CN113879042A - 一种适用于复杂路况的变体车轮 - Google Patents

Abstract

一种适用于复杂路况的变体车轮，包括橡胶履带、液压支撑机构、传动机构、轮式可变体驱动机构、内驱动轮机构。其中:传动机构与内驱动轮机构相连接，用于为内驱动轮机构的转动提供驱动力；液压支撑机构通过轴承与传动机构相连接，使液压支撑机构不随传动机构转动，在液压支撑机构和轮式可变体驱动机构的共同作用下，车轮可实现轮式与履带式之间的切换；轮式状态下，橡胶履带与轮式可变体驱动机构相啮合，用于提供轮式状态下的驱动力，履带式状态下，橡胶履带与内驱动轮机构相啮合，用于提供履带式状态下的驱动力。本发明专利能根据路况，实时在轮式和履带式之间自由切换，实现多路况作业，同时具备灵活快捷，操作简便，越障能力强的特点。

Description

一种适用于复杂路况的变体车轮

技术领域

本发明属于可变形行走机构领域，具体涉及一种适用于复杂路况的变体车轮。

背景技术

目前，就传统的机动车辆的行走机构而言，主要包括轮式、履带式和复合式，对于轮式和履带式两种形式，车辆上已有广泛应用，但是对于复杂地形行驶车辆来说单一的行走结构并不能同时满足其在复杂路段的通过性和普通路段的机动性的需求。现有的轮履复合式结构主要分为轮履可更换式和轮履组合式两种，其中轮履可更换式的移动行走机构，采用可更换履带轮，可以全地形越野、行走，且振动小，噪声低，缺点在于车轮更换比较麻烦，需要较长时间，而且车辆需要随身携带可更换的履带轮，同时增加了更换时劳动强度，安全性也较差，然而轮履组合式能兼顾轮式和履带式的优点，适用于行驶路况复杂的特种车辆。

本发明突破传统行走机构的观念，设计了一种新型轮履复合式变体车轮行走机构，在保证与其它单一行走机构体积相同的前提下，其自身可在轮式和履带式间相互转换，这种轮履同体的结构，使行走机构同时具备轮式和履带式的优点，避免了分开设计带来的结构不紧凑问题，解决了特种车辆在正常路面高机动性和多障碍路面高通过性的兼容问题。由于该变体车轮能够在轮式和履带式间快速转换，增加了其适应非结构化环境的能力，扩展了特种车辆的作业环境，尤其适合在灾难救援、战场侦察、行星探测等复杂环境下应用。该发明无论在军用领域还是民用领域都具有十分重要的意义。

发明内容

本发明是一种适用于复杂路况的变体车轮，解决车辆在较平坦路面的高机动性和复杂地形的高通过性的兼容问题。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案。

一种适用于复杂路况的变体车轮，它包括：轮式可变体驱动机构、内驱动轮机构、液压支撑机构、橡胶履带、传动机构。

所述橡胶履带包裹着液压支撑机构和轮式可变体驱动机构，所述液压支撑机构与内驱动轮机构均安装在传动机构上；所述内驱动轮机构包含两个相同圆形驱动盘，分别安装与液压支撑机构的内、外两侧；所述轮式可变体驱动机构同样含有相同两部分，分别安装于内驱动轮机构的内、外两侧。

所述橡胶履带内圈有开槽，开槽共分为内开槽和外开槽，对称分布于两侧，履带既能与轮式可变体机构的轮齿啮合，也能与内侧的内驱动轮机构的轮齿啮合。

在车轮呈“圆形”状态时，开槽与轮式可变体驱动机构的轮齿啮合，车轮呈“类三角形”状态时，开槽与内驱动轮机构的轮齿啮合。

所述传动机构包含动力传递轴、驱动连接板、平键、固定螺母，动力传递轴的一端与驱动连接板焊接到一起，驱动连接板用于将车轮安装于车辆上，其上有四个圆孔，螺栓穿过驱动连接板板上的四个圆孔与汽车的制动盘固定到一起，平键嵌入到动力传递轴的轴向槽内，固定螺母拧到动力传递轴的另一端。

所述液压支撑机构位于正中间位置，通过两个滚动轴承与动力传递轴连接。

所述液压支撑机构，包括两个滚动轴承、撑开支座以及三个相同的液压伸缩组合部分，其中滚动轴承的内侧连接有动力驱动轴,滚动轴承的外侧连接撑开支座，撑开支座沿着圆周方向，等间隔分布着三个凸出部分，凸出部分之间夹角呈120°，每个凸出部分顶端均连接有液压伸缩组合部分。

