CN113876544A - 一种双模驱动的七自由度上肢康复机械臂 - Google Patents

一种双模驱动的七自由度上肢康复机械臂 Download PDF

Info

Publication number
CN113876544A
CN113876544A CN202111125784.7A CN202111125784A CN113876544A CN 113876544 A CN113876544 A CN 113876544A CN 202111125784 A CN202111125784 A CN 202111125784A CN 113876544 A CN113876544 A CN 113876544A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bending
joint
elbow
wrist
magnetorheological damper
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111125784.7A
Other languages
English (en)
Inventor
褚明
毕敬峰
王玉成
任雪超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing University of Posts and Telecommunications
Original Assignee
Beijing University of Posts and Telecommunications
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing University of Posts and Telecommunications filed Critical Beijing University of Posts and Telecommunications
Priority to CN202111125784.7A priority Critical patent/CN113876544A/zh
Publication of CN113876544A publication Critical patent/CN113876544A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/00178—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices for active exercising, the apparatus being also usable for passive exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/005—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices using electromagnetic or electric force-resisters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
    • A63B23/12—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for upper limbs or related muscles, e.g. chest, upper back or shoulder muscles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
    • A63B23/12—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for upper limbs or related muscles, e.g. chest, upper back or shoulder muscles
    • A63B23/14—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for upper limbs or related muscles, e.g. chest, upper back or shoulder muscles for wrist joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive

Abstract

本发明属于康复机械设备技术领域，具体是一种双模驱动的七自由度上肢康复机械臂。与现有技术相比，本发明有以下特点：大臂旋转电机和大臂旋转磁流变阻尼器串联安装，小臂旋转电机和小臂旋转磁流变阻尼器串联安装，肘部弯曲电机和肘部弯曲磁流变阻尼器并联安装，腕部弯曲电机和腕部弯曲磁流变阻尼器并联安装；具有两种工作模态：一、大臂和小臂旋转电机、肘部和腕部弯曲电机主动工作，大臂和小臂旋转磁流变阻尼器、肘部和腕部弯曲磁流变阻尼器输出可控阻尼力，实现机械臂的柔顺控制，最终实现患者的被动康复运动；二、患者主动运动，小臂旋转磁流变阻尼器和腕部弯曲磁流变阻尼器输出可控阻尼力，通过改变阻尼力的大小来实现患者的主动康复训练。

