CN113876372A - 输送装置和具有其的介入设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种输送装置和具有其的介入设备，输送装置包括底座、至少两个输送组件、第一驱动组件和第二驱动组件，输送组件的顶部设有适于介入设备进行装载的敞开侧，每个输送组件包括：输送头、输送杆、夹紧头和夹紧杆，夹紧杆可轴向运动地设置于输送杆，夹紧头和夹紧杆用于夹紧介入器械且夹紧头为可变形的弹性件；第一驱动组件与输送杆传动连接，以驱动输送杆轴向运动；第二驱动组件与夹紧杆传动连接，以驱动夹紧杆轴向运动，且在夹紧头与输送头接触后，夹紧头弹性变形以夹紧介入器械。这样，通过在输送组件上设有第一驱动组件和第二驱动组件驱动夹紧头和输送头进行轴向运动，输送装置能够较为稳定可靠的夹持和递送介入器械。

Description

输送装置和具有其的介入设备

技术领域

本发明涉及介入设备技术领域，尤其是涉及一种输送装置和具有其的介入设备。

背景技术

相关技术中，在进行造影手术或PCI手术(经皮冠状动脉介入治疗手术)时，用户需要手动将介入器械递送至目标血管。期间需要利用X射线进行透视，以明确血管走行和介入器械位置。在手动递送介入器械的过程中，常伴有辐射，从而对长期从事此项工作的人产生较大危害。为了避免对长期从事此项工作的人产生较大危害，使用介入设备代替人体进行介入器械的使用成为迫不及待的事情。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种输送装置，所述输送装置能够对介入器械进行夹持和递送，以代替人体操纵介入器械。

本发明进一步地提出了一种介入设备。

根据本发明实施例的介入设备的输送装置，包括：底座、至少两个输送组件、第一驱动组件和第二驱动组件，所述输送组件的顶部设有适于所述介入设备进行装载的敞开侧，至少两个所述输送组件设置于所述底座上且在所述底座上间隔设置，每个所述输送组件包括：输送头、输送杆、夹紧头和夹紧杆，所述输送头设置于所述输送杆的端部，所述夹紧头设置于所述夹紧杆的端部，所述夹紧杆可轴向运动地设置于所述输送杆，所述夹紧头和所述夹紧杆用于夹紧介入器械且所述夹紧头为可变形的弹性件；所述第一驱动组件与所述输送杆传动连接，以驱动所述输送杆轴向运动；所述第二驱动组件与所述夹紧杆传动连接，以驱动所述夹紧杆轴向运动，且在所述夹紧头与所述输送头接触后，所述夹紧头弹性变形以夹紧所述介入器械。

根据本发明实施例的介入设备的输送装置，通过在输送组件上设有第一驱动组件和第二驱动组件驱动夹紧头和输送头进行轴向运动，使得夹紧头能够与输送头进行接触并变形，以使夹紧头与介入器械之间的摩擦作用得到提升，夹紧头能够较为稳定的夹持介入器械。不仅如此，由于输送装置能够较为稳定可靠的夹持介入器械，使得介入器械还能在输送装置的夹持下进行转动或者传动，避免介入器械进行转动或者传动时出现打滑的情况，从而让输送装置能够较为稳定可靠的夹持和递送介入器械，输送装置的使用性能得到提升。

在一些实施例中，所述输送头内形成有容纳槽，所述容纳槽在靠近所述输送杆的轴向上呈横截面积递减的圆锥状；所述夹紧头在靠近所述夹紧杆的轴向上呈横截面积递减的圆锥状。

在一些实施例中，至少两个所述输送组件的所述输送杆与同一个所述第一驱动组件传动连接；至少两个所述输送组件的所述夹紧杆与同一个所述第二驱动组件传动连接。

在一些实施例中，所述第一驱动组件包括：第一驱动件、第一传动轮、第二传动轮和第一同步带，所述第一传动轮设置于所述底座上且与所述第一驱动件传动连接；所述第二传动件设置于所述底座上且与所述第一传动轮间隔设置；所述第一同步带套设在所述第一传动轮和所述第二传动轮上，至少两个所述输送组件的所述输送杆分别设置于所述第一同步带的相对两侧。

