CN113885018A - 一种确定移动轨迹的方法及设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种确定移动轨迹的方法及设备，用以提升确定移动轨迹的精度和稳定性。本申请中，通过三维FFT对差频信号进行处理，生成RA热图；在确定RA热图中包含的目标的反射点后，结合目标的STFT热图中的行为轨迹，确定目标的移动轨迹，STFT热图是通过STFT变换对差频信号进行处理后获得的；其中，差频信号是根据发射的交错调频序列波与接收的反射交错调频序列波确定的。在本申请中采用交错调频序列波确定差频信号，并将差频信号经过FFT变换和STFT变换进行信号处理，实现多目标分辨能力，提升确定移动轨迹的精度和稳定性。

Description

一种确定移动轨迹的方法及设备

技术领域

本申请涉及通信技术领域，提供一种确定移动轨迹的方法及设备。

背景技术

随着无线信号的发展，室内轨迹跟踪应用到各个场景，目前主要使用红外技术、超声波定位、wifi(无线保真)等技术实现轨迹跟踪，这些技术都是通过RSSI(ReceivedSignal Strength Indicator；接收信号强度指示)确定距离。由于环境因素，信号经过多次反射，会产生多径干扰，信号衰减，因此严重影响了确定移动轨迹时的精度和准确性。

发明内容

本申请实施例提供一种确定移动轨迹的方法及设备，用以提升确定移动轨迹的精度和稳定性。

第一方面，本申请实施例提供一种确定移动轨迹的方法，该方法包括：

通过三维FFT(Fast Fourier Transform，快速傅里叶变换)对差频信号进行处理，生成RA(Range-Angel，距离-角度)热图；

在确定RA热图中包含的目标的反射点后，结合目标的STFT(Short-Time FourierTransform，短时傅里叶变换)热图中的行为轨迹，确定目标的移动轨迹，STFT热图是通过STFT变换对差频信号进行处理后获得的；

其中，差频信号是根据发射的交错调频序列波与接收的反射交错调频序列波确定的。

在本申请中，根据发射的交错调频序列波和接收的反射交错调频序列波确定差频信号，并对差频信号进行三维FFT变换，生成RA热图，在RA热图中可以检测出目标的反射点，并结合目标的STFT热图中的行为轨迹，STFT热图是通过STFT变换对差频信号进行处理后获得的，描绘目标的移动轨迹；在本申请中采用交错调频序列波确定差频信号，并将差频信号经过FFT变换和STFT变换进行信号处理，实现多目标分辨能力，提升确定移动轨迹的精度和稳定性，且波形实现简单。

在一种可能的实现方式中，三维FFT包括：距离FFT、速度FFT和角度FFT；

通过三维FFT对差频信号进行处理，生成距离-角度RA热图，包括：

通过距离FFT对差频信号进行处理，得到一维距离频谱；

对一维距离频谱进行速度FFT变换，得到二维速度频谱；

对二维速度频谱的最大多普勒峰值进行角度FFT变换，将角度FFT变换的结果进行连接，生成RA热图。

在本申请中，通过距离FFT对差频信号进行处理，得到一维距离频谱后，在一维距离频谱的基础上，进行速度FFT变换得到二维速度频谱，并在二维速度频谱的基础上进行角度FFT变换，并将角度FFT变换后的结果进行连接，形成RA热图，给出RA热图的生成方式；且在该过程中可以确定出目标的距离、速度和角度，因此在确定目标的移动轨迹时，可以结合确定出的目标的距离、速度以及角度确定目标的移动轨迹，可以大大提升精度和稳定性。

在一种可能的实现方式中，对一维距离频谱进行速度FFT变换之后，对二维速度频谱的最大多普勒峰值进行角度FFT变换之前，在二维速度频谱上，按照预设的步长值移动时间窗口；

每移动一次时间窗口，判断时间窗口所在位置的幅值是否大于时间窗口的预设门限值；

若时间窗口所在位置的幅值大于时间窗口的预设门限值，则选择当前时间窗口对应的二维速度频谱为进行角度FFT变换时使用的二维速度频谱。

在本申请中，采用时间窗口滑动模式，确定时间窗口所在位置的幅值大于时间窗口的预设门限值时，确定时间窗口当前位置存在目标，并选择当前时间窗口对应的二维速度频谱为进行角度FFT变换时使用的二维速度频谱，有效的对目标进行分辨，且在根据二维速度频谱确定的RA热图中检测目标的反射点时，提高检测效率。