其中，液压伸缩组合部分包含液压缸，液压杆，导向轴，导向轴承，其中，液压缸内有一个液压杆,液压杆末端有圆形小孔,小孔的方向与动力传动轴方向一致，小孔内插有导向轴，导向轴上对称分布四个导向轴承。

所述内驱动轮机构包括两个圆形驱动盘，圆形驱动盘置于液压支撑机构两侧，圆形驱动盘上按照圆周方向均匀分布有五个圆孔，圆形驱动盘的通过平键与动力传递轴连接。

圆形驱动盘半径大于轮式可变体驱动机构的伸缩轮辐缩回后的半径，当车轮呈“类三角形”状态时，橡胶履带与圆形驱动盘相切，两个圆形驱动盘的轮齿啮合到橡胶履带的内开槽和外开槽；所述圆形驱动盘通过平键连接到动力传递轴上，随动力传递轴转动。

所述轮式可变体驱动机构，包括液压组件、伸缩轮辐、撑开板、伸缩支撑板、弹簧、连接销、三角撑开架。

其中，两个伸缩轮辐和一个液压组件构成一组，液压组件放置于中间位置，伸缩轮辐置于两侧，一端通过螺纹连接到三角撑开架一个面上，另一端连接撑开板。

其中，伸缩轮辐包括伸缩轮辐包含轮辐固定端和轮辐伸缩端，轮辐伸缩端伸入到轮辐固定端内，可在轮辐固定端内伸缩。

其中，液压组件包含变体液压缸和变体液压杆，变体液压杆伸入变体液压缸中，变体液压杆D-1-2末端开有小孔。

其中，液压组件的变体液压缸一端有螺纹，通过螺纹连接到三角撑开架上，液压组件的变体液压杆末端开有圆形小孔，撑开板上同样开有圆形小孔，连接销穿过小孔，将变体液压杆与撑开板连接到一起，撑开板两侧各有一个伸缩支撑板，伸缩支撑板穿入撑开板内的槽内，左右两侧伸缩支撑板间安装有一根弹簧，安装在撑开板中间槽内，弹簧两端与伸缩支撑板接触。

其中，撑开三角架通过平键与动力传递轴连接，随动力传递轴一起转动。

本发明提供的适用于复杂路况的变体车轮包括以下工作模式。

当车轮以轮式状态运动时，传动机构在外部车辆半轴的驱动力的作用下转动，带动轮式可变体驱动机构的三角撑开架转动，三角撑开架带动伸缩轮辐转动，伸缩轮辐带动撑开板转动，轮式可变体机构的撑开板上的轮齿与履带上的内开槽、外开槽啮合，从而带动橡胶履带运动，此时，轮体呈“圆形”，橡胶履带的作用类似于普通车轮的轮胎，在此状态下，液压支撑机构在重力的作用下相对于车轮处于静止状态。由于重力作用，液压支撑机构的其中一组液压组件和伸缩轮辐的组合始终垂直向上。

变体车轮由轮式状态变为履带状态过程，轮式可变体驱动机构的液压组件外腔注入液压油，内腔液压油回流，同时，液压支撑机构的液压缸的内腔注入液压油，外腔液压油回流；两者共同作用使得液压组件的变体液压杆缩进变体液压缸内，在液压组件带动下伸缩轮辐的轮辐伸缩端缩进轮辐固定端，撑开板随之收缩，伸缩支撑板沿着撑开板的槽缩进，伸缩支撑板压缩弹簧液压杆在液压推动下向外张开，推动导向轴，带动导向轴承一起向外张开，导向轴承接触到履带内侧，将履带由“圆形”撑开成“类三角形”。

当车轮以履带式状态运动时，此时车轮为“类三角形”，橡胶履带与内驱动机构的驱动齿轮相切，内驱动机构的两个圆形驱动盘上的轮齿分别与橡胶履带上的内开槽和外开槽啮合，动力传递轴通过平键带着两个圆形驱动盘转动，履带在导向轴承上进行移动，从而可以带着履带以“类三角形”形状运动。

