CN113894806B - 一种盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计及补偿方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种盘式打磨头‑工件接触界面角偏差估计及补偿方法，包括盘式打磨头‑工件接触界面角偏差估计模型建立，误差估计和误差补偿。本发明根据盘式打磨头与工件初始接触时的几何受力关系建立盘式打磨头‑工件接触界面角偏差估计模型为基础，并采用弹性接触力感知与机器人技术为估计与补偿手段，实现误差快速估计与补偿。本发明解决了目前方法数据量庞大、计算复杂、检测设备昂贵、误差补偿延迟的难题，使盘式打磨头装夹误差得以简单、快速估计与补偿，从而实现机器人末端盘式打磨头的精确定位。
Description
技术领域
本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种基于力控传感技术的机器人末端盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计及补偿方法。
背景技术
机器人磨抛技术是提升航空航天、轨道交通等领域大型复杂构件高效高品质加工的重要手段。当前普遍认为，加工几何误差难以降低是制约机器人磨抛技术在大型复杂构件中应用的主要难题，其误差来源主要包括加工系统位姿误差、机器人关节运动学误差，以及机器人末端负载下的定位误差，其中以加工系统位姿误差影响尤为突出。
盘式打磨头作为机器人末端执行工具时，因这类磨具普遍为非标自制，生产制造以及安装时容易带来偏角，易造成工具工作端面与工件待加工表面不平行，再加上机器人磨抛方式为柔性加工，普遍通过外部力控传感器来感知并控制接触力，在力的作用下与工件接触界面会发生微小的弹性变形，在后续的力控制加工过程中使得加工表面受力不均匀，出现深浅交替的纹路，严重时甚至会“过切”，直接导致工件报废。
目前补偿机器人末端工具装夹定位误差的方法主要有如下三种：借助运动学标定方法、利用激光追踪器测量并估计位姿误差、通过力控制修正装夹误差。通过改进运动学标定的方法精度最高，误差补偿的效果最好，但是该方法需要将整个工件进行扫描，计算量大、数据处理过程复杂，对于大型构件基本不可行。使用激光跟踪器捕获位姿误差，计算量大、易造成延迟，且误差估计的计算过程复杂。在力控制实时估计位姿误差的方法中，模型建立过程中的过分简化是造成实验误差的必然因素，若计算过程复杂极易造成误差补偿延迟。
发明内容
本发明的目的是提供一种盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计及补偿方法，以解决当前方法普遍存在的操作和计算过程复杂、检测设备昂贵的缺陷。
为了实现上述目的，本发明提供一种盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计及补偿方法，包括：建立盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计模型；
基于力传感技术的误差检测与估计方法，和
基于机器人技术的误差补偿方法。
盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计模型的建立是以盘式打磨头与工件初始接触时的几何受力关系及胡克定律为基础，建立过程包括确定盘式打磨头-工件接触力表达方式、计算盘式打磨头综合材料物性参数、计算盘式打磨头-工件弹性变形体积、计算盘式打磨头-工件接触面积和计算盘式打磨头-工件接触长度五个步骤。基于力传感技术的误差检测与估计方法是以机器人末端的六维力传感器检测盘式打磨头与工件初始接触时受到的轴向力及法向力所产生的力矩为上述模型的输入信号进行计算，从而快速估计接触界面的偏角。基于机器人技术的误差补偿方法是通过机器人控制器RAPID程序指令调整机器人末端盘式打磨头旋转对应偏角，实现盘式打磨头装夹定位误差的快速补偿。
在本发明所述的一种端盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计及补偿方法中，所述盘式打磨头-工件接触力表达方式是以接触力等于接触面积与接触应力的乘积为基础，根据压缩模量为变形应力与变形体积的比值，且压缩模量可由弹性模量与泊松比表示为转换，最后由接触面积、弹性变形体积、盘式打磨头与工件材料弹性模量及泊松比表示成立。