在一种可能的实现方式中，对一维距离频谱进行速度FFT变换，得到二维速度频谱之前，采用维纳滤波对一维距离频谱进行处理，滤除一维距离频谱中的噪声。

在本申请中，对信号中的噪声进行处理，提高精度。

在一种可能的实现方式中，在确定RA热图中包含的目标的反射点后，结合目标的STFT热图中的行为轨迹，确定目标的移动轨迹，包括：

结合目标的STFT热图中的行为轨迹，将RA热图中包含的目标的反射点，按照反射点的属性将反射点进行连接，生成目标的移动轨迹。

在本申请中，由于不同物体的在移动过程中的行为特征不同即行为轨迹不同，因此在确定目标的移动轨迹时，需要确定目标的行为轨迹，但是在确定移动轨迹时单有行为特征是无法确定的，因此还要确定出目标在移动过程中的每个位置即反射点，由于在相同的环境中包含有多个静止或移动的物体，但是每个物体的在移动过程中的移动距离、移动速度以及移动角度是不同的即目标的反射点的属性是不同的，因此在确定目标移动轨迹的过程中还需要目标的反射点的属性，上述具体给出根据目标的行为轨迹以及确定的目标的反射点的属性将反射点进行连接，生成目标的移动轨迹，提升确定移动轨迹的精度和稳定性。

第二方面，本申请实施例提供一种确定移动轨迹的设备，该设备包括：至少一个处理单元以及至少一个存储单元，其中，存储单元存储有程序代码，当程序代码被处理单元执行时，处理单元具体用于：

通过三维快速傅里叶变换FFT对差频信号进行处理，生成距离-角度RA热图；在确定RA热图中包含的目标的反射点后，结合目标的短时傅里叶变换STFT热图中的行为轨迹，确定目标的移动轨迹，STFT热图是通过STFT变换对差频信号进行处理后获得的；

其中，差频信号是根据发射的交错调频序列波与接收的反射交错调频序列波确定的。

在一种可能的实现方式中，三维FFT包括：距离FFT、速度FFT和角度FFT；

处理单元具体用于：

通过距离FFT对差频信号进行处理，得到一维距离频谱；

对一维距离频谱进行速度FFT变换，得到二维速度频谱；

对二维速度频谱的最大多普勒峰值进行角度FFT变换，将角度FFT变换的结果进行连接，生成RA热图。

在一种可能的实现方式中，处理单元还用于：

对一维距离频谱进行速度FFT变换之后，对二维速度频谱的最大多普勒峰值进行角度FFT变换之前，在二维速度频谱上，按照预设的步长值移动时间窗口；

每移动一次时间窗口，判断时间窗口所在位置的幅值是否大于时间窗口的预设门限值；

若时间窗口所在位置的幅值大于时间窗口的预设门限值，则选择当前时间窗口对应的二维速度频谱为进行角度FFT变换时使用的二维速度频谱。

在一种可能的实现方式中，处理单元还用于：

对一维距离频谱进行速度FFT变换，得到二维速度频谱之前，采用维纳滤波对一维距离频谱进行处理，滤除一维距离频谱中的噪声。

在一种可能的实现方式中，处理单元具体用于：

结合目标的STFT热图中的行为轨迹，将RA热图中包含的目标的反射点，按照反射点的属性将反射点进行连接，生成目标的移动轨迹。

第三方面，本申请实施例提供一种确定移动轨迹的装置，该装置包括：生成模块和确定模块，其中：

生成模块用于：通过三维快速傅里叶变换FFT对差频信号进行处理，生成距离-角度RA热图；

确定模块用于：在确定RA热图中包含的目标的反射点后，结合目标的短时傅里叶变换STFT热图中的行为轨迹，确定目标的移动轨迹，STFT热图是通过STFT变换对差频信号进行处理后获得的；

其中，差频信号是根据发射的交错调频序列波与接收的反射交错调频序列波确定的。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的确定移动轨迹的方法。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种确定移动轨迹的方法流程图；

图2为本申请实施例提供的一种确定移动轨迹的整体方法流程图；

图3为本申请实施例提供的一种确定移动轨迹的设备结构图；

图4为本申请实施例提供的一种确定移动轨迹的装置结构图。

具体实施方式

本发明实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新应用场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。其中，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