变体轮车轮由履带式状态变为轮式状态过程，液压支撑机构中液压缸的外腔注入液压油，内腔液压油回流，同时，轮式可变体驱动机构中液压组件的变体液压缸内腔注入液压油，外腔液压油回流；两者共同作用使得液压杆回缩，液压组件的变体液压杆伸出，推动伸缩支撑板向外扩张，同时，伸缩支撑板间弹簧逐渐伸张，伸缩支撑板在弹簧的作用力下沿着撑开板内的槽滑出，液压支撑机构中液压杆回缩，带动导向轴、导向轴承一起回缩到原状态，轮式可变体伸缩机构恢复到“圆形”状态，履带在其作用下恢复成圆形。

本发明的有益效果是，本发明提供了一种适用于复杂路况的变体车轮，本发明采用驱动系统随车轮形状变化自行切换的方式，可在行驶过程中，实现车轮变形，完成“圆形”与“类三角形”的相互转换，既能以轮式在平坦硬路面行走，也能以履带式在需要自铺路面的复杂路面情况下行驶，对复杂地面具有较强的自适应性。本发明采用液压支撑系统单独设置的方式，以轴承连接与动力传递轴上，使得液压支撑系统相对于车身静止，采用液压技术提供变形驱动力，可为车轮变形提供足够的变形力，可在行驶状态中实施变形，提高了车辆的机动性。本发明不仅能实时在“圆形”与“类三角形”之间自由切换，实现不同路面的高通过性，又具备灵活快捷，操作简便的诸多优势。

附图说明

下面结合附图说明对本发明作进一步说明。

图1为“圆形”状态下变体车轮整体结构示意图。

图2为“类三角形”形状态下变体车轮整体结构示意图。

图3为橡胶履带结构示意图。

图4为液压支撑机构结构示意图。

图5为液压伸缩组合部分结构示意图。

图6为传动机构结构示意图。

图7为内驱动轮机构结构示意图。

图8为轮式可变体驱动机构结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和实施方式对本发明进行详细说明。

本发明提供了一种适用于复杂路况的变体车轮，是一种根据地形状态变换行走方式的行走机构，具体包括橡胶履带A、液压支撑机构B、传动机构C、轮式可变体驱动机构D、内驱动轮机构E。

在本发明中，具体实现上，所述橡胶履带A内圈有内开槽A-1和外开槽A-2，内开槽A-1和外开槽A-2对称分布于两侧，在车轮呈“圆形”状态时，内开槽A-1、外开槽A-2分别与轮式可变体驱动机构D中的内、外两个撑开板D-3上的轮齿啮合，车轮呈“类三角形”状态时，内开槽A-1、外开槽A-2与分别与内驱动轮机构E的两个圆形驱动盘E-1上的轮齿啮合。

在本发明中，具体实现上，橡胶履带A包裹着液压支撑机构B和轮式可变体驱动机构D，所述液压支撑机构B与内驱动轮机构E均安装在传动机构C上；所述内驱动轮机构E包含两个相同圆形驱动盘E-1，分别安装于液压支撑机构的B内、外两侧；所述轮式可变体驱动机构D同样含有相同两部分，分别安装于内驱动轮机构E的内、外两侧。

在本发明中，具体实现上，所述驱动机构C包含驱动连接板C-1、动力传递轴C-2、平键C-3和固定螺母C-4四部分，动力传递轴C-1与驱动连接板C-2相连接，并焊接成一个整体，平键C-3嵌入到动力传递轴C-1的轴向槽内，固定螺母C-4拧到动力传递轴C-1的另一端，用于将轮式可变体驱动机构D轴向固定，驱动连接板C-2用于将车轮安装与车辆上，其上有四个圆孔，用螺栓穿过四个圆孔将其固定到车辆的制动盘上。

在本发明中，具体实现上，所述内驱动轮机构E的两个圆形驱动盘E-1均安装在传动机构C的动力传递轴C-2上，其中圆形驱动盘E-1与动力传递轴C-2之间安装有平键C-4，使两者共同转动。

本发明中，具体实现上，内驱动轮机构E的圆形驱动盘E-1半径大于轮式可变体驱动机构D的伸缩轮辐D-2缩回后的半径，当车轮呈三角状态时，橡胶履带A与圆形驱动盘E-1相切。

