示例对光束准直的要求如下：有效口径6mm、焦距10mm、视场角度(FOV)＝60角，平行光入射到焦平面的光斑小于100μm为像差可接受标准。远场结构为点云或者多线组合。
据此，激光面光源701的对角线长度为11.5mm，激光面光源701与第一超透镜702之间的距离为7.3mm。第一超透镜702的直径为17mm，第二超透镜703的直径为7mm。本领域技术人员应认识到，本文所提及的透镜的“口径”和“直径”是两个不同的概念。具体地本文中的“口径”意指透镜的入瞳直径，而“直径”意指透镜的几何直径。
图8A示出了在不考虑点云相位时焦平面光斑大小与视场角度之间的关系。如图8A所示，最大光斑为33μm，小于设计要求的100μm。
图8B示出了与图8A对应的调制传递函数的曲线图。
此外，图9A示出了根据本公开的示例的第一超透镜702的相位图，图9B示出了根据本公开的示例的第二超透镜703的相位图，并且图9C示出了根据本公开的示例的在远场处投影256个点的点云的仿真图。
图10示出了根据本公开的示例的纳米方柱在905nm的工作波段下的透射率与相位和纳米方柱的边长之间的关系的曲线图。
根据图9A和图9B中示出的第一超透镜702和第二超透镜703的相位，考虑如图10所示的905nm的工作波段下的超透镜中的纳米结构的数据，可根据不同位置处的相位设置相应的纳米结构，从而得到第一超透镜702和第二超透镜703的整个加工版图，其中第一超透镜702和第二超透镜703的微结构单元均具有正方形周期，边长为450nm，基板材料为石英玻璃。纳米结构的材料为非晶硅，纳米结构为边长从100nm到350nm变化且柱高为600nm的纳米方柱，纳米方柱之间的填充材料为硅烷，覆盖从0到2π的相位，并且平均透射率大于95.6％。
根据本公开的用于激光雷达的发射器和包括该发射器的激光雷达，可以使用一个超透镜同时实现产生远场点云或多线的功能以及光束准直的功能，从而减少了发射器中的透镜的数量，从而可以减小激光雷达的整体体积、重量和成本。此外，根据本公开的用于激光雷达的发射器和包括该发射器的激光雷达，可以使用由激光源阵列构成的激光面光源实现非机械扫描式的发射器，从而在降低发射器的复杂度的同时提高了激光雷达的整体使用寿命。
尽管参照本公开的示例性实施方式描述了本公开，但是本领域技术人员将理解，在不偏离权利要求中阐述的本公开的精神和范围的情况下，可以进行各种修改和变化。

Claims (11)

1.一种用于激光雷达的发射器，包括：
激光面光源，发射具有初始发散角的初始光束；
第一超透镜，所述初始光束通过所述第一超透镜，使得具有所述初始发散角的所述初始光束被变换为具有第一发散角的第一光束；
第二超透镜，所述第一光束通过所述第二超透镜，使得具有所述第一发散角的所述第一光束被变换为具有第二发散角的第二光束，所述第二光束用于在远场处产生点云或多线，
其中，所述第一超透镜位于所述第二超透镜和所述激光面光源之间，以及
其中，所述第一发散角小于所述初始发散角，并且所述第二发散角小于所述第一发散角。
2.根据权利要求1所述的发射器，其中，所述第一发散角与所述初始发散角之间的比率小于1/5。
3.根据权利要求1所述的发射器，其中，所述第二发散角由所述激光雷达的最远工作距离和在所述最远工作距离处可探测的目的的最小尺寸确定。
4.根据权利要求1所述的发射器，其中，所述激光面光源包括多个激光源阵列，每个激光源阵列由多个激光源构成。
5.根据权利要求4所述的发射器，其中，所述多个激光源阵列按预定顺序依次点亮。
6.根据权利要求4所述的发射器，其中，所述多个激光源阵列随机地点亮。
7.根据权利要求5或6所述的发射器，其中，在所述多个激光源阵列中，对应于中心视场的激光源阵列的点亮次数大于对应于中心视场外部的激光源阵列的点亮次数。
8.根据权利要求1所述的发射器，其中，所述第一超透镜和所述第二超透镜中的每个包括基板和设置在所述基板上的微结构层，以及
其中，所述微结构层包括布置成阵列的微结构单元。
9.根据权利要求1所述的发射器，其中，所述微结构单元的尺寸和形状根据所述激光雷达的工作波段确定。
10.根据权利要求1所述的发射器，其中，通过调整所述初始光束的相位在远场处产生所述点云或多线。
11.一种激光雷达，包括根据权利要求1至10中任一项所述的发射器。
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