下面对本申请实施例的设计思想进行简要介绍。

随着无线信号的发展，在室内确定目标的移动轨迹已应用到各个场景。现有技术中主要使用红外技术、wifi等。但现有的确定移动轨迹的方法或多或少都会存在弊端。比如：wifi、红外技术，精准度不够，无法分割目标，定位误差大，受多径干扰影响大；双频连续无线波，采用时域门限设置方法并不适用频域中，另外目标超过一定范围会出现速度模糊问题，导致速度测量错误；利用USB总线(Universal Serial Bus，通用串行总线)上SOF信号(帧起始信号)间隔进行定时，过程复杂。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种确定移动轨迹的方法及设备，主要是基于无线电波，在室内确定目标的移动轨。本申请采用交错调频序列波形，经过STFT(Short-TimeFourier Transform，短时傅里叶变换)和FFT(Fast Fourier Transform，快速傅里叶变换)变换，及维纳滤波，能够有效抑制速度模糊问题，不仅能够提取距离，还能提取速度，及角度。大大提升了确定移动轨迹时的精度和稳定性。且可以通过热图精确分割目标。

为了使本申请的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1所示，本申请实施例提供的一种确定移动轨迹的方法流程图，包括如下步骤：

步骤101，通过三维FFT对差频信号进行处理，生成RA热图。

在本申请中，差频信号是基于多个天线连续发射的交错调频序列波，及接收的反射交错调频序列波确定的。

具体的，天线发射交错调频序列波，交错调频序列波在遇到障碍物时，将进行反射，并反射回天线端，因此天线端在接收到反射交错调频序列波后，确定发射的交错调频序列波和接收的反射交错调频序列波之间的差值为差频信号。

其中，障碍物包含地面、需要检测的目标，需要检测的目标可以是行人以任何一种在运动的物体，每个障碍物都可以进行反射，因此存在多个反射点。

在确定差频信号后，由于信号在时域上无法确定信号的特征，而在频域上很容易获得信号的特征，因此将差频信号由时域变换到频域上是非常重要的。

本申请中，主要采用三维FFT变换的方式对差频信号进行处理。

其中，三维FFT包括：距离FFT、速度FFT和角度FFT。

在本申请中，首先，对差频信号进行距离FFT变换，获得差频信号对应的一维距离频谱；

需要说明的是，该一维距离频谱图又可称为距离-脉冲图。

在本申请中，对差频信号进行处理时，对具有相同调频周期的差频信号按照时间先后顺序，进行距离FFT变换。

在获得一维距离频谱图后，确定二维频谱图中的谱峰位置，根据谱峰位置确定出反射点的距离。

在本申请中通过如下公式计算反射点的距离：

d＝cf/2S

其中，d表示距离，f频率，S：调频斜率，C：光速。

在确定一维距离频谱后，在一维距离频谱基础上进行速度FFT变换，获得二维速度频谱；

需要说明的是，二维速度频谱又可称为距离-多普勒图。

在确定二维速度频谱后，提取二维速度频谱中的最大多普勒峰值，并对该峰值进行角度FFT变换，将角度FFT变换的结果进行连接，生成RA热图。

需要说明的是，在进行速度FFT变换的过程中，可以确定出反射点的速度；以及，在进行角度FFT变换的过程中，可以确定出反射点的角度。

其中，RA热图中包含有颜色亮度大于亮度阈值的位置，颜色亮度比较大的位置说明反射振幅比较大，因此可以区分出静态物体和移动物体，即颜色亮度较大位置的反射点为目标的反射点。

由于二维速度频谱是对一维距离频谱进行速度FFT变换得到的，而一维距离频谱是根据差频信号得到的，差频信号中不仅包含有需要检测的目标，还包括有噪声和地杂波，因此为了提高信号中的目标的检测效率，本申请在确定可以检测出目标的反射点的RA热图之前，即在对二维速度频谱的最大多普勒峰值进行角度FFT变换之前，确定进行角度FFT变换时使用的二维速度频谱。

在本申请中，通过采用时间窗口滑动模式，确定进行角度FFT变换时使用的二维速度频谱。

可选的，采用时间窗口滑动模式，确定进行角度FFT变换时使用的二维速度频谱，如下：

按照预设的步长值在二维速度频谱上移动时间窗口，每移动一次时间窗口，判断时间窗口所在位置的幅值是否大于时间窗口的预设门限值；若时间窗口所在位置的幅值大于时间窗口的预设门限值，则确定当前时间窗口所在位置上存在目标，并选择当前时间窗口对应的二维速度频谱为进行角度FFT变换时使用的二维速度频谱。若时间窗口所在位置的幅值小于时间窗口的预设门限值，则说明没有目标。

因此，本申请采用时间窗口滑动模式，可以精准的分割目标，以便更清晰的检测目标。

步骤102，在确定RA热图中包含的目标的反射点后，结合目标的STFT热图中的行为轨迹，确定目标的移动轨迹。

其中，反射点的属性包括距离、速度、角度，分别是在距离FFT变换、速度FFT变换及角度FFT变换中确定的。

且由于不同的目标在移动过程中的距离、速度、角度都是有规则的，因此根据反射点的属性可以在多个反射点中确定出目标的反射点。

在确定出目标的反射点后，结合目标的STFT热图中的行为轨迹，将目标的反射点，按照反射点的属性将反射点进行连接，生成的曲线为目标的移动轨迹。

其中，STFT热图是通过STFT变换对差频信号进行处理后获得的，具体的是对通过距离FFT变换的差频信号对应的一维距离频谱进行STFT变换得到的，且STFT热图是一个时频图像，绘制了光谱作为时间的函数。

在一种可能的实现方式中，根据差频信号对应的一维距离频谱确定RA热图，以及根据差频信号对应的一维距离频谱确定STFT热图之前，还需要对一维距离频谱进行维纳滤波处理，滤除一维距离频谱中的噪声，以便提高目标检测的准确度。

如图2所示，为本发明实施例提供的一种数据采集的整体方法流程图，包括如下步骤：

步骤200，接收反射交错调频序列波；

步骤201，将发射的交错调频序列波与接收到的反射交错调频序列波之间的差值作为差频信号；

步骤202，通过距离FFT变换对所有调频周期的差频信号，按照时间先后顺序进行处理，得到差频信号对应的一维距离频谱；

步骤203，对一维距离频谱进行维纳滤波，滤除一维距离频谱中的噪声，获得目标一维距离频谱；

步骤204，对目标一维距离频谱进行STFT变换，得到STFT热图；

步骤205，对目标一维距离频谱进行速度FFT变换，获得二维速度频谱；

步骤206，按照预设的步长值在二维速度频谱上移动时间窗口，在时间窗口所在位置的幅值大于时间窗口的预设门限值时，选择当前时间窗口对应的二维速度频谱为进行角度FFT变换时使用的目标二维速度频谱；

步骤207，对目标二维速度频谱的最大多普勒峰值进行角度FFT变换，将角度FFT变换的结果进行连接，形成RA热图；

步骤208，结合STFT热图中目标的行为轨迹，将RA热图中的目标的反射点，按照反射点的属性将反射点进行连接，生成目标的移动轨迹。

需要说明的是，步骤204与步骤205至207为并列的，因此步骤204可以执行对目标一维距离频谱进行速度FFT变换，获得二维速度频谱的实施方式，步骤205执行上述步骤206的实施方式，步骤206可以执行上述步骤207的实施方式，步骤207可以执行上述步骤204的实施方式，在此不再赘述。

综上，本申请实施例提供的一种确定移动轨迹的方法，采用交错调频序列波，波形实现比较简单；同时将根据交错调频序列波确定的差频信号进行STFT变换、FFT变换以及维纳滤波，即对差频信号进行数据处理，因此不仅能够提取距离，还能够提取速度和角度，提升了确定移动轨迹的精度和稳定性。同时本申请中采用时间窗口滑动的方式有效的对目标进行分辨。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种确定移动轨迹的设备，由于该设备对应的是本发明实施例确定移动轨迹的设备对应的设备，并且该设备解决问题的原理与该方法原理相似，因此该设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图3所示，为本发明实施例提供的一种确定移动轨迹的设备结构图，该设备包括：至少一个处理单元300以及至少一个存储单元301，其中，存储单元301存储有程序代码，当程序代码被处理单元300执行时，处理单元300具体用于：

通过三维FFT对差频信号进行处理，生成RA热图；

在确定RA热图中包含的目标的反射点后，结合目标的STFT热图中的行为轨迹，确定目标的移动轨迹，STFT热图是通过STFT变换对差频信号进行处理后获得的；

其中，差频信号是根据发射的交错调频序列波与接收的反射交错调频序列波确定的。

在一种可能的实现方式中，三维FFT包括：距离FFT、速度FFT和角度FFT；

处理单元300具体用于：

通过距离FFT对差频信号进行处理，得到一维距离频谱；

对一维距离频谱进行速度FFT变换，得到二维速度频谱；

对二维速度频谱的最大多普勒峰值进行角度FFT变换，将角度FFT变换的结果进行连接，生成RA热图。

在一种可能的实现方式中，处理单元300还用于：

对一维距离频谱进行速度FFT变换之后，对二维速度频谱的最大多普勒峰值进行角度FFT变换之前，在二维速度频谱上，按照预设的步长值移动时间窗口；

每移动一次时间窗口，判断时间窗口所在位置的幅值是否大于时间窗口的预设门限值；

若时间窗口所在位置的幅值大于时间窗口的预设门限值，则选择当前时间窗口对应的二维速度频谱为进行角度FFT变换时使用的二维速度频谱。

在一种可能的实现方式中，处理单元300还用于：

对一维距离频谱进行速度FFT变换，得到二维速度频谱之前，采用维纳滤波对一维距离频谱进行处理，滤除一维距离频谱中的噪声。

在一种可能的实现方式中，处理单元300具体用于：

结合目标的短时傅里叶变换STFT热图中的行为轨迹，将RA热图中包含的目标的反射点，按照反射点的属性将反射点进行连接，生成目标的移动轨迹。

在一种可能的实现方式中，反射点的属性包括距离、速度、角度，其中距离是在距离FFT变换中获得，速度是在速度FFT变换中获得的，角度是在角度FFT变换中获得的。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例还提供一种确定移动轨迹的装置。如图4所示，为本发明实施例提供的一种确定移动轨迹的装置结构图，该装置包括：生成模块401和确定模块402，其中：

生成模块401用于：通过三维快速傅里叶变换FFT对差频信号进行处理，生成距离-角度RA热图；

确定模块402用于：在确定RA热图中包含的目标的反射点后，结合目标的短时傅里叶变换STFT热图中的行为轨迹，确定目标的移动轨迹，STFT热图是通过STFT变换对差频信号进行处理后获得的；

其中，差频信号是根据发射的交错调频序列波与接收的反射交错调频序列波确定的。

在一种可能的实现方式中，三维FFT包括：距离FFT、速度FFT和角度FFT；

生成模块401具体用于：

通过距离FFT对差频信号进行处理，得到一维距离频谱；

对一维距离频谱进行速度FFT变换，得到二维速度频谱；

对二维速度频谱的最大多普勒峰值进行角度FFT变换，将角度FFT变换的结果进行连接，生成RA热图。

在一种可能的实现方式中，生成模块401还用于：

对一维距离频谱进行速度FFT变换之后，对二维速度频谱的最大多普勒峰值进行角度FFT变换之前，在二维速度频谱上，按照预设的步长值移动时间窗口；

每移动一次时间窗口，判断时间窗口所在位置的幅值是否大于时间窗口的预设门限值；

若时间窗口所在位置的幅值大于时间窗口的预设门限值，则选择当前时间窗口对应的二维速度频谱为进行角度FFT变换时使用的二维速度频谱。

在一种可能的实现方式中，生成模块401还用于：

根据差频信号对应的一维距离频谱，生成RA热图之前，采用维纳滤波对一维距离频谱进行处理，滤除一维距离频谱中的噪声。

在一种可能的实现方式中，确定模块402具体用于：

结合目标的短时傅里叶变换STFT热图中的行为轨迹，将RA热图中包含的目标的反射点，按照反射点的属性将反射点进行连接，生成目标的移动轨迹。

在一种可能的实现方式中，反射点的属性包括距离、速度、角度，其中距离是在距离FFT变换中获得，速度是在速度FFT变换中获得的，角度是在角度FFT变换中获得的。

在一些可能的实施方式中，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其包括计算机指令，当计算机指令被处理器执行时实现上述实施例中任一种确定移动轨迹的方法的步骤。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的确定移动轨迹的方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行上述实施例中任一种确定移动轨迹的方法的步骤。