在本发明所述的一种盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计及补偿方法中，所述计算盘式打磨头综合材料物性参数是根据盘式打磨头与工件接触时，盘式打磨头缓冲部分海绵垫和外部砂纸的几何受力分析计算所得。
在本发明所述的一种盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计及补偿方法中，所述计算盘式打磨头-工件弹性变形体积是运用数学方法从盘式打磨头轴向方向对变形体积的横截面积进行积分计算求解而得。
在本发明所述的一种盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计及补偿方法中，所述计算盘式打磨头-工件接触面积是根据工件刚度远大于工具时，弹性接触面积近似为盘式打磨头发生弹性变形的内部表面积，是一个半椭圆。
在本发明所述的一种盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计及补偿方法中，所述计算盘式打磨头-工件接触长度是根据作用在接触面上不均匀的法向力所导致的力矩以及盘式打磨头-工件弹性接触时的线性受力关系，由弹性变形体截面形状呈直角三角形分布，以法向合力作用点所在直角边为分界，直角三角形两部分面积相等的几何关系计算而得。
在本发明所述的一种盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计及补偿方法中，所述盘式打磨头-工件接触力是不均匀法向力与盘式打磨头-工件初始接触时受到轴向力的合力。为了便于检测，盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计模型中接触力与不均匀法向力由盘式打磨头-工件初始接触时受到轴向力通过三角函数表示。
在本发明所述的一种盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计及补偿方法中，所述六维力传感器检测盘式打磨头与工件初始接触时受到的轴向力及法向力所产生的力矩是在机器人末端通过法兰盘安装六维力传感器，经数据采集系统与上机位相连，六维力传感器另一端通过法兰盘与盘式打磨头夹具相连接，完成工具安装，然后通过“三点法”和机器人操作系统自带的“四点法”对工件、工具坐标系进行标定，然后根据标定结果用robotstudio软件在工件表面规划一条法向恒力为2N的直线加工路径，路径以RAPID程序的形式导入机器人控制器，在盘式打磨头不转动的情况下，机器人完成路径移动，机器人运行过程中通过六维力传感器检测而得。
在本发明所述的一种盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计及补偿方法中，所述规划一条法向恒力为2N的直线加工路径可以保证检测过程中盘式打磨头与工件接触以及避免盘式打磨头对工件的损伤。
在本发明所述的一种盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计及补偿方法中，所述快速估计接触界面的偏角是将六维力传感器检测到的盘式打磨头与工件初始接触时受到的轴向力及法向力矩信号数据通过TestSignalViewer软件导出，分别截取稳定区域内的部分数据计算平均值，并将其输入盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计模型中得到盘式打磨头需要补偿的偏角α作为几何误差补偿量。
在本发明所述的一种盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计及补偿方法中，所述六维力传感器检测到的盘式打磨头与工件初始接触时受到的轴向力是完全由装夹误差偏角所引起的。
在本发明所述的一种盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计及补偿方法中，所述机器人控制器RAPID程序指令调整是Movel ReTool。
本发明的优势是：
本发明从机器人加工精度偏差所产生的主要原因入手，根据盘式打磨头-工件初始接触时的几何受力关系建立盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计模型，融合弹性接触力感知技术及机器人技术提出一种机器人末端盘式打磨头-工件接触界面角偏差的快速估计及补偿方法，相比现有技术特点，本发明解决了数据量庞大、计算复杂、检测设备昂贵、误差补偿延迟的难题，使盘式打磨头装夹误差得以简单、快速估计与补偿，从而实现机器人末端盘式打磨头的精确定位，最终提升大型构件加工型面精度和表面质量，该发明具有非常实用的工程理论实用价值。
附图说明
图1是本发明机器人末端盘式打磨头-工件接触界面角偏差补偿的流程示意图；
图2是本发明机器人末端盘式打磨头-工件设备连接示意图；
图3是本发明机器人末端盘式打磨头-工件接触状态示意图；
图4是本发明正压力作用下盘式打磨头弹性变形示意图；
图5是本发明盘式打磨头-工件接触界面弹性变形几何关系图；
图6是本发明盘式打磨头-工件接触受力分布图；
1-机器人，2-第一法兰盘，3-第二法兰盘，4-盘式打磨头，41-海绵缓冲部分，42-砂纸打磨部分，5-六维力传感器，6-工件，7-数据采集系统，8-机器人控制，9-上位机，10-机器人末端轴。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
如图2所示，本发明实施例盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计及补偿方法采用的硬件设备，包括六维力传感器、盘式打磨头和用于打磨加工的机器人，机器人末端通过第一法兰盘安装六维力传感器，六维力传感器通过信号线经数据采集系统与上机位相连，机器人自带用于打磨加工的控制系统，可以采用比如六轴工业机器人，六维力传感器另一端通过第二法兰盘与盘式打磨头相连接。首先按照上述组装方式，完成工具安装。
本发明提供一种打磨加工中盘式打磨头-工件接触界面角偏差补偿方法，包括如下步骤：
步骤1、根据盘式打磨头-工件初始接触时的几何受力关系建立盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计模型；
步骤2、误差估计，误差估计方法包括以下步骤：
(1)通过包括但不限于通过“三点法”和机器人操作系统自带的“四点法”对工件、工具坐标系进行标定。
(2)根据操作系统标定结果用robotstudio软件在工件表面规划一条法向恒力的直线加工路径(本实施例中，工件竖直放置，所以为竖直加工路径)，路径以RAPID程序的形式导入机器人控制器，恒力大小为1-4N，最优的为2N；
(3)在盘式打磨头不转动的情况下，机器人携带打磨头完成路径移动，机器人运行过程中通过六维力传感器检测盘式打磨头受到的轴向力及法向力所导致的力矩，轴向力和力矩构成检测信号数据，检测信号数据通过TestSignalViewer软件导出；
(4)分别截取检测信号数据稳定区域内的数据计算平均值，并将计算的平均值输入上述步骤1建立的所述盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计模型中，计算得到盘式打磨头需要补偿的偏角α作为几何误差补偿量，完成误差估计。
步骤3、误差补偿，误差补偿方法包括以下步骤：
在工具和工件系统标定后，机器人磨抛加工路径规划前，通过机器人控制器RAPID程序控制指令Movel ReTool使盘式打磨头绕工具坐标系的X轴旋转α角度，完成误差补偿。
本发明盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计模型的建立方法如下：
S1、确定盘式打磨头-工件接触力的表达方式：
实际加工过程中，盘式打磨头和工件的理想接触状态如图3(a)所示。但当盘式打磨头存在装夹定位误差时，易造成盘式打磨头与工件接触界面产生如图3(b)所示的偏角。在力的作用下，机器人末端盘式打磨头与工件表面初始接触时，接触界面会发生微小的弹性变形，产生一定的变形体积ΔV，盘式打磨头和工件发生弹性变形的体积和记为盘式打磨头-工件弹性变形体积ΔV。变形应力σ和变形体积ΔV遵循胡克定律，在物体弹性性能中，因为流体静压力作用，应力与体积变化的比值称为压缩模量Ki，即：