在一些实施例中，所述第二驱动组件包括：第二驱动件、第三传动轮、第四传动轮和第二同步带，所述第三传动轮设置于所述底座上且与所述第二驱动件传动连接；所述第二传动件设置于所述底座上且与所述第四传动轮间隔设置；所述第二同步带套设在所述第三传动轮和所述第四传动轮上，至少两个所述输送组件的所述夹紧杆分别设置于所述第二同步带的相对两侧。

在一些实施例中，所述第三传动轮和所述第四传动轮的直径小于所述第一传动轮和所述第二传动轮的直径，所述第一同步带的长度大于所述第二传动带的长度，所述第三传动轮、所述第四传动轮和所述第二同步带均位于所述第一同步带的内部区域。

在一些实施例中，每个所述输送组件还包括：外套筒，所述输送头可轴向运动地设置于所述外套筒内且与所述外套筒同步转动，所述输送头可转动地设置于所述输送杆且与所述输送杆同步轴向运动，所述夹紧头可转动地设置于所述夹紧杆且与所述夹紧杆同步轴向运动；所述输送装置还包括：第三旋转驱动组件，所述第三旋转驱动组件与所述外套筒传动连接，以驱动所述外套筒转动。

在一些实施例中，所述外套筒的内周壁设置有内花键，所述输送头的外周壁设置有外花键，所述内花键与所述外花键相配合。

在一些实施例中，至少两个所述输送组件的所述外套筒与同一个所述第三旋转驱动组件传动连接。

在一些实施例中，所述第三旋转驱动组件包括：第三驱动件、传动轴和至少两个第五传动轮，所述传动轴可转动地设置于所述底座且与所述第三驱动件传动连接；至少两个所述第五传动轮设置于所述传动轴上，每个所述外套筒的外周设置有齿部，所述第五传动轮与所述齿部啮合。

在一些实施例中，所述输送头和所述输送杆中的一个设置有第一环形凸起且另一个设置有第一环形凹槽，所述第一环形凸起配合在所述第一环形凹槽内；所述夹紧头和所述夹紧杆中的一个设置有第二环形凸起且另一个设置有第二环形凹槽，所述第二环形凸起配合在所述第二环形凹槽内。

根据本发明实施例的介入设备，包括如上所述的介入设备的输送装置。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施例的输送装置的结构示意图；

图2是本发明实施例的输送装置的结构示意图；

图3是本发明实施例的输送装置的部分结构示意图；

图4是本发明实施例的输送装置的部分结构示意图；

图5是本发明实施例的输送装置的结构示意图。

附图标记：

输送装置10，

底座100，

输送组件200，第一输送组件201，第二输送组件202，输送头210，容纳槽211，外花键212，输送杆220，夹紧头230，夹紧杆240，外套筒250，内花键251，第一环形凸起260，第一环形凹槽270，第二环形凸起280，第二环形凹槽290，

第一驱动组件300，第一传动轮320，第二传动轮330，第一同步带340，

第二驱动组件400，第三传动轮420，第四传动轮430，第二同步带440，

第三旋转驱动组件500，传动轴520，第五传动轮530。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。

下面参考图1-图5描述根据本发明实施例的介入设备的输送装置10，包括：底座100、至少两个输送组件200、第一驱动组件300和第二驱动组件400。

具体来说，输送组件的顶部设有适于介入设备进行装载的敞开侧，至少两个输送组件200设置于底座100上且在底座100上间隔设置，每个输送组件200包括：输送头210、输送杆220、夹紧头230和夹紧杆240，输送头210设置于输送杆220的端部，夹紧头230设置于夹紧杆240的端部，夹紧杆240可轴向运动地设置于输送杆220，夹紧头230和夹紧杆240用于夹紧介入器械且夹紧头230为可变形的弹性件；第一驱动组件300与输送杆220传动连接，以驱动输送杆220轴向运动；第二驱动组件400与夹紧杆240传动连接，以驱动夹紧杆240轴向运动，且在夹紧头230与输送头210接触后，夹紧头230弹性变形以夹紧介入器械。介入器械可以为导丝或导管。