在本发明中，具体实现上，所述液压支撑机构B安装在传动机构C的动力传递轴C-2上，所述液压支撑机构B包含两个滚动轴承B-1、撑开支座B-2以及三个相同的液压伸缩组合部分B-3，滚动轴承B-1的内测连接于动力传递轴C-2上，滚动轴承B-1的外侧连接有撑开支座B-2，撑开支座B-2沿着圆周方向，等间隔分布着三个凸出部分，凸出部分之间夹角呈120°，每个凸出部分顶端上均连接有液压伸缩组合部分B-3，用来为适用于复杂路况的变体车轮的变形提供液压力；对于每个液压伸缩组合部分B-3，其中的液压缸B-3-1的末端以螺纹连接的方式连接到在撑开支座B-2突出部分末端。所述液压伸缩组合部分B-3包含液压缸B-3-1、液压杆B-3-2、导向轴B-3-3、导向轴承B-3-4，每个液压缸B-3-1内连接有一个液压杆B-3-2，液压杆B-3-2末端均开有圆形小孔，小孔的方向与动力传动轴方向一致，小孔内插有导向轴B-3-3，每个导向轴B-3-3上对称分布四个导向轴承B-3-4。

本发明中，具体实现上，所述轮式可变体驱动机构D包含液压组件D-1、伸缩轮辐D-2、撑开板D-3、伸缩支撑板D-4、弹簧D-5、连接销D-6、三角撑开架D-7，其中两个伸缩轮辐D-2与一个液压组件D-1为一组，液压组件D-1放置于中间位置，伸缩轮辐D-2置于其两侧；所述该组合固定连接于三角撑开架D-7上；所述液压组件D-1包含变体液压缸D-1-1和变体液压杆D-1-2；伸缩轮辐D-2包含轮辐固定端D-2-1和轮辐轮辐伸缩端D-2-2，轮辐伸缩端D-2-2伸入到轮辐固定端D-2-1内，可在轮辐固定端D-2-1内伸缩；变体液压杆D-1-1末端开有小孔，撑开板D-3侧面开有小孔，连接销D-6从变体液压杆末端的小孔及撑开板D-3侧面的小孔中穿过，将液压组件D-1与撑开板D-3连接到一起；所述撑开板D-3上有开槽，所述伸缩支撑板D-4嵌入撑开板D-3的槽内，伸缩支撑板D-4可在撑开板D-3的槽中滑动，所述撑开板D-3左右各设置一个伸缩支撑板D-4，两个伸缩支撑板D-4之间连接有一根弹簧D-5，弹簧D-5置于撑开板D-3的中间槽内；所述撑开三角架D-7通过平键C-4与动力传递轴C-2连接，随动力传递轴C-2一起转动。

为了更清楚本发明的技术方案，下面详细说明本发明的工作原理。

当车轮以轮式状态运动时，传动机构C在外部车辆半轴的驱动力的作用下转动，带动轮式可变体驱动机构D的三角撑开架D-7转动，三角撑开架D-7带动伸缩轮辐D-2转动，伸缩轮辐D-2带动撑开板D-3转动，轮式可变体机构D的撑开板D-3上的轮齿与履带A上的内开槽A-1、外开槽A-2啮合，从而带动橡胶履带A运动，此时，轮体呈“圆形”，橡胶履带A的作用类似于普通车轮的轮胎，在此状态下，液压支撑机构B在重力的作用下相对于车轮处于静止状态。由于重力作用，液压支撑机构B的其中一组液压组件D-1和伸缩轮辐D-2的组合始终垂直向上。

变体车轮由轮式状态变为履带状态过程，轮式可变体驱动机构D的变体液压缸D-1-1外腔注入液压油，内腔液压油回流，同时，液压支撑机构B的液压缸B-3-1的内腔注入液压油，外腔液压油回流；两者共同作用使得液压组件D-1的变体液压杆D-1-2缩进变体液压缸D-1-1内，在液压组件D-1带动下伸缩轮辐D-2的轮辐伸缩端D-2-2缩进轮辐固定端D-2-1，撑开板D-3随之收缩，伸缩支撑板D-4沿着撑开板的槽缩进，伸缩支撑板D-4压缩弹簧D-5，液压杆B-3-2在液压推动下向外张开，推动导向轴B-3-3，带动导向轴承B-3-4一起向外张开，导向轴承B-3-4接触到履带A内侧，将履带A由“圆形”撑开成“类三角形”。

当车轮以履带式状态运动时，此时车轮为“类三角形”，橡胶履带A与内驱动机构E的驱动齿轮E-1相切，内驱动机构E的两个圆形驱动盘E-1上的轮齿分别与橡胶履带A上的内开槽A-1和外开槽A-2啮合，动力传递轴C-1通过平键C-4带着两个圆形驱动盘E-1转动，履带A在导向轴承B-3-4上进行移动，从而可以带着履带A以“类三角形”形状运动。