Description

一种双模驱动的七自由度上肢康复机械臂
技术领域
本发明属于康复机械设备技术领域，具体涉及一种双模驱动的七自由度上肢康复机械臂。
背景技术
脑血管疾病和偏瘫疾病的患者随着人口老龄化的加剧而逐年增多,他们的生活和工作受到了严重的影响,同时医生数量缺口较大。医学研究已证实了运动康复训练能够帮助病人重新获得曾丧失的运动功能，上肢康复机械臂帮助患者进行平稳的肢体康复运动,能够促进脑部受损神经和肢体联系的建立，传统的康复治疗手段通常依靠康复理疗师人工带动患者进行被动康复训练，训练策略比较单一，且施加在患肢上的力度与患肢的训练轨迹难以保持良好的一致。
传统的康复机械臂只能提供被动康复模式；双模驱动的七自由度上肢康复机械臂可以提供主动和被动两种工作模式，第一种工作模式是电机主动工作，同时磁流变阻尼器提供可控的阻尼力，使患者进行被动式康复训练；第二种工作模式是患者主动运动，磁流变阻尼器提供可控阻尼力，通过改变阻尼力的大小来实现患者的主动康复训练，可针对患者的损伤程度和康复程度，提供不同强度的阻尼力，増强患者的主动参与意识。
发明内容
本发明公开了一种双模驱动的七自由度上肢康复机械臂。
所述双模驱动的七自由度上肢康复机械臂包括支架基座、肩部关节、大臂关节、肘部关节、小臂关节、腕部关节。
肩部关节具有三个自由度，分别通过肩部旋转电机一6、肩部旋转电机二9及肩部俯仰电机8实现。
大臂关节具有一个旋转自由度，通过大臂旋转电机13和大臂旋转磁流变阻尼器10实现，大臂旋转电机13和大臂旋转磁流变阻尼器10串联安装，通过大臂离合器11和大臂齿轮组12可实现大臂的双模旋转控制。
肘部关节具有一个弯曲自由度，通过肘部弯曲电机19和肘部弯曲磁流变阻尼器20实现，肘部弯曲电机19和肘部弯曲磁流变阻尼器20串联安装，可实现肘部的双模弯曲控制。
小臂关节具有一个旋转自由度，通过小臂旋转电机14和小臂旋转磁流变阻尼器16实现，小臂旋转电机14和小臂旋转磁流变阻尼器16串联安装，通过小臂离合器15和小臂齿轮组17可实现小臂的双模旋转控制。
腕部关节具有一个弯曲自由度，通过腕部弯曲电机22和腕部弯曲磁流变阻尼器23实现，腕部弯曲电机22和腕部弯曲磁流变阻尼器23并联安装，可实现腕部的双模弯曲控制。
座椅3固定于高度调节杆，可通过座椅调节基座2调节高度。
肩部关节可通过肩关节高度调节基座5调节肩关节高度，同时可通过肩部主轴调节旋钮7调节肩部水平位置。
大臂关节可通过大臂滑轨18调节大臂长度。
小臂关节可通过小臂滑轨21调节小臂长度。
握把24可在端部滑槽内滑动调节位置。
与现有技术相比，本发明有以下特点：
大臂旋转电机13和大臂旋转磁流变阻尼器10串联安装，通过大臂离合器11和大臂齿轮组12可实现大臂的双模旋转控制。
肘部弯曲电机19和肘部弯曲磁流变阻尼器20串联安装，可实现肘部的双模弯曲控制。
当使用双模驱动的七自由度上肢康复机械臂做康复运动时，大臂关节和肘部关节有两种工作模态，第一种工作模态是大臂旋转电机13和肘部弯曲电机19主动工作，大臂旋转磁流变阻尼器10和肘部弯曲磁流变阻尼器20输出可控阻尼力，实现大臂和肘部运动的柔顺控制，最终实现患者的被动康复运动；第二种工作模态是患者主动运动，大臂旋转磁流变阻尼器10和肘部弯曲磁流变阻尼器20输出可控阻尼力，通过改变阻尼力的大小来实现患者的主动康复训练。
小臂旋转电机14和小臂旋转磁流变阻尼器16串联安装，通过小臂离合器15和小臂齿轮组17可实现小臂的双模旋转控制。
腕部弯曲电机22和腕部弯曲磁流变阻尼器23并联安装，可实现腕部的双模弯曲控制。