需要说明的是，输送组件200能够具有多个运行状态，以模拟用户在使用介入器械时，用户对介入器械的夹持、输送和转动。具体来说就是输送头210能够夹紧固定介入器械，以模拟用户手持介入器械的状态；在输送头210夹持介入器械后，输送装置能够进行周向转动，以使介入器械进行转动，从而模拟用户捻动介入器械的状态；而在输送头210夹持介入器械后，输送装置10还能进行轴向运动，以使输送装置10能够传递介入器械，从而模拟用户输送介入器械的状态。

详细地，在夹紧杆240的一端设有弹性夹紧头230，夹紧头230的外侧设有输送头210，由于夹紧头230与输送头210的运动方向相反，使得弹性夹紧头230受到压缩作用，夹紧头230进行收缩，从而增加夹紧头230对介入器械的摩擦力，使得夹紧头230能够更好的夹持介入器械，提升夹紧头230对介入器械的夹持效果。此外在输送装置的其他使用状态下，由于夹紧头230能够较好的夹持介入器械，使得介入器械能够更为稳定的进行转动或者进行传送，从而让输送装置10对介入器械的输送和转动的效果得到提升。而在需要对介入器械进行输送的时候，第一驱动组件300驱动输送杆220沿轴向方向进行运动，而第二驱动组件400能够驱动夹紧杆240沿轴线方向进行运动。此时，由于夹紧头230能够稳定可靠的夹持介入器械，介入器械在第一驱动组件300和第二驱动组件400的驱动作用下，沿轴向方向进行运动，从而让介入器械能够沿轴向方向进行运动，形成介入器械在轴向方向上输送。不仅如此，在需要转动介入器械时，可以将稳定夹持介入器械的输送组件200进行转动，从而让介入器械的转动较为简单，简化介入器械的转动工序，提升介入器械的转动效率。

不仅如此，至少两个输送组件200可以具有不同的运行状态，当两个输送组件200处于相同的运行状态时，能够增加对介入器械的夹持、输送和转动效果，使得输送装置10能够更为稳定可靠的传送介入器械；当两个输送组件200处于不同的运行状态时，如其中一个输送组件200时能够对介入器械进行夹持时，另一个输送组件200可以调整对介入器械的夹持位置，从而让两个输送组件200能够进行交替使用，以模拟用户双手进行传送介入器械的情况，使得介入器械的输送效率得到提升。或者，其中一个输送组件200夹持介入器械进行轴向移动，另一个输送组件200可以调整对介入器械的夹持位置，之后一个输送组件200松开介入器械并调整夹持位置，另一个输送组件200夹持介入器械进行轴向移动，以使介入器械能够交替进行输送。又或者，其中一个输送组件200夹持介入器械进行周向转动，另一个输送组件200可以调整对介入器械的夹持位置，之后一个输送组件200松开介入器械并调整夹持位置，另一个输送组件200夹持介入器械并进行周向转动，以使介入器械的转动效率得到提升。

在每个输送组件200中，包括输送头210、输送杆220、夹紧头230和夹紧杆240，输送头210与输送杆220进行连接，从而让第一驱动组件300的驱动作用能够传递到输送杆220上形成输送杆220的轴向移动，以带动输送头210进行轴向移动，而夹紧头230与夹紧杆240进行连接，使得第二驱动组件400的驱动作用能够传动带夹紧杆240上形成夹紧杆240的轴向移动，从而带动夹紧头230进行轴向移动。在输送头210和夹紧头230进行轴向移动的过程中，至少具有三种运动趋势，也就是输送头210与夹紧头230同向运动、输送头210与夹紧头230同步运动、输送头210与夹紧头230反向运动。在输送头210与夹紧头230进行同向运动时，夹紧头230进行弹性形变，夹紧头230所占用空间逐渐减小，从而让夹紧头230与介入器械之间的摩擦力逐渐增加，夹紧头230对介入器械的限制效果逐渐增加，以形成夹紧头230与介入器械的夹持作用。而在输送头210与夹紧头230进行反向运动时，夹紧头230进行弹性回复，夹紧头230所占空间逐渐恢复到初始状态，从而让夹紧头230与介入器械之间的摩擦力逐渐减小，夹紧头230对介入器械的限制效果逐渐降低，以使夹紧头230与介入器械进行分离。而在夹紧头230与输送头210同步运动时，夹紧头230可以与输送头210之间具有较大摩擦力，以使夹紧头230能够较为稳定的夹持介入器械并驱动介入器械进行输送；或者夹紧头230与输送头210之间摩擦作用较小，夹紧头230的移动并不会影响介入器械的位置，从而让夹紧头230与输送头210能够进行位置的调整，以在后续工序中进行介入器械的夹持。