变体轮车轮由履带式状态变为轮式状态过程，液压支撑机构B中液压缸B-3-1的外腔注入液压油，内腔液压油回流，同时，轮式可变体驱动机构D中液压组件D-1的变体液压缸D-1-1内腔注入液压油，外腔液压油回流；两者共同作用使得变体液压杆D-1-2回缩，液压组件D-1的变体液压杆D-1-2伸出，推动伸缩支撑板D-4向外扩张，同时，伸缩支撑板D-4间弹簧D-5逐渐伸张，伸缩支撑板D-4在弹簧的作用力下沿着撑开板D-3内的槽滑出，液压支撑机构B中液压杆B-3-2回缩，带动导向轴B-3-3、导向轴承B-3-4一起回缩到原状态，轮式可变体伸缩机构D恢复到“圆形”状态，履带A在其作用下恢复成圆形。

Claims (8)

1.一种适用于复杂路况的变体车轮，其特征在于：包括橡胶履带A、液压支撑机构B、驱动机构C、轮式可变体驱动机构D、内驱动轮机构E，所述橡胶履带A包裹着液压支撑机构B和轮式可变体驱动机构D，所述液压支撑机构B与内驱动轮机构E均安装在传动机构C上；所述内驱动轮机构E包含两个相同圆形驱动盘E-1，分别安装与液压支撑机构的B内、外两侧；所述轮式可变体驱动机构D同样含有相同两部分，分别安装于内驱动轮机构E的内、外两侧。

2.根据权利要求1所述的一种适用于复杂路况的变体车轮，其特征在于：橡胶履带A内圈有内开槽A-1和外开槽A-2两部分，对称分布于橡胶履带A的两侧，在车轮呈“圆形”状态时，内开槽A-1和外开槽A-2与轮式可变体驱动机构D的轮齿啮合，车轮呈“类三角形”状态时，内开槽A-1外开槽A-2和与内驱动轮机构E的轮齿啮合。

3.根据权利要求1所述的一种适用于复杂路况的变体车轮，其特征在于：所述驱动机构C包含驱动连接板C-1、动力传递轴C-2、固定螺母C-3和平键C-4四部分，动力传递轴C-2的一端与驱动驱动连接板C-1焊接到一起，螺栓穿过驱动驱动连接板C-1上的四个圆孔与汽车的制动盘连接到一起，平键C-4嵌入到动力传递轴C-2轴向槽内，固定螺母C-3拧到动力传递轴C-2另一端。

4.根据权利要求1所述的一种适用于复杂路况的变体车轮，其特征在于：所述液压支撑机构B包含两个滚动轴承B-1、撑开支座B-2以及三个相同的液压伸缩组合部分B-3，滚动轴承B-1的内侧连接于动力传递轴C-2上，滚动轴承B-1的外侧连接有撑开支座B-2，撑开支座(B-2)沿着圆周方向，等间隔分布着三个凸出部分，凸出部分之间夹角呈120°，每个凸出部分的顶端上均连接有液压伸缩组合部分B-3，用来为适用于复杂路况的变体车轮的变形提供液压动力。

5.根据权利要求1所述的一种适用于复杂路况的变体车轮，其特征在于：所述液压伸缩组合部分B-3包含液压缸B-3-1、液压杆B-3-2、导向轴B-3-3、导向轴承B-3-4，每个液压缸B-3-1内连接有一个液压杆B-3-2，各液压杆B-3-2末端均开有圆形小孔，小孔内插有导向轴B-3-3，每个导向轴B-3-3上对称分布四个导向轴承B-3-4。

6.根据权利要求1所述的一种适用于复杂路况的变体车轮，其特征在于：内驱动轮机构E包括两个圆形驱动盘E-1，该圆形驱动盘E-1上均匀分布有5个圆孔，圆形驱动盘E-1半径大于轮式可变体驱动机构D的伸缩轮辐D-2缩回后的半径，当车轮呈“类三角形”状态时，橡胶履带A与圆形驱动盘E-1相切，两个圆形驱动盘E-1的轮齿啮合到橡胶履带A的内开槽A-1和外开槽A-2；所述圆形驱动盘E-1通过平键C-4连接到动力传递轴C-2上，两者共同随动力传递轴C-2转动。