其中，程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读信号介质可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请的实施方式的信道连接生成的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在计算装置上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被命令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由命令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算装置上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算装置上部分在远程计算装置上执行、或者完全在远程计算装置或服务器上执行。在涉及远程计算装置的情形中，远程计算装置可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算装置，或者，可以连接到外部计算装置(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序命令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序命令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的命令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序命令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的命令产生包括命令装置的制造品，该命令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序命令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的命令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种确定移动轨迹的方法，其特征在于，该方法包括：

通过三维快速傅里叶变换FFT对差频信号进行处理，生成距离-角度RA热图；

在确定所述RA热图中包含的目标的反射点后，结合所述目标的短时傅里叶变换STFT热图中的行为轨迹，确定所述目标的移动轨迹，所述STFT热图是通过STFT变换对所述差频信号进行处理后获得的；

其中，所述差频信号是根据发射的交错调频序列波与接收的反射交错调频序列波确定的。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维FFT包括：距离FFT、速度FFT和角度FFT；

通过三维快速傅里叶变换FFT对差频信号进行处理，生成距离-角度RA热图，包括：

通过所述距离FFT对所述差频信号进行处理，得到一维距离频谱；

对所述一维距离频谱进行速度FFT变换，得到二维速度频谱；

对所述二维速度频谱的最大多普勒峰值进行角度FFT变换，将所述角度FFT变换的结果进行连接，生成所述RA热图。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述一维距离频谱进行速度FFT变换之后，对所述二维速度频谱的最大多普勒峰值进行角度FFT变换之前，还包括：

在所述二维速度频谱上，按照预设的步长值移动时间窗口；

每移动一次所述时间窗口，判断所述时间窗口所在位置的幅值是否大于所述时间窗口的预设门限值；

若所述时间窗口所在位置的幅值大于所述时间窗口的预设门限值，则选择当前时间窗口对应的二维速度频谱为进行角度FFT变换时使用的二维速度频谱。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述一维距离频谱进行速度FFT变换，得到二维速度频谱之前，还包括：

采用维纳滤波对所述一维距离频谱进行处理，滤除所述一维距离频谱中的噪声。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述RA热图中包含的目标的反射点后，结合所述目标的STFT热图中的行为轨迹，确定所述目标的移动轨迹，包括：

结合所述目标的STFT热图中的行为轨迹，将所述RA热图中包含的目标的反射点，按照反射点的属性将反射点进行连接，生成所述目标的移动轨迹。

6.一种确定移动轨迹的设备，其特征在于，该设备包括：至少一个处理单元以及至少一个存储单元，其中，存储单元存储有程序代码，当程序代码被处理单元执行时，处理单元具体用于：

通过三维快速傅里叶变换FFT对差频信号进行处理，生成距离-角度RA热图；在确定所述RA热图中包含的目标的反射点后，结合所述目标的短时傅里叶变换STFT热图中的行为轨迹，确定所述目标的移动轨迹，所述STFT热图是通过STFT变换对所述差频信号进行处理后获得的；

其中，所述差频信号是根据发射的交错调频序列波与接收的反射交错调频序列波确定的。

7.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述三维FFT包括：距离FFT、速度FFT和角度FFT；

所述处理单元具体用于：

通过所述距离FFT对所述差频信号进行处理，得到一维距离频谱；

对所述一维距离频谱进行速度FFT变换，得到二维速度频谱；

对所述二维速度频谱的最大多普勒峰值进行角度FFT变换，将所述角度FFT变换的结果进行连接，生成所述RA热图。

8.如权利要求7所述的设备，其特征在于，所述处理单元还用于：

对所述一维距离频谱进行速度FFT变换之后，对所述二维速度频谱的最大多普勒峰值进行角度FFT变换之前，在所述二维速度频谱上，按照预设的步长值移动时间窗口；

每移动一次所述时间窗口，判断所述时间窗口所在位置的幅值是否大于所述时间窗口的预设门限值；

若所述时间窗口所在位置的幅值大于所述时间窗口的预设门限值，则选择当前时间窗口对应的二维速度频谱为进行角度FFT变换时使用的二维速度频谱。

9.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理单元还用于：

所述对所述一维距离频谱进行速度FFT变换，得到二维速度频谱之前，采用维纳滤波对所述一维距离频谱进行处理，滤除所述一维距离频谱中的噪声。

10.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：

结合所述目标的STFT热图中的行为轨迹，将所述RA热图中包含的目标的反射点，按照反射点的属性将反射点进行连接，生成所述目标的移动轨迹。

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