CN113895421B - 电子助力器的失效控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

电子助力器的失效控制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种电子助力器的失效控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：检测车辆的制动踏板是否被触发；在检测到制动踏板被触发时，采集电子助力器的建压数据，并基于建压数据判断电子助力器是否失效；如果电子助力器未失效，则由电子助力器对车辆进行建压制动，否则由车辆的主缸活塞替代电子助力器进行建压制动。由此，解决了当电子助力器电机、线束、网络、电源等故障导致建压不正常时，会出现制动力不足，给行车安全造成一定隐患的问题，提高车辆的安全性。

Description

电子助力器的失效控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种电子助力器的失效控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着车辆的发展，真空助力器因在自动驾驶及能量回收方面存在明显缺陷，逐步被电子助力器(ibooster)所取代。
电子助力器可以根据驾驶员触发踩制动踏板的开度，控制电机工作，进而产生车辆所需的制动力；但当电子助力器电机、线束、网络、电源等故障导致建压不正常时，会出现制动力不足，给行车安全造成一定隐患，亟待解决。
申请内容
本申请提供一种电子助力器的失效控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决了当电子助力器电机、线束、网络、电源等故障导致建压不正常时，会出现制动力不足，给行车安全造成一定隐患的问题，提高车辆的安全性。
本申请第一方面实施例提供一种电子助力器的失效控制方法，包括以下步骤：
检测车辆的制动踏板是否被触发；
在检测到所述制动踏板被触发时，采集电子助力器的建压数据，并基于所述建压数据判断所述电子助力器是否失效；以及
如果所述电子助力器未失效，则由所述电子助力器对所述车辆进行建压制动，否则由所述车辆的主缸活塞替代所述电子助力器进行建压制动。
可选地，在判定所述电子助力器失效之后，还包括：
发送增压制动请求至车辆的电子稳定控制系统；
控制所述电子稳定控制系统根据所述增压制动请求进行增压制动。
可选地，所述发送增压制动请求至车辆的电子稳定控制系统，包括：
获取所述制动踏板的当前开度，并根据所述制动踏板的当前开度确定增压值；
基于所述增压值得到所述增压制动请求。
可选地，所述控制所述电子稳定控制系统根据所述增压制动请求进行增压制动，还包括：
采集所述电子稳定控制系统的增压数据，并基于所述增压数据判断所述电子稳定控制系统是否失效；
若所述电子稳定控制系统未失效，则控制所述电子稳定控制系统根据所述增压值进行增压制动。
可选地，还包括：
若所述电子稳定控制系统失效，则控制所述车辆的驱动电机反转回收扭矩进行电制动，并控制整车掉电。
可选地，在判定所述电子助力器失效之后，还包括：
控制车辆的至少一个光学显示装置进行光学提醒，和/或
控制车辆的至少一个声学提醒装置进行声学提醒。
本申请第二方面实施例提供一种电子助力器的失效控制装置，包括：
检测模块，用于检测车辆的制动踏板是否被触发；
判断模块，用于在检测到所述制动踏板被触发时，采集电子助力器的建压数据，并基于所述建压数据判断所述电子助力器是否失效；以及
控制模块，用于如果所述电子助力器未失效，则由所述电子助力器对所述车辆进行建压制动，否则由所述车辆的主缸活塞替代所述电子助力器进行建压制动。
可选地，在判定所述电子助力器失效之后，所述控制模块，还用于：
发送增压制动请求至车辆的电子稳定控制系统；
控制所述电子稳定控制系统根据所述增压制动请求进行增压制动。
可选地，所述发送增压制动请求至车辆的电子稳定控制系统，所述控制模块，还用于：
获取所述制动踏板的当前开度，并根据所述制动踏板的当前开度确定增压值；
基于所述增压值得到所述增压制动请求。
可选地，所述控制所述电子稳定控制系统根据所述增压制动请求进行增压制动，所述控制模块，还用于：
采集所述电子稳定控制系统的增压数据，并基于所述增压数据判断所述电子稳定控制系统是否失效；
若所述电子稳定控制系统未失效，则控制所述电子稳定控制系统根据所述增压值进行增压制动。
可选地，所述控制模块，还用于：
若所述电子稳定控制系统失效，则控制所述车辆的驱动电机反转回收扭矩进行电制动，并控制整车掉电。
可选地，在判定所述电子助力器失效之后，，所述控制模块，还用于：
控制车辆的至少一个光学显示装置进行光学提醒，和/或
控制车辆的至少一个声学提醒装置进行声学提醒。
本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行如上述实施例所述的电子助力器的失效控制方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的电子助力器的失效控制方法。
由此，可以在检测到车辆的制动踏板被触发时，采集电子助力器的建压数据，并基于建压数据判断电子助力器是否失效，如果电子助力器未失效，则由电子助力器对车辆进行建压制动，否则由车辆的主缸活塞替代电子助力器进行建压制动。由此，解决了当电子助力器电机、线束、网络、电源等故障导致建压不正常时，会出现制动力不足，给行车安全造成一定隐患的问题，提高车辆的安全性。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种电子助力器的失效控制方法的流程图；
图2为根据本申请一个实施例的电子助力器的制动系统连接示例图；
图3为根据本申请一个实施例的电子助力器主缸内部的结构示意图；
图4为根据本申请一个实施例的电子助力器未失效时中心阀处的油路示例图；
图5为根据本申请一个实施例的电子助力器失效时中心阀处的油路图；
图6为根据本申请一个实施例的电子助力器的失效控制方法的流程图；
图7为根据本申请实施例的电子助力器的失效控制装置的方框示意图；
图8为申请实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的电子助力器的失效控制方法、装置、电子设备及存储介质。针对上述背景技术中心提到的当电子助力器电机、线束、网络、电源等故障导致建压不正常时，会出现制动力不足，给行车安全造成一定隐患的问题，本申请提供了一种电子助力器的失效控制方法，在该方法中，可以在检测到车辆的制动踏板被触发时，采集电子助力器的建压数据，并基于建压数据判断电子助力器是否失效，如果电子助力器未失效，则由电子助力器对车辆进行建压制动，否则由车辆的主缸活塞替代电子助力器进行建压制动。由此，解决了当电子助力器电机、线束、网络、电源等故障导致建压不正常时，会出现制动力不足，给行车安全造成一定隐患的问题，提高车辆的安全性。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种电子助力器的失效控制方法的流程示意图。
该实施例中，电子助力器的制动系统连接示意图可以如图2所示，主要包括：电子助力器(ibooster)1、ESC(Electronic Stability Controller，车身电子稳定性控制系统)液压单元2、制动器3、VCU(Vehicle control unit，整车控制器)4、仪表5、踏板行程传感器6、制动踏板7、驱动电机8、制动油壶1-1、ibooster建压单元1-2、ibooster控制器1-3、电子单向阀1-4、主缸1-5、电子单向阀1-6和踏板模拟器1-7，ibooster主缸内部结构图可以如图3所示，主要包括：主缸缸体1-5-1、第二活塞弹簧1-5-2、第二活塞1-5-3、密封圈1-5-4、第一活塞弹簧1-5-5、第一活塞1-5-6、中心阀回位弹簧1-5-7、中心阀1-5-8、中心阀中间垫块1-5-9、中心阀密封圈1-5-10、中心阀锁片1-5-11、隔板1-5-12、踏板模拟腔回位弹簧1-5-13、踏板模拟腔活塞1-5-14、ibooster内部行程传感器1-5-15、主缸推杆1-5-16。
具体地，ibooster主缸1-5出口与ESC液压单元2通过制动硬管相连；ESC液压单元2与制动器3通过制动管路相连；ibooster 1与ESC液压单元2、VCU 4、仪表5、踏板行程传感器6通过CAN网络进行通讯；VCU4与驱动电机8通过线束相连，控制其驱动电机8正转或者反转；主缸1-5被主缸密封圈1-5-4及活塞分隔成踏板模拟腔、建压腔、主缸第一腔、主缸第二腔4个腔；主缸密封圈1-5-4嵌入主缸缸体1-5-1上，与缸体保持相对静止；ibooster上的制动油壶1-1通过内部油道给4个腔供制动液；电子单向阀1-4、1-6正常情况下是导通的；主缸推杆1-5-16与制动踏板7相连。