公式(1)中，K1、K2分别为盘式打磨头、工件的体积模量，ΔV1、ΔV2分别为盘式打磨头、工件的弹性变形体积，E1、E2分别为盘式打磨头、工件的弹性模量，v1、v2分别为盘式打磨头、工件的泊松比。
盘式打磨头与工件所受到的接触力互为相互作用力，所以作用于盘式打磨头与工件的变形应力大小相等，即：
K1ΔV1＝K2ΔV2＝σ 公式(2)
σ为变形应力，为了便于计算，设盘式打磨头和工件发生弹性变形的体积和为ΔV＝ΔV1+ΔV2，并将其代入公式(2)中得：
因此，盘式打磨头受到的弹性变形接触力可以表达为：
S2、计算盘式打磨头综合材料物性参数：
盘式打磨头是由海绵缓冲部分和砂纸打磨部分构成。为了提高计算的准确性，根据以下杨氏模量经典计算公式简化盘式打磨头的实际模型，以得到盘式打磨头的综合弹性模量：
E1＝(F/S)/(dL/d) 公式(5)
如图4所示，当盘式打磨头受到正压力F时，海绵和砂纸均会发生形变，盘式打磨头变形量为两者产生的弹性变形之和，有：
E′1＝(F/S)/(dL1/d1) 公式(6)
E'2＝(F/S)/(dL2/d2) 公式(7)
上式中，E′1为海绵的弹性模量，E'2为砂纸的弹性模量。在正压力作用下，盘式打磨头的缓冲和打磨部分与工件的接触面积均为S，海绵产生的变形量为dL1，砂纸的形变量为dL2，d1为海绵厚度，d2为砂纸厚度。
通过公式(6)和公式(7)分别表示出海绵和砂纸发生的弹性变形量dL1与dL2如下：
则盘式打磨头总的弹性变形量dL可以表示为：
dL＝dL1+dL2 公式(10)
进而盘式打磨头综合弹性模量计算式为：
泊松比是指材料在单向受拉或受压时，横向正应变与轴向正应变的绝对值的比值。为了便于计算，盘式打磨头的综合泊松比可以表示为：
上式中，ν′1为海绵泊松比,ν'2为砂纸泊松比。
S3、计算盘式打磨头-工件弹性变形体积：
在图5机器人末端工具坐标系中，原点O位于盘式打磨头加工面的中点，XOY位于盘式打磨头加工面内，X方向为机器人加工过程中走刀方向，Y方向与X方向垂直，Z为机器人加工过程中的法向。对于实际盘式打磨头与工件共同产生的弹性变形，Δximax为弹性变形体积中某截面(该截面平行于XOZ平面)内的最大变形量，运用数学方法从盘式打磨头轴向方向对图5中阴影部分所示的长方形截面积(由图5中B、B'、G、G'组成的长方形)的面积进行积分计算求解弹性变形体积：
Δximax＝(L-Li)tanα 公式(14)
上式中，Li为弹性变形体中盘式打磨头-工件接触长度L的微元长度。
S4、计算盘式打磨头-工件接触面积
弹性接触变形中，当盘式打磨头刚度远小于工件时，弹性接触面积A可以近似为图5中PMN所围成的的半椭圆，则有：
A＝πab/2 公式(15)
上式中，a和b分别为接触面积长半轴和短半轴，L为弹性变形体中盘式打磨头与工件的接触的长度，R为盘式打磨头端面半径，α为盘式打磨头与工件接触界面的偏角。
S5、计算盘式打磨头-工件接触长度L：
机器人磨抛过程中，盘式打磨头所受到的接触力是六维力传感器测得的法向力、轴向力和切向力的合力。但是在估计盘式打磨头-工件接触界面角偏差时，因切向力与使发生弹性变形的接触力
垂直，不参与计算，可以忽略。综上，弹性接触力
是六维力传感器测得的法向力
与轴向力
的矢量和。
由于作用在接触面上的法向力分布不均匀，导致法向力的合力作用点不在盘式打磨头端面的中点，于是会产生一个绕X轴的力矩Tn，如图6所示，方向为顺时针。力矩Tn与合力作用点距离盘式打磨头周面的距离L'之间有如下关系：
上式中，D为盘式打磨头端面的直径。
由于盘式打磨头-工件弹性接触时的线性关系，以及弹性变形体ΔV截面形状如图6所示呈直角三角形分布，以法向合力作用点所在直角边为分界，直角三角形两部分S1与S2面积相等，所以盘式打磨头与工件接触的长度L和法向合力
的作用点距离底端的距离L'之间存在如下关系：
因此，盘式打磨头工件接触长度L可以表示为：
机器人磨抛过程中，盘式打磨头所受到的接触力是力传感器测得的法向力、轴向力和切向力的合力。但是在估计盘式打磨头-工件接触界面角偏差时，因切向力与使发生弹性变形的接触力
垂直，不参与计算，可以忽略。因此，弹性接触力
是力传感器测得的法向力