根据本发明实施例的介入设备的输送装置10，通过在输送组件200上设有第一驱动组件300和第二驱动组件400驱动夹紧头230和输送头210进行轴向运动，使得夹紧头230能够与输送头210进行接触并变形，以使夹紧头230与介入器械之间的摩擦作用得到提升，夹紧头230能够较为稳定的夹持介入器械。不仅如此，由于输送装置10能够较为稳定可靠的夹持介入器械，使得介入器械还能在输送装置10的夹持下进行转动或者传动，避免介入器械进行转动或者传动时出现打滑的情况，从而让输送装置10能够较为稳定可靠的夹持和递送介入器械，输送装置10的使用性能得到提升。

在一些实施例中，如图3所示，输送头210内形成有容纳槽211，容纳槽211在靠近输送杆220的轴向上呈横截面积递减的圆锥状；夹紧头230在靠近夹紧杆240的轴向上呈横截面积递减的圆锥状。可以理解的是，输送头210内设有的容纳槽211适用于与夹紧头230进行抵触，并从夹紧头230的外侧对夹紧头230进行限制，从而让夹紧头230进行变形时，夹紧头230所增加的摩擦力作用于介入器械上，使得夹紧头230对介入器械的夹持更为稳定可靠。需要说明的是，圆锥状的夹紧头230能够与圆锥状的容纳槽211进行适配，从而让夹紧头230能够向内进行挤压，使得夹紧头230能够更为稳定的夹持介入器械。

在一些实施例中，如图1和图2所示，至少两个输送组件200的输送杆220与同一个第一驱动组件300传动连接；至少两个输送组件200的夹紧杆240与同一个第二驱动组件400传动连接。这样的话，能够减少第一驱动组件300和第二驱动组件400的数量，使得输送装置10的结构得到简化，降低输送装置10的生产成本。

在一些实施例中，如图1和图2所示，第一驱动组件300包括：第一驱动件(图中未示出)、第一传动轮320、第二传动轮330和第一同步带340，第一传动轮320设置于底座100上且与第一驱动件传动连接；第二传动件设置于底座100上且与第一传动轮320间隔设置；第一同步带340套设在第一传动轮320和第二传动轮330上，至少两个输送组件200的输送杆220分别设置于第一同步带340的相对两侧。可以理解的是，第一驱动件能够提供驱动力，并通过第一传动轮320与第二传动轮330传递到输送杆220上，让输送杆220能够进行轴向运动，提升输送组件200所接受到的驱动力，使得输送组件200的使用性能得到提升。同时，由于设有多个输送组件200，使用第一同步带340传动连接第一传动轮320和第二传动轮330，能够将第一驱动件所提供的驱动力较为稳定的传递到输送杆220上，提升输送组件200进行使用时的可靠性。此外，将至少两个输送组件200的输送杆220设于第一同步带340的相对两侧，能够避免至少两个输送组件200进行使用时产生干涉的情况，使得输送装置10的使用性能得到提升。

在一些实施例中，如图1和图2所示，第二驱动组件400包括：第二驱动件(图中未示出)、第三传动轮420、第四传动轮430和第二同步带440，第三传动轮420设置于底座100上且与第二驱动件传动连接；第二传动件设置于底座100上且与第四传动轮430间隔设置；第二同步带440套设在第三传动轮420和第四传动轮430上，至少两个输送组件200的夹紧杆240分别设置于第二同步带440的相对两侧。与第一驱动组件300相同的是，第二驱动件能够提供驱动力，并通过第三传动轮420与第四传动轮430传递到夹紧杆240上，让夹紧杆240能够进行轴线运动，并驱动夹紧头230进行运动，从而构成夹紧头230对介入器械的夹持或者松开，提升输送组件200的使用性能。同时，由于设有多个输送组件200，使用第二同步带440传动连接第三传动轮420和第四传动轮430，能够将第二驱动件所提供的驱动力较为稳定的传递到夹紧杆240上，使得输送组件200的使用更为可靠。另外，将至少两个输送组件200的夹紧杆240设于第二同步带440的相对两侧，能够避免至少两个输送组件200进行使用时产生干涉的情况，使得输送装置10的使用性能得到提升。此外，为了提升输送组件200的使用性能，使夹紧头230与输送头210能够按照需求进行运动，可以将输送杆220与第一同步带340的连接位置和夹紧杆240与第二同步带440的连接位置对应设置。

在一些具体的实施例中，第三传动轮420和第四传动轮430的直径小于第一传动轮320和第二传动轮330的直径，第一同步带340的长度大于第二传动带的长度，第三传动轮420、第四传动轮430和第二同步带440均位于第一同步带340的内部区域。这样，可以将第三传动轮420和第四传动轮430装设于第一传动轮320与第二传动轮330所处水平面的内侧，从而让第一驱动组件300和第二驱动组件400设计更为合理，输送装置10的结构更为紧凑。

在一些实施例中，如图1至图3所示，每个输送组件200还包括：外套筒250，输送头210可轴向运动地设置于外套筒250内且与外套筒250同步转动，输送头210可转动地设置于输送杆220且与输送杆220同步轴向运动，夹紧头230可转动地设置于夹紧杆240且与夹紧杆240同步轴向运动；输送装置10还包括：第三旋转驱动组件500，第三旋转驱动组件500与外套筒250传动连接，以驱动外套筒250转动。需要说明的是，由于外套筒250能够进行周向运动，当夹紧头230夹持介入器械时，外套筒250能够带动输送头210和夹紧头230进行周向转动，以完成输送装置10对介入器械的转动，模拟用户捻介入器械的动作过程。同时设有第三旋转驱动组件500提供驱动力，以使外套筒250能够较为稳定可靠的进行轴向转动，从而形成输送装置10对介入器械的转动作用。

在一些实施例中，如图2和图3所示，外套筒250的内周壁设置有内花键251，输送头210的外周壁设置有外花键212，内花键251与外花键212相配合。这样，采用花键连接的方式连接外套筒250和输送头210，不仅可以让外套筒250与输送头210在周向方向上能够进行同步转动，从而便于介入器械的转动，而且可以让外套筒250与输送头210在轴向方向上能够进行相对运动，从而便于介入器械的输送。

在一些实施例中，如图1和图2所示，至少两个输送组件200的外套筒250与同一个第三旋转驱动组件500传动连接。这样，第三旋转驱动组件500的驱动力能够较为稳定的传递到至少两个输送组件200的外套筒250上，并驱动外套筒250进行周向转动，且至少两个输送组件200的转动角度相同，使得在输送组件200上所夹持的介入器械在进行转动时更为稳定可靠，介入器械输送装置10对介入器械的转动效果得到提升。

在一些实施例中，如图2所示，第三旋转驱动组件500包括：第三驱动件(图中未示出)、传动轴520和至少两个第五传动轮530，传动轴520可转动地设置于底座100且与第三驱动件传动连接；至少两个第五传动轮530设置于传动轴520上，每个外套筒250的外周设置有齿部，第五传动轮530与齿部啮合。这样，第三旋转驱动组件500提供驱动力，将驱动力传递到传动轴520上并驱动至少两个输送组件200的外套筒250进行转动，使得至少两个输送组件200的外套筒250的转动角度相同，避免使用至少两个输送组件200转动介入器械时对介入器械进行扭曲以降低介入器械的使用性能，使得输送装置10能够更为稳定可靠的转动介入器械，输送装置10的使用性能得到提升。