正常情况下，驾驶员踩制动踏板7，与踏板相连的主缸推杆1-5-16向前运动，带动踏板模拟腔活塞1-5-14向前运动产生液压，液压通过电子单向阀1-6推动踏板模拟器1-7内活塞运动进而压缩其内部弹簧，此时踩踏板的力经转化来推动踏板模拟器内弹簧压缩，踏板力的轻重可通过调整踏板模拟器内弹簧来实现；与此同时，ibooster内部行程传感器1-5-15将行程信号发给ibooster控制器1-3；ibooster控制器1-3根据行程信号控制ibooster建压单元1-2电机工作，通过建压单元内部滚珠丝杠机构，将电机的旋转运动变为直线运动，建压单元内部活塞运动开始增压，液压通过电子单向阀1-4进入到主缸建压腔，如图4所示，液压通过中心阀锁片1-5-11上的孔及中心阀中间垫块1-5-9上的油道，推动第一活塞1-5-6向前运动，主缸开始建压，通过ESC液压单元2内部油路及制动管路将液压传递到制动器3进行行车制动。
如图1所示，该电子助力器的失效控制方法包括以下步骤：
在步骤S101中，检测车辆的制动踏板是否被触发。
其中，本申请实施例可以通过踏板行程传感器检测车辆的制动踏板是否被触发。
在步骤S102中，在检测到制动踏板被触发时，采集电子助力器的建压数据，并基于建压数据判断电子助力器是否失效。
其中，建压数据可以为制动踏板被踩下(即触发)时产生的数据，本申请实施例可以通过比较建压数据与预设数据的大小，来判断电子助力器是否失效。
在步骤S103中，如果电子助力器未失效，则由电子助力器对车辆进行建压制动，否则由车辆的主缸活塞替代电子助力器进行建压制动。
具体地，驾驶员踩踏板时，如果电子助力器未失效，ibooster控制器1-3根据ibooster内部行程传感器1-5-15发过来的行程信号，控制建压单元1-2增压，此时整车制动正常；在电子助力器失效时，如图5所示，ibooster控制器1-3控制电子单向阀1-4、1-6断开，此时主缸与建压单元1-2、踏板模拟器1-7处于断开状态；驾驶员踩制动踏板7，与踏板相连的主缸推杆1-5-16向前运动，带动踏板模拟腔活塞1-5-14向前运动，在液压的作用下，中心阀1-5-8开启，踏板模拟腔与建压腔贯通，驾驶员踩踏板的力经转化直接推动主缸活塞运动(即液压通过中心阀内部油路推动第一活塞1-5-6向前运动，)，主缸开始建压，并通过ESC液压单元2内部油路及制动管路将液压传递到制动器3进行行车制动。此液压靠驾驶员的脚力产生，液压大小与驾驶员踩踏板的力相关。
可选地，在一些实施例中，在判定电子助力器失效之后，还包括：发送增压制动请求至车辆的电子稳定控制系统；控制电子稳定控制系统根据增压制动请求进行增压制动。
可选地，在一些实施例中，发送增压制动请求至车辆的电子稳定控制系统，包括：获取制动踏板的当前开度，并根据制动踏板的当前开度确定增压值；基于增压值得到增压制动请求。
可选地，在一些实施例中，控制电子稳定控制系统根据增压制动请求进行增压制动，还包括：采集电子稳定控制系统的增压数据，并基于增压数据判断电子稳定控制系统是否失效；若电子稳定控制系统未失效，则控制电子稳定控制系统根据增压值进行增压制动。
具体地，ibooster控制器1-3发请求给ESC液压单元2进行主动增压；当ESC增压正常时，ESC根据踏板行程传感器6发出的信号进行增压，增压值与制动踏板开度相关，可标定。
也就是说，本申请实施例可以通过ESC液压单元2内部油路及制动管路将液压传递到制动器3进行制动，此液压靠驾驶员的脚力产生，液压大小与驾驶员踩踏板的力相关。
可选地，在一些实施例中，还包括：若电子稳定控制系统失效，则控制车辆的驱动电机反转回收扭矩进行电制动，并控制整车掉电。
具体地，ESC也无法增压时，整车驱动电机8收不到VCU4的控制信号，会根据默认设置进行反转，回收扭矩来进行电制动，并控制整车异常掉电。
可选地，在一些实施例中，在判定电子助力器失效之后，还包括：控制车辆的至少一个光学显示装置进行光学提醒，和/或控制车辆的至少一个声学提醒装置进行声学提醒。
其中，光学显示装置可以为仪表，声学提醒装置可以为音响。
由此，当电子助力器失效之后，ibooster控制器1-3可以发请求给仪表5点亮故障灯，并控制车载音响进行语音提醒，提醒驾驶员注意行车安全；
为便于本领域技术人员进一步了解本申请实施例的电子助力器的失效控制方法，下面结合具体实施例进行详细阐述。