与轴向力
的矢量和。
考虑系统标定后无法完全保证盘式打磨头与工件处于初始接触状态，所以本发明根据六维力传感器检测盘式打磨头所受到的轴向力Fa完全是由装夹误差引起的，那么，盘式打磨头角偏差所产生的法向力Fn以及接触力F的大小通过三角函数计算求得，即：
Fn＝Fa/tanα 公式(22)
F＝Fa/sinα 公式(23)
联立公式(4)、(11)～(16)、(20)、(22)和(23)，得到盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计模型如公式(24)所示。
以上实施方式仅用于说明本发明，而非对本发明的限制。尽管参照实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本发明的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (8)
1.一种盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计模型，其特征在于，模型公式如下：
上述模型公式中，为盘式打磨头所受到的轴向力，为盘式打磨头的体积模量，为工件的体积模量，α为盘式打磨头与工件接触界面的偏角，D为盘式打磨头端面的直径，T n为盘式打磨头所受到接触力的法向合力产生一个绕机器人末端工具坐标系X轴的力矩，R为盘式打磨头端面半径，为弹性变形体中盘式打磨头-工件接触长度L的微元长度。
2.一种权利要求1中所述盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计模型的建立方法，打磨加工时，在力的作用下，机器人末端的盘式打磨头与工件表面初始接触时，接触界面会发生微小的弹性变形，产生一定的变形体积，盘式打磨头和工件发生弹性变形的体积和记为盘式打磨头-工件弹性变形体积，其特征在于，模型的建立方法包括以下步骤：
S1、确定盘式打磨头-工件接触力的表达方式：
上式中：F为盘式打磨头受到的弹性变形接触力，A为接触面积，ΔV为盘式打磨头与工件的变形体积之和，E 1为盘式打磨头材料弹性模量，E 2为工件材料弹性模量，ν1为盘式打磨头材料泊松比，ν2为工件材料泊松比；
S2、计算盘式打磨头综合材料物性参数：
盘式打磨头的综合材料物性参数由缓冲部分海绵垫和外部砂纸共同组合而成，盘式打磨头综合弹性模量E 1为：
上式中：海绵的弹性模量，为砂纸的弹性模量；为缓冲部分海绵垫的厚度、为砂纸的厚度；
盘式打磨头的综合泊松比ν为：
其中：为海绵泊松比，为砂纸泊松比；
S3、计算盘式打磨头-工件弹性变形体积：
盘式打磨头与工件初始接触时的弹性变形体积等效为圆柱体的倾斜端角，由弹性变形体积的截面在接触长度内积分得：
其中，
上式中：L为弹性变形体中盘式打磨头与工件的接触长度；R为盘式打磨头端面半径；α为盘式打磨头-工件接触界面的偏角，为弹性变形体积中某截面内的最大变形量；为弹性变形体中盘式打磨头-工件接触长度L的微元长度；
S4、计算盘式打磨头-工件接触面积
盘式打磨头-工件弹性接触变形中，当工件刚度远大于工具时，弹性接触面积近似为盘式打磨头发生弹性变形的内部表面积，是一个半椭圆；
上式中，A为盘式打磨头-工件接触面积；
S5、计算盘式打磨头-工件接触长度L：
上式中：D为盘式打磨头端面的直径；为力控传感器检测到盘式打磨头受到法向力所导致的力矩；为力控传感器检测到盘式打磨头受到的轴向力；
综上得到机器人末端的盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计模型如下；
。
3.根据权利要求2所述盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计模型的建立方法，其特征在于：步骤S1中，盘式打磨头-工件接触力的表达方式建立方法如下：
机器人末端的盘式打磨头与工件表面初始接触时，变形应力和盘式打磨头-工件弹性变形体积遵循胡克定律，在物体弹性性能中，因为流体静压力作用，应力与体积变化的比值称为体积模量，即：
公式（1）
上式中，、为分别为盘式打磨头、工件的体积模量，、分别为盘式打磨头、工件的弹性变形体积，、分别为盘式打磨头、工件的弹性模量，、为盘式打磨头、工件的泊松比；