当使用双模驱动的七自由度上肢康复机械臂做康复运动时，小臂关节和腕部关节有两种工作模态，第一种工作模态是小臂旋转电机14和腕部弯曲电机22主动工作，小臂旋转磁流变阻尼器16和腕部弯曲磁流变阻尼器23输出可控阻尼力，实现小臂和腕部运动的柔顺控制，最终实现患者的被动康复运动；第二种工作模态是患者主动运动，小臂旋转磁流变阻尼器16和腕部弯曲磁流变阻尼器23输出可控阻尼力，通过改变阻尼力的大小来实现患者的主动康复训练。
附图说明
图1为本发明的整体结构轴测图；
图2为支架基座与肩关节轴测图；
图3为大臂、肘关节、小臂及腕关节轴测图；
图4为大臂、肘关节、小臂及腕关节俯视图；
图5为大臂、肘关节、小臂及腕关节主视图；
附图中的标号说明如下：
底座1、座椅调节基座2、座椅3、高度调节杆4、肩关节高度调节基座5、肩部旋转电机一6、肩部主轴调节旋钮7、肩部俯仰电机8、肩部旋转电机二9、大臂旋转磁流变阻尼器10、大臂离合器11、大臂齿轮组12、大臂旋转电机13、小臂旋转电机14、小臂离合器15、小臂旋转磁流变阻尼器16、小臂齿轮组17、大臂滑轨18、肘部弯曲电机19、肘部弯曲磁流变阻尼器20、小臂滑轨21、腕部弯曲电机22、腕部弯曲磁流变阻尼器23、握把24。
具体实施方案
下面结合附图1～5对本发明做进一步说明：
本发明包括支架基座、肩部关节、大臂关节、肘部关节、小臂关节、腕部关节。
座椅1通过座椅调节基座2固定在高度调节杆4，同时可通过座椅调节基座2调节高度。
七自由度上肢康复机械臂通过肩关节高度调节基座5固定在高度调节杆4，同时可通过肩关节高度调节基座5调节肩部高度。
肩部主轴调节旋钮7可调节肩部关节的水平位置。
肩部关节具有三个自由度，分别通过肩部旋转电机一6、肩部旋转电机二9及肩部俯仰电机8实现。
肩部旋转电机一6、肩部旋转电机二9可控制肩关节的旋转，肩部俯仰电机8可控制肩关节的俯仰。
大臂关节具有一个旋转自由度，通过大臂旋转电机13和大臂旋转磁流变阻尼器10实现，大臂旋转电机13和大臂旋转磁流变阻尼器10串联安装，通过大臂离合器11和大臂齿轮组12可实现大臂的双模旋转控制，同时大臂可通过大臂滑轨18调节大臂长度。
肘部关节具有一个弯曲自由度，通过肘部弯曲电机19和肘部弯曲磁流变阻尼器20实现，肘部弯曲电机19和肘部弯曲磁流变阻尼器20并联安装，可实现肘部的双模弯曲控制。
当使用双模驱动的七自由度上肢康复机械臂做康复运动时，大臂关节和肘部关节有两种工作模态，第一种工作模态是大臂旋转电机13和肘部弯曲电机19主动工作，大臂旋转磁流变阻尼器10和肘部弯曲磁流变阻尼器20输出可控阻尼力，实现大臂和肘部运动的柔顺控制，最终实现患者的被动康复运动；第二种工作模态是患者主动运动，大臂旋转磁流变阻尼器10和肘部弯曲磁流变阻尼器20输出可控阻尼力，通过改变阻尼力的大小来实现患者的主动康复训练。
小臂关节具有一个旋转自由度，通过小臂旋转电机14和小臂旋转磁流变阻尼器16实现，小臂旋转电机14和小臂旋转磁流变阻尼器16串联安装，通过小臂离合器15和小臂齿轮组17可实现小臂的双模旋转控制，同时小臂可通过小臂滑轨21调节小臂长度。
腕部关节具有一个弯曲自由度，通过腕部弯曲电机22和腕部弯曲磁流变阻尼器23实现，腕部弯曲电机22和腕部弯曲磁流变阻尼器23并联安装，可实现腕部的双模弯曲控制。
当使用双模驱动的七自由度上肢康复机械臂做康复运动时，小臂关节和腕部关节有两种工作模态，第一种工作模态是小臂旋转电机14和腕部弯曲电机22主动工作，小臂旋转磁流变阻尼器16和腕部弯曲磁流变阻尼器23输出可控阻尼力，实现小臂和腕部运动的柔顺控制，最终实现患者的被动康复运动；第二种工作模态是患者主动运动，小臂旋转磁流变阻尼器16和腕部弯曲磁流变阻尼器23输出可控阻尼力，通过改变阻尼力的大小来实现患者的主动康复训练。
握把24可在端部滑槽内滑动调节位置。