如图6所示，该电子助力器的失效控制方法包括以下步骤：
S601，驾驶员触发制动踏板。
S602，判断电子助力器是否失效，如果是，执行步骤S604，否则，执行步骤S603。
S603，根据制动踏板的开度得到增压值，根据增压值对车辆进行制动。
S604，控制电子助力器内两电子单向阀断开，中心阀开启，直接推动主缸活塞建压，对车辆制动；同时点亮仪表故障灯，提醒驾驶员，同时发送增压请求至ESC。
S605，判断ESC是否能正常增压，如果是，执行步骤S606，否则，执行步骤S607。
S606，根据制动踏板的开度得到增压值，根据增压值对车辆进行制动。
S607，极端情况下，整车掉电，驱动电机根据默认设置进行反转回收扭矩，进行电制动。
由此，当电子助力器的失效时，内部中心阀打开，切断与踏板模拟器及建压单元的油路；驾驶员踩制动踏板的力转化成液压，产生制动力；电子助力器发请求给仪表，点亮故障灯提醒驾驶员；同时，电子助力器失效时发指令给ESC，请求ESC进行主动增压，ESC可根据踏板上的行程传感器信号进行增压，增压值与踩踏板开度相关；在极端情况下整车掉电，电子助力器及ESC同时失效时，驱动电机根据默认设置进行反转，回收扭矩来进行电制动，从而最大限度的保证电子助力器失效时的制动力，提高了行车安全。
根据本申请实施例提出的电子助力器的失效控制方法，可以在检测到车辆的制动踏板被触发时，采集电子助力器的建压数据，并基于建压数据判断电子助力器是否失效，如果电子助力器未失效，则由电子助力器对车辆进行建压制动，否则由车辆的主缸活塞替代电子助力器进行建压制动。由此，解决了当电子助力器电机、线束、网络、电源等故障导致建压不正常时，会出现制动力不足，给行车安全造成一定隐患的问题，提高车辆的安全性。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的电子助力器的失效控制装置。
图7是本申请实施例的电子助力器的失效控制装置的方框示意图。
如图7所示，该电子助力器的失效控制装置10包括：检测模块100、判断模块200和控制模块300。
其中，检测模块100用于检测车辆的制动踏板是否被触发；
判断模块200用于在检测到制动踏板被触发时，采集电子助力器的建压数据，并基于建压数据判断电子助力器是否失效；以及
控制模块300用于如果电子助力器未失效，则由电子助力器对车辆进行建压制动，否则由车辆的主缸活塞替代电子助力器进行建压制动。
可选地，在判定电子助力器失效之后，控制模块300还用于：
发送增压制动请求至车辆的电子稳定控制系统；
控制电子稳定控制系统根据增压制动请求进行增压制动。
可选地，发送增压制动请求至车辆的电子稳定控制系统，控制模块300还用于：
获取制动踏板的当前开度，并根据制动踏板的当前开度确定增压值；
基于增压值得到增压制动请求。
可选地，控制电子稳定控制系统根据增压制动请求进行增压制动，控制模块300还用于：
采集电子稳定控制系统的增压数据，并基于增压数据判断电子稳定控制系统是否失效；
若电子稳定控制系统未失效，则控制电子稳定控制系统根据增压值进行增压制动。
可选地，控制模块，还用于：
若电子稳定控制系统失效，则控制车辆的驱动电机反转回收扭矩进行电制动，并控制整车掉电。
可选地，在判定电子助力器失效之后，控制模块300还用于：
控制车辆的至少一个光学显示装置进行光学提醒，和/或
控制车辆的至少一个声学提醒装置进行声学提醒。
需要说明的是，前述对电子助力器的失效控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的电子助力器的失效控制装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的电子助力器的失效控制装置，可以在检测到车辆的制动踏板被触发时，采集电子助力器的建压数据，并基于建压数据判断电子助力器是否失效，如果电子助力器未失效，则由电子助力器对车辆进行建压制动，否则由车辆的主缸活塞替代电子助力器进行建压制动。由此，解决了当电子助力器电机、线束、网络、电源等故障导致建压不正常时，会出现制动力不足，给行车安全造成一定隐患的问题，提高车辆的安全性。
图8为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
存储器801、处理器802及存储在存储器801上并可在处理器802上运行的计算机程序。