盘式打磨头与工件所受到的接触力为相互作用力，所以作用于盘式打磨头与工件的变形应力大小相等，即：
公式（2）
为了便于计算，设盘式打磨头和工件发生弹性变形的体积和为，并将其代入上式中得：
公式（3）
因此，盘式打磨头受到的弹性变形接触力表达为：
公式（4）。
4. 根据权利要求3所述盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计模型的建立方法，其特征在于：步骤S2中，盘式打磨头是由海绵缓冲部分和砂纸打磨部分构成，根据以下杨氏模量经典计算公式简化盘式打磨头的实际模型，以得到盘式打磨头的综合弹性模量：
公式(5)
当盘式打磨头受到正压力F时，海绵和砂纸均会发生形变，变形量为两者产生的弹性变形之和，有：
公式(6)
公式(7)
上式中，为海绵的弹性模量，为砂纸的弹性模量；在正压力作用下，盘式打磨头的缓冲和打磨部分与工件的接触面积均为S，海绵产生的变形量为，砂纸的形变量为，为海绵厚度，为砂纸厚度；
通过公式(6)和公式(7)分别表示出海绵和砂纸发生的弹性变形量与：
公式(8)
公式(9)
则盘式打磨头总的弹性变形量可以表示为：
公式(10)
盘式打磨头综合弹性模量计算式为：
公式(11)
泊松比是指材料在单向受拉或受压时，横向正应变与轴向正应变的绝对值的比值，为了便于计算，盘式打磨头的综合泊松比可以表示为：
公式(12)。
5.根据权利要求4所述盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计模型的建立方法，其特征在于：步骤S5中，盘式打磨头-工件接触长度L计算方式如下：
机器人磨抛过程中，盘式打磨头所受到的接触力是通过六维力传感器测得的法向力、轴向力和切向力的合力；在估计盘式打磨头-工件接触界面角偏差时，因切向力与使发生弹性变形的接触力垂直，不参与计算，因此忽略；综上，弹性接触力是六维力传感器测得的法向力与轴向力的矢量和，公式如下：
公式(17)
由于作用在接触面上的法向力分布不均匀，导致接触力的合力作用点不在盘式打磨头端面的中点，于是会产生一个绕X轴的力矩T n，力矩T n与合力作用点距离盘式打磨头周面的距离之间有如下关系：
公式(18)
上式中，D为盘式打磨头端面的直径；
由于盘式打磨头-工件弹性接触时的线性关系，以及弹性变形体的截面形状呈直角三角形分布，以法向合力作用点所在直角边为分界，直角三角形两部分S 1与S 2面积相等，所以盘式打磨头与工件接触的长度L和法向合力的作用点距离底端的距离之间存在如下关系：
公式(19)
因此，盘式打磨头工件接触长度L可以表示为：
公式(20)。
6.一种打磨加工中盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计方法，打磨加工采用的硬件设备包括六维力传感器、盘式打磨头和携带操作系统的机器人，盘式打磨头通过六维力传感器安装在机器人末端，其特征在于：误差估计方法包括以下步骤：
K1、通过机器人的操作系统对工件、工具坐标系进行标定；
K2、根据操作系统标定结果用在工件表面规划一条法向恒力的直线加工路径；
K3、在盘式打磨头不转动的情况下，机器人携带打磨头完成路径移动，机器人运行过程中通过六维力传感器检测盘式打磨头受到的轴向力及法向力所导致的力矩，轴向力和力矩构成检测信号数据；
K4、分别截取检测信号数据稳定区域内的数据计算平均值，并将计算的平均值输入权利要求1-5任意一项所述盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计模型中，计算得到盘式打磨头需要补偿的偏角α作为几何误差补偿量，完成误差估计。
7.根据权利要求6所述的打磨加工中盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计方法，其特征在于：步骤K2中恒力大小为1-4N。
8.一种打磨加工中盘式打磨头-工件接触界面角偏差补偿方法，其特征在于，采用权利要求6的估计方法计算出打磨头需要补偿的偏角α，然后通过机器人控制盘式打磨头绕工具坐标系相应坐标轴旋转α角度，完成误差补偿。
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