在一些实施例中，如图3所示，输送头210和输送杆220中的一个设置有第一环形凸起260且另一个设置有第一环形凹槽270，第一环形凸起260配合在第一环形凹槽270内；夹紧头230和夹紧杆240中的一个设置有第二环形凸起280且另一个设置有第二环形凹槽290，第二环形凸起280配合在第二环形凹槽290内。可以理解的是，采用第一环形凸起260与第一环形凹槽270的形式连接输送头210与输送杆220，不仅可以简化输送头210与输送杆220之间的连接过程，提升输送头210与输送杆220之间的连接效果，使得第一驱动组件300的驱动力能够更好的作用到输送头210上，提升输送装置10对介入器械的夹持效果，而且可以让输送头210与输送杆220之间能够进行周向转动，从而便于输送头210与输送杆220之间的连接组装，提升输送组件200的组装效率，且能够便于输送头210与输送杆220之间的拆卸，使得输送头210的维修与保养更为简单，从而让输送装置的使用寿命得到延长。与之相同的是，夹紧头230与夹紧杆240之间也采用凸起与凹槽相配合的形式进行固定，效果与原理与上述相同，在此不做赘述。

根据本发明实施例的介入设备，包括如上的介入设备的输送装置10。这样，通过在输送装置10内设有夹紧头230夹持介入器械，并可以通过夹紧头230与输送头210的配合传送介入器械，以使介入设备能够完成对介入器械夹持与传动。不仅如此，在输送装置10上还设有可转动地外套筒250，使得介入器械在输送过程中能够进行转动，从而让输送装置10在输送介入器械的过程中能够对介入器械进行夹持、传动和转动，使得介入设备能够模拟用户手持介入器械时的夹持、传动和转动。

具体来说，如图5所示，当输送装置10输送介入设备时，至少一个输送组件200夹紧介入器械进行输送，另一个输送组件200处于移动到初始位置的过程中，为了便于理解，将其中一个输送组件200命名为第一输送组件201而另一个命名为第二输送组件202，第一输送组件201和第二输送组件202总在第一驱动组件300的驱动下处于完全相反的运动方向中。例如，在第一输送组件201进行输送介入器械时，此时第一输送组件201内的夹紧头230适于对介入器械进行夹紧，而第一输送组件201处于第一方向的移动过程中，以构成对介入器械的输送效果，而此时，第二输送组件202处于与第一输送组件201进行相反方向运动过程中，以将第二输送组件202回复到初始位置；当第一输送组件201将运动到第一方向上的极限位置时，第二输送组件202处于最开始初始位置，此时将第一输送组件201将降低对介入器械的夹持效果，而第二输送组件202内的夹紧头230能够对介入器械进行夹持，并在第一驱动组件300的驱动下沿着第一方向对介入器械进行输送，此时第一输送组件201在第一驱动组件的驱动下进行位置的回复，以使将第一输送组件201驱动到初始位置以进行后续的运动。

同时，在输送介入器械的过程中，可能需要对介入器械进行旋转，只需要让正在夹持并输送的介入器械的输送组件200进行旋转就可以将介入器械进行旋转，使得介入器械的旋转过程相对较为简单。

如此一来，在输送装置10的使用过程中，总有一个输送组件200处于能够稳定的夹持介入器械并将其进行输送的过程中，以使介入器械在输送过程中，能够持续不断的对介入器械进行输送，从而能够较好的模拟用户在输送介入器械时对其进行的连续不断地输送效果。

根据本发明实施例的介入设备的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (12)

1.一种介入设备的输送装置，其特征在于，包括：

底座；

至少两个输送组件，所述输送组件的顶部设有适于所述介入设备进行装载的敞开侧，至少两个所述输送组件设置于所述底座上且在所述底座上间隔设置，每个所述输送组件包括：输送头、输送杆、夹紧头和夹紧杆，所述输送头设置于所述输送杆的端部，所述夹紧头设置于所述夹紧杆的端部，所述夹紧杆可轴向运动地设置于所述输送杆，所述夹紧头和所述夹紧杆用于夹紧介入器械且所述夹紧头为可变形的弹性件；