处理器802执行程序时实现上述实施例中提供的电子助力器的失效控制方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口803，用于存储器801和处理器802之间的通信。
存储器801，用于存放可在处理器802上运行的计算机程序。
存储器801可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器801、处理器802和通信接口803独立实现，则通信接口803、存储器801和处理器802可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器801、处理器802及通信接口803，集成在一块芯片上实现，则存储器801、处理器802及通信接口803可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器802可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上的电子助力器的失效控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

Claims (5)

1.一种电子助力器的失效控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测车辆的制动踏板是否被触发；
在检测到所述制动踏板被触发时，采集电子助力器的建压数据，并基于所述建压数据判断所述电子助力器是否失效；以及
如果所述电子助力器未失效，则由所述电子助力器对所述车辆进行建压制动，否则由所述车辆的主缸活塞替代所述电子助力器进行建压制动；
其中，在判定所述电子助力器失效之后，还包括：发送增压制动请求至车辆的电子稳定控制系统；控制所述电子稳定控制系统根据所述增压制动请求进行增压制动；所述发送增压制动请求至车辆的电子稳定控制系统，包括：获取所述制动踏板的当前开度，并根据所述制动踏板的当前开度确定增压值；基于所述增压值得到所述增压制动请求；
所述控制所述电子稳定控制系统根据所述增压制动请求进行增压制动，还包括：采集所述电子稳定控制系统的增压数据，并基于所述增压数据判断所述电子稳定控制系统是否失效；若所述电子稳定控制系统未失效，则控制所述电子稳定控制系统根据所述增压值进行增压制动；若所述电子稳定控制系统失效，则控制所述车辆的驱动电机反转回收扭矩进行电制动，并控制整车掉电。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判定所述电子助力器失效之后，还包括：
控制车辆的至少一个光学显示装置进行光学提醒，和/或
控制车辆的至少一个声学提醒装置进行声学提醒。
3.一种电子助力器的失效控制装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测车辆的制动踏板是否被触发；
判断模块，用于在检测到所述制动踏板被触发时，采集电子助力器的建压数据，并基于所述建压数据判断所述电子助力器是否失效；以及
控制模块，用于如果所述电子助力器未失效，则由所述电子助力器对所述车辆进行建压制动，否则由所述车辆的主缸活塞替代所述电子助力器进行建压制动；
其中，在判定所述电子助力器失效之后，所述控制模块，还用于：发送增压制动请求至车辆的电子稳定控制系统；控制所述电子稳定控制系统根据所述增压制动请求进行增压制动；所述发送增压制动请求至车辆的电子稳定控制系统，包括：获取所述制动踏板的当前开度，并根据所述制动踏板的当前开度确定增压值；基于所述增压值得到所述增压制动请求；
所述控制模块，还用于：采集所述电子稳定控制系统的增压数据，并基于所述增压数据判断所述电子稳定控制系统是否失效；若所述电子稳定控制系统未失效，则控制所述电子稳定控制系统根据所述增压值进行增压制动；若所述电子稳定控制系统失效，则控制所述车辆的驱动电机反转回收扭矩进行电制动，并控制整车掉电。
4.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-2任一项所述的电子助力器的失效控制方法。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-2任一项所述的电子助力器的失效控制方法。
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