Claims (4)

1.一种双模驱动的七自由度上肢康复机械臂，包括支架基座、肩部关节、大臂关节、肘部关节、小臂关节、腕部关节；其特征在于：肩部关节具有三个自由度，分别通过肩部旋转电机一(6)、肩部旋转电机二(9)及肩部俯仰电机(8)实现，大臂关节具有一个旋转自由度，通过大臂旋转电机(13)和大臂旋转磁流变阻尼器(10)实现，肘部关节具有一个弯曲自由度，通过肘部弯曲电机(19)和肘部弯曲磁流变阻尼器(20)实现，小臂关节具有一个旋转自由度，通过小臂旋转电机(14)和小臂旋转磁流变阻尼器(16)实现，腕部关节具有一个弯曲自由度，通过腕部弯曲电机(22)和腕部弯曲磁流变阻尼器(23)实现。
2.根据权利要求1所述的双模驱动的七自由度上肢康复机械臂，其特征在于：大臂关节的大臂旋转电机(13)和大臂旋转磁流变阻尼器(10)串联安装，可实现大臂的双模旋转控制，肘部关节的肘部弯曲电机(19)和肘部弯曲磁流变阻尼器(20)并联安装，可实现肘部的双模弯曲控制；当使用双模驱动的七自由度上肢康复机械臂做康复运动时，大臂关节和肘部关节有两种工作模态，第一种工作模态是大臂旋转电机(13)和肘部弯曲电机(19)主动工作，大臂旋转磁流变阻尼器(10)和肘部弯曲磁流变阻尼器(20)输出可控阻尼力，实现大臂和肘部运动的柔顺控制，最终实现患者的被动康复运动；第二种工作模态是患者主动运动，大臂旋转磁流变阻尼器(10)和肘部弯曲磁流变阻尼器(20)输出可控阻尼力，通过改变阻尼力的大小来实现患者的主动康复训练。
3.根据权利要求1所述的双模驱动的七自由度上肢康复机械臂，其特征在于：小臂关节的小臂旋转电机(14)和小臂旋转磁流变阻尼器(16)串联安装，可实现小臂的双模旋转控制，腕部关节的腕部弯曲电机(22)和腕部弯曲磁流变阻尼器(23)并联安装，可实现腕部的双模弯曲控制；当使用双模驱动的七自由度上肢康复机械臂做康复运动时，小臂关节和腕部关节有两种工作模态，第一种工作模态是小臂旋转电机(14)和腕部弯曲电机(22)主动工作，小臂旋转磁流变阻尼器(16)和腕部弯曲磁流变阻尼器(23)输出可控阻尼力，实现小臂和腕部运动的柔顺控制，最终实现患者的被动康复运动；第二种工作模态是患者主动运动，小臂旋转磁流变阻尼器(16)和腕部弯曲磁流变阻尼器(23)输出可控阻尼力，通过改变阻尼力的大小来实现患者的主动康复训练。
4.根据权利要求1所述的双模驱动的七自由度上肢康复机械臂，其特征在于：肩部关节可通过肩关节高度调节基座(5)调节肩关节高度，可通过肩部主轴调节旋钮(7)调节肩部水平位置，可通过座椅调节基座(2)调节座椅高度。
CN202111125784.7A 2021-09-23 2021-09-23 一种双模驱动的七自由度上肢康复机械臂 Pending CN113876544A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111125784.7A CN113876544A (zh) 2021-09-23 2021-09-23 一种双模驱动的七自由度上肢康复机械臂

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111125784.7A CN113876544A (zh) 2021-09-23 2021-09-23 一种双模驱动的七自由度上肢康复机械臂

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113876544A true CN113876544A (zh) 2022-01-04

Family

ID=79006476

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111125784.7A Pending CN113876544A (zh) 2021-09-23 2021-09-23 一种双模驱动的七自由度上肢康复机械臂

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113876544A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114949726A (zh) * 2022-05-26 2022-08-30 上海理工大学 一种磁流变阻尼主被动踝关节康复机构

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101584636A (zh) * 2009-07-03 2009-11-25 东南大学 双出轴主被动上下肢康复训练机构
CN103251494A (zh) * 2013-05-22 2013-08-21 东南大学 主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置
CN106264980A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 河南优德医疗设备股份有限公司 一种髋关节训练装置
CN205994968U (zh) * 2016-08-31 2017-03-08 河南优德医疗设备股份有限公司 一种肩关节训练装置
CN108721050A (zh) * 2018-05-25 2018-11-02 合肥工业大学 一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置及控制方法
CN108721059A (zh) * 2018-06-30 2018-11-02 中国科学院合肥物质科学研究院 一种圆盘式磁流变阻尼器下肢康复机器人
CN208115052U (zh) * 2018-04-10 2018-11-20 深圳市龙华区人民医院 上肢康复训练装置
CN109223454A (zh) * 2018-09-29 2019-01-18 北京精密机电控制设备研究所 一种助力外骨骼机器人腰部辅助运动机械结构
CN109223447A (zh) * 2018-11-23 2019-01-18 上海理工大学 一种左右互换的上肢康复与活动辅助装置
CN111110509A (zh) * 2019-12-25 2020-05-08 南京理工大学 一种可互换且避奇异的七自由度上肢外骨骼康复机器人
CN112472523A (zh) * 2020-12-10 2021-03-12 清华大学 一种肘关节外骨骼康复训练机器人
CN113289311A (zh) * 2021-05-08 2021-08-24 深圳市第二人民医院(深圳市转化医学研究院) 一种康复运动机器人
CN113386985A (zh) * 2021-06-15 2021-09-14 北京邮电大学 一种刚柔双模操作机械臂