第一驱动组件，所述第一驱动组件与所述输送杆传动连接，以驱动所述输送杆轴向运动；

第二驱动组件，所述第二驱动组件与所述夹紧杆传动连接，以驱动所述夹紧杆轴向运动，且在所述夹紧头与所述输送头接触后，所述夹紧头弹性变形以夹紧所述介入器械。

2.根据权利要求1所述的介入设备的输送装置，其特征在于，所述输送头内形成有容纳槽，所述容纳槽在靠近所述输送杆的轴向上呈横截面积递减的圆锥状；

所述夹紧头在靠近所述夹紧杆的轴向上呈横截面积递减的圆锥状。

3.根据权利要求1所述的介入设备的输送装置，其特征在于，至少两个所述输送组件的所述输送杆与同一个所述第一驱动组件传动连接；

至少两个所述输送组件的所述夹紧杆与同一个所述第二驱动组件传动连接。

4.根据权利要求3所述的介入设备的输送装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

第一驱动件；

第一传动轮，所述第一传动轮设置于所述底座上且与所述第一驱动件传动连接；

第二传动轮，所述第二传动件设置于所述底座上且与所述第一传动轮间隔设置；

第一同步带，所述第一同步带套设在所述第一传动轮和所述第二传动轮上，至少两个所述输送组件的所述输送杆分别设置于所述第一同步带的相对两侧。

5.根据权利要求4所述的介入设备的输送装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括：

第二驱动件；

第三传动轮，所述第三传动轮设置于所述底座上且与所述第二驱动件传动连接；

第四传动轮，所述第二传动件设置于所述底座上且与所述第四传动轮间隔设置；

第二同步带，所述第二同步带套设在所述第三传动轮和所述第四传动轮上，至少两个所述输送组件的所述夹紧杆分别设置于所述第二同步带的相对两侧。

6.根据权利要求5所述的介入设备的输送装置，其特征在于，所述第三传动轮和所述第四传动轮的直径小于所述第一传动轮和所述第二传动轮的直径，所述第一同步带的长度大于所述第二传动带的长度，所述第三传动轮、所述第四传动轮和所述第二同步带均位于所述第一同步带的内部区域。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的介入设备的输送装置，其特征在于，每个所述输送组件还包括：外套筒，所述输送头可轴向运动地设置于所述外套筒内且与所述外套筒同步转动，所述输送头可转动地设置于所述输送杆且与所述输送杆同步轴向运动，所述夹紧头可转动地设置于所述夹紧杆且与所述夹紧杆同步轴向运动；

所述输送装置还包括：第三旋转驱动组件，所述第三旋转驱动组件与所述外套筒传动连接，以驱动所述外套筒转动。

8.根据权利要求7所述的介入设备的输送装置，其特征在于，所述外套筒的内周壁设置有内花键，所述输送头的外周壁设置有外花键，所述内花键与所述外花键相配合。

9.根据权利要求7所述的介入设备的输送装置，其特征在于，至少两个所述输送组件的所述外套筒与同一个所述第三旋转驱动组件传动连接。

10.根据权利要求9所述的介入设备的输送装置，其特征在于，所述第三旋转驱动组件包括：

第三驱动件；

传动轴，所述传动轴可转动地设置于所述底座且与所述第三驱动件传动连接；

至少两个第五传动轮，至少两个所述第五传动轮设置于所述传动轴上，每个所述外套筒的外周设置有齿部，所述第五传动轮与所述齿部啮合。

11.根据权利要求7所述的介入设备的输送装置，其特征在于，所述输送头和所述输送杆中的一个设置有第一环形凸起且另一个设置有第一环形凹槽，所述第一环形凸起配合在所述第一环形凹槽内；

所述夹紧头和所述夹紧杆中的一个设置有第二环形凸起且另一个设置有第二环形凹槽，所述第二环形凸起配合在所述第二环形凹槽内。

12.一种介入设备，其特征在于，包括权利要求1-11中任一项所述的介入设备的输送装置。

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