7.根据权利要求1所述的一种适用于复杂路况的变体车轮，其特征在于：所述轮式可变体驱动机构D包含液压组件D-1、伸缩轮辐D-2、撑开板D-3、伸缩支撑板D-4、弹簧D-5、连接销D-6、三角撑开架D-7，其中两个伸缩轮辐D-2与一个液压组件D-1为一组合，液压组件D-1放置于中间位置，所述该组合的一端固定于三角撑开架D-7的一个面上，另一端固定到撑开板D-3上；所述液压组件D-1包含变体液压缸D-1-1和变体液压杆D-1-2，变体液压杆D-1-2伸入变体液压缸D-1-1中，所述变体液压杆D-1-2末端开有小孔；所述伸缩轮辐D-2包含轮辐固定端D-2-1和轮辐伸缩端D-2-2，轮辐伸缩端D-2-2伸入到轮辐固定端D-2-1内，可在轮辐固定端D-2-1内伸缩；所述撑开板D-3上有开槽，撑开板D-3侧面开有小孔；所述连接销D-6从变体液压杆D-1-2末端的小孔及撑开板D-3侧面的小孔中穿过，将变体液压杆D-1-2与撑开板D-3连接到一起；所述伸缩支撑板D-4嵌入撑开板D-3的槽内，伸缩支撑板D-4可在撑开板D-3的槽中滑动，所述撑开板D-3左右各设置一个伸缩支撑板D-4，撑开板D-3)中间槽内有一根弹簧D-5，弹簧D-5的两端与伸缩支撑板D-4接触；所述撑开三角架D-7通过平键C-4与动力传递轴C-2连接，随动力传递轴C-2一起转动。

8.根据权利要求1所述的一种适用于复杂路况的变体车轮，其特征在于：包括以下的工作模式：

当车轮以轮式状态运动时，传动机构C在外部车辆半轴的驱动力的作用下转动，带动轮式可变体驱动机构D的三角撑开架D-7转动，三角撑开架D-7带动伸缩轮辐D-2转动，伸缩轮辐D-2带动撑开板D-3转动，轮式可变体机构D的撑开板D-3上的轮齿与履带A上的内开槽A-1、外开槽A-2啮合，从而带动橡胶履带A运动，此时，轮体呈“圆形”，橡胶履带A的作用类似于普通车轮的轮胎，在此状态下，液压支撑机构B在重力的作用下相对于车轮处于静止状态，液压支撑机构B的其中一组液压组件D-1和伸缩轮辐D-2的组合始终垂直向上；

变体车轮由轮式状态变为履带状态过程，轮式可变体驱动机构D的变体液压缸D-1-1外腔注入液压油，内腔液压油回流，同时，液压支撑机构B的液压缸B-3-1的内腔注入液压油，外腔液压油回流；两者共同作用使得液压组件D-1的变体液压杆D-1-2缩进变体液压缸D-1-1内，在液压组件D-1带动下伸缩轮辐D-2的轮辐伸缩端D-2-2缩进轮辐固定端D-2-1，撑开板D-3随之收缩，伸缩支撑板D-4沿着撑开板的槽缩进，伸缩支撑板D-4压缩弹簧D-5，液压杆B-3-2在液压推动下向外张开，推动导向轴B-3-3，带动导向轴承B-3-4一起向外张开，导向轴承B-3-4接触到履带A内侧，将履带A由“圆形”撑开成“类三角形”；

当车轮以履带式状态运动时，此时车轮为“类三角形”，橡胶履带A与内驱动机构E的驱动齿轮E-1相切，内驱动机构E的两个圆形驱动盘E-1上的轮齿分别与橡胶履带A上的内开槽A-1和外开槽A-2啮合，动力传递轴C-1通过平键C-4带着两个圆形驱动盘E-1转动，履带A在导向轴承B-3-4上进行移动，从而可以带着履带A以“类三角形”形状运动；

变体轮车轮由履带式状态变为轮式状态过程，液压支撑机构B中液压缸B-3-1的外腔注入液压油，内腔液压油回流，同时，轮式可变体驱动机构D中液压组件D-1的变体液压缸D-1-1内腔注入液压油，外腔液压油回流；两者共同作用使得变体液压杆D-1-2回缩，液压组件D-1的变体液压杆D-1-2伸出，推动伸缩支撑板D-4向外扩张，同时，伸缩支撑板D-4间弹簧D-5逐渐伸张，伸缩支撑板D-4在弹簧的作用力下沿着撑开板D-3内的槽滑出，液压支撑机构B中液压杆B-3-2回缩，带动导向轴B-3-3、导向轴承B-3-4一起回缩到原状态，轮式可变体伸缩机构D恢复到“圆形”状态，履带A在其作用下恢复成圆形。

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