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101584636A (zh) * 2009-07-03 2009-11-25 东南大学 双出轴主被动上下肢康复训练机构
CN103251494A (zh) * 2013-05-22 2013-08-21 东南大学 主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置
CN106264980A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 河南优德医疗设备股份有限公司 一种髋关节训练装置
CN205994968U (zh) * 2016-08-31 2017-03-08 河南优德医疗设备股份有限公司 一种肩关节训练装置
CN208115052U (zh) * 2018-04-10 2018-11-20 深圳市龙华区人民医院 上肢康复训练装置
CN108721050A (zh) * 2018-05-25 2018-11-02 合肥工业大学 一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置及控制方法
CN108721059A (zh) * 2018-06-30 2018-11-02 中国科学院合肥物质科学研究院 一种圆盘式磁流变阻尼器下肢康复机器人
CN109223454A (zh) * 2018-09-29 2019-01-18 北京精密机电控制设备研究所 一种助力外骨骼机器人腰部辅助运动机械结构
CN109223447A (zh) * 2018-11-23 2019-01-18 上海理工大学 一种左右互换的上肢康复与活动辅助装置
CN111110509A (zh) * 2019-12-25 2020-05-08 南京理工大学 一种可互换且避奇异的七自由度上肢外骨骼康复机器人
CN112472523A (zh) * 2020-12-10 2021-03-12 清华大学 一种肘关节外骨骼康复训练机器人
CN113289311A (zh) * 2021-05-08 2021-08-24 深圳市第二人民医院(深圳市转化医学研究院) 一种康复运动机器人
CN113386985A (zh) * 2021-06-15 2021-09-14 北京邮电大学 一种刚柔双模操作机械臂

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114949726A (zh) * 2022-05-26 2022-08-30 上海理工大学 一种磁流变阻尼主被动踝关节康复机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102327173B (zh) 外骨骼可穿戴下肢康复机器人
CN100589787C (zh) 一种多体位外骨骼下肢康复训练机器人
CN109124993A (zh) 一种膝关节康复装置及基于该装置的康复训练方法
CN201005935Y (zh) 多体位外骨骼下肢康复训练机器人
CN207886410U (zh) 一种下肢关节康复器
CN108095976A (zh) 一种具有被动回弹功能的仿生膝关节康复训练装置
CN108836732B (zh) 一种具有人-机运动相容性和无源重力平衡特性的上肢康复训练外骨骼机构
CN109568086B (zh) 一种完全各向同性踝关节康复并联机器人
CN103083157B (zh) 一种五自由度混联下肢康复机器人
CN107296719B (zh) 一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人
CN206910696U (zh) 一种带柔性关节的平面上肢康复训练机器人
CN108553271A (zh) 一种磁流变阻尼器坐卧式下肢康复机器人
CN102805697B (zh) 一种十字万向摇杆式上肢康复机械装置
CN113133898B (zh) 一种含柔性关节的下肢康复外骨骼机构
CN111904790B (zh) 一种多轨迹膝关节康复训练机器人
CN113876544A (zh) 一种双模驱动的七自由度上肢康复机械臂
CN213465894U (zh) 一种外骨骼机械臂及上肢康复训练装置
Meng et al. Upper-limb rehabilitation robot: State of the art and existing problems
KR102220000B1 (ko) 상지 근력 강화 재활 로봇
CN210096309U (zh) 一种医疗康复器械
CN203060235U (zh) 一种五自由度混联下肢康复机器人
CN109172264A (zh) 一种具有肩部按摩功能的上肢康复训练器
CN213220730U (zh) 一种可以调节负载的康复健身器材
CN114733145A (zh) 智能多功能下肢康复训练一体机
CN202751550U (zh) 一种十字万向摇杆式上肢康复机械装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20220104

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication