CN113872471A - 一种转速预估方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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CN113872471A CN202111205381.3A CN202111205381A CN113872471A CN 113872471 A CN113872471 A CN 113872471A CN 202111205381 A CN202111205381 A CN 202111205381A CN 113872471 A CN113872471 A CN 113872471A
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Abstract

本申请提供了一种转速预估方法、装置、电子设备及存储介质，涉及转速预估技术领域。该转速预估方法应用于三相无刷电机，首先获取三相无刷电机的三个端子的电压，然后将每两个端子的电压差值作为等效线电压，再依据等效线电压的过零点确定虚拟霍尔信号，最后依据虚拟霍尔信号对三相无刷电机的转速进行预估。本申请提供的转速预估方法、装置、电子设备及存储介质具有对转述估计更加简单的优点。

Description

一种转速预估方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及转速预估技术领域，具体而言，涉及一种转速预估方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前，传统的无刷直流电机驱动器和控制通常是通过一个三相逆变器，内置三个霍尔效应位置传感器和/或外置光电编码器来实现的，这些霍尔传感器为电流换向生成适当的信号，同时光电编码器信号或霍尔信号提供电机位置、转速估计以及控制信号。
然而，一方面，增加霍尔传感器的方式会导致电机的成本升高，可靠性相对降低。另一方面，霍尔传感器对温度较为敏感，因此会限制电机的运行。
因此，为了解决上述问题，现有技术中还可省略霍尔传感器，并利用反电动势过零检测构造虚拟霍尔信号的方式进行转速估计，然而，通过反电动势过零检测构造的虚拟霍尔信号与真时的霍尔信号不是完全一致的，二者具有30°的电气角度相位差，导致还要采用滤波，延时，或积分加阈值等方法来补偿这30°的电气角度相位差，转速估计较为复杂。
综上，现有技术中提供的转速估计方法存在较为复杂的问题。
发明内容
本申请的目的在于提供一种转速预估方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中存在的转速估计较为复杂的问题。
为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种转速预估方法，应用于三相无刷电机，所述方法包括：
获取所述三相无刷电机的三个端子的电压；
将每两个端子的电压差值作为等效线电压；
依据所述等效线电压的过零点确定虚拟霍尔信号；
依据所述虚拟霍尔信号对所述三相无刷电机的转速进行预估。
可选地，所述等效线电压满足公示：
EAC＝EA-EC
EBA＝EB-EA
ECB＝EC-EB
其中，EA、EB、EC表示所述三相无刷电机的三个端子的电压，EAC、EBA以及ECB表示等效线电压。
可选地，所述虚拟霍尔信号的数量为三个，依据所述虚拟霍尔信号对所述三相无刷电机的转速进行预估的步骤包括：
对三个所述虚拟霍尔信号进行异或，并获取合成信号；
依据所述合成信号对所述三相无刷电机的转速进行预估。
可选地，所述三相无刷电机的转速满足公式：
N＝20*F/P＝20/(T*P)
其中，N表示三相无刷电机的转速，F表示虚拟霍尔信号的频率，P表示电极旋转磁场的极对数，T表示虚拟霍尔信号的周期。
可选地，所述过零点包括由负至正的第一过零点与由正至负的第二过零点，所述依据所述等效线电压的过零点确定虚拟霍尔信号的步骤包括：
当检测到所述第一过零点时，将变量信号置1；
的检测到所述第二过零点时，将变量信号置0；
对所述变量信号进行整合，以确定所述虚拟霍尔信号。
可选地，所述三相无刷电机包括三个电压测量电路，每个所述电压测量电路均与所述三相无刷电机的一个端子连接，且所述三个电压测量电路的测试参考点为任意点，获取所述三相无刷电机的三个端子的电压的步骤包括：
通过所述三个电压测量电路分别获取三个端子的电压。
可选地，所述三相无刷电机包括两个电压测量电路，所述两个电压测量电路分别与所述三相无刷电机的两个端子连接，且所述两个电压测量电路的测试参考点与第三个端子连接，获取所述三相无刷电机的三个端子的电压的步骤包括：
通过所述两个电压测量电路分别获取两个端子的电压；
依据所述两个端子的电压与预设的平衡关系确定所述第三个端子的电压。
第二方面，本申请实施例还提供了一种转速预估装置，应用于三相无刷电机，所述装置包括：
数据获取单元，用于获取所述三相无刷电机的三个端子的电压；
数据等效单元，用于将每两个端子的电压差值作为等效线电压；
信号确定单元，用于依据所述等效线电压的过零点确定虚拟霍尔信号；
转速预估单元，用于依据所述虚拟霍尔信号对所述三相无刷电机的转速进行预估。
第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的转速预估方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的转速预估方法。
相对于现有技术，本申请具有以下有益效果：
本申请提供了一种转速预估方法、装置、电子设备及存储介质，该转速预估方法应用于三相无刷电机，首先获取三相无刷电机的三个端子的电压，然后将每两个端子的电压差值作为等效线电压，再依据等效线电压的过零点确定虚拟霍尔信号，最后依据虚拟霍尔信号对三相无刷电机的转速进行预估。通过将每两个端子的电压差值作为等效线电压的方式，使得等效线电压的过零点与传统利用反电动势确定的过零点存在30°的电气角度相位差，进而使得利用等效线电压的过零点确定的虚拟霍尔信号与理想的霍尔信号的相位一致，无需再采用滤波，延时，或积分加阈值等方法进行电气角度相位差补偿，转速估计更加简单。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
图1为本申请实施例提供的三相直流无刷电机的驱动电路的一种拓扑示意图。
图2为本申请实施例提供的三相直流无刷电机的驱动电路的另一种拓扑示意图。
图3为本申请实施例提供的霍尔信号与电路波形的示意图。
图4为本申请实施例提供的反电动势的等效测量示意图。
图5为本申请实施例提供的构建虚拟中性点的电路示意图。
图6为本申请实施例提供的反电动势与理想的霍尔信号的波形图。
图7为本申请实施例提供的电子设备的模块示意图。
图8为本申请实施例提供的转速预估方法的示例性流程图。
图9为本申请实施例提供的电压测量电路的电路示意图。
图10为本申请实施例提供的三相电压的向量图。
图11为本申请实施例提供的等效线电压与理想霍尔信号的波形图。
图12为本申请实施例提供的合成信号与单个霍尔信号的波形图。
图13为本申请实施例提供的电压测量装置的模块示意图。
图中：100-电子设备；101-处理器；102-存储器；103-通信接口；200-转速预估装置；210-数据获取单元；220-数据等效单元；230-信号确定单元；240-转速预估单元。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
正如现有技术中所述，目前的三相直流无刷电机中，需要利用霍尔传感器实现转速估计与控制，然而，一方面，增加霍尔传感器的方式会导致电机的成本升高，可靠性相对降低。另一方面，霍尔传感器对温度较为敏感，因此会限制电机的运行。
其中，现有的三相直流无刷电机的驱动电路一般包括两种拓扑结构，图1所示的拓扑结构为六开关三相全桥逆变器驱动拓扑，图2示出了四开关三相全桥逆变器驱动拓扑。
无论采用其中任一种驱动拓扑结构，都是采用六步换向控制技术来驱动直流无刷电机。带霍尔传感器的直流无刷电机在运行时理想的反电动势，霍尔信号和电流波形和时序的关系如图3所示。
无刷直流电机的换向是通过电子方式控制的，要旋转无刷直流电机，应按顺序对定子绕组通电。若采用三个霍尔传感器实现控制，则需要电机非驱动端的定子中嵌入了三个霍尔传感器。转子位置由嵌入定子中的霍尔效应传感器感应，从而给出相位序列。每当转子磁极通过霍尔传感器附近时，霍尔传感器会发出高/低信号，表明N或S极正在通过传感器附近。基于这三个霍尔传感器信号的组合，可以确定准确的换向顺序。六步霍尔传感器信号换向顺序如下表一所示：
霍尔传感器A 霍尔传感器B 霍尔传感器C A相 B相 C相
0 1 0 -V<sub>DC</sub> +V<sub>DC</sub> NC
1 1 0 NC +V<sub>DC</sub> -V<sub>DC</sub>
1 0 0 +V<sub>DC</sub> NC -V<sub>DC</sub>
1 0 1 +V<sub>DC</sub> -V<sub>DC</sub> NC
0 0 1 NC -V<sub>DC</sub> +V<sub>DC</sub>
0 1 1 -V<sub>DC</sub> NC +V<sub>DC</sub>
表一
其中+VDC表示直流高电平，-VDC表示低电平，NC表示Not Connected无连接，即悬空浮地。可以看出每个驱动阶段由一个电机端子接高电平、一个电机端子接低电平和一个电机端子悬空组成，即每个换向序列中的一个绕组通电为正功率(电流进入绕组)，另外一个绕组为负(电流流出绕组)，第三个绕组处于未通电状态。由此可见，霍尔传感器信号在直流无刷电机的驱动控制中起着重要作用。
而由于霍尔传感器的成本、可靠性以及对温度敏感等问题，因此需要寻求一种方式替代霍尔传感器。
如果无霍尔元件，则无位置传感器，无刷直流电机驱动就要基于来自电机终端电压的由定子绕组前面的永磁转子运动引起的反电动势(BEMF)过零检测来构造虚拟的霍尔信号以实现换向控制与转速估计。考虑具有星形连接的三个定子相绕组的无刷直流电机，在电机工作时，只有电机端子悬空(未导通)的情况下测的端子和星形中性点间的电压才是真正的反电动势。对于六步换向控制技术而言，在六步期间每个阶段强制对应的端子零电流两次，这允许检测和读取反电动势过零点，检测电路如图4所示。可以理解地，该检测电路可以对C相过零点进行检测，当然地，对于A相与B相而言，也可以设置相同的检测电路，在此不做赘述。
其中，对于六步换向控制技术中的每一步，电机的一个相没有通电，这允许检测该相中的反电动势过零点。并且，对于每个阶段，必须在一段时间内检测到两个过零点：
当反电动势从负值变为正值的一个“上升交叉点”，以及当反电动势从正值变为负值时的一个“下降交叉点”。
该方案需要电机中性点电压来获得反电动势的过零，因为反电动势电压是指电机中性点。将端电压与中性点进行比较，即可得到反电动势的过零。在大多数情况下，电机中性点不可用。在实践中，最常用的方法是制作一个虚拟中性点，理论上它与星形绕线电机的中心处于相同的电位，然后感测虚拟中性点与悬浮终端之间的电压得到反电动势。虚拟中性点一般由电阻器构建，如图5所示，其中，图5中RY即为构建的电阻器。显然，通过该方式会导致硬件电路的增加，电路结构相对复杂，且造成了成本的增加。
不仅如此，直接通过反电动势(BEMF)过零检测得到的信号和真实的霍尔信号不是完全一致的，有30°的电气角度相位差，所以这些存在的技术还要采用滤波，延时或积分加阈值等方法来补偿这30°的电气角度相位差。如图6所示，其中，EA、EB以及EC标表示反电动势，SA、SB以及SC表示理想的霍尔信号，可以看出，反电动势与理想的霍尔信号的上升沿、下降沿存在30°的电气角度相位差。对于转速的预估相对复杂。
有鉴于此，本申请提供了一种转速预估方法，通过利用三个端子的电压合成新信号，并依据新信号确定虚拟霍尔信号的方式，使转速预估方法更加简单。
需要说明的是，本申请提供转速预估方法可以应用于电子设备中，例如，该电子设备可以为三相无刷电机，或者，该电子设备可以为独立于三相无刷电机的设备，在此不做限定。
图7示出本申请实施例提供的电子设备100的一种示意性结构框图，电子设备100包括存储器102、处理器101和通信接口103，该存储器102、处理器101和通信接口103相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
存储器102可用于存储软件程序及模块，如本申请实施例提供的转速预估装置对应的程序指令或模块，处理器101通过执行存储在存储器102内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，进而执行本申请实施例提供的转速预估方法的步骤。该通信接口103可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。
其中，存储器102可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除可编程只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。
处理器101可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可以理解，图7所示的结构仅为示意，电子设备100还可以包括比图7中所示更多或者更少的组件，或者具有与图7所示不同的配置。图7中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
下面对本申请实施例提供的转速预估方法进行示例性说明：
作为一种实现方式，请参阅图8，该转速预估方法包括：
S102，获取三相无刷电机的三个端子的电压。
S104，将每两个端子的电压差值作为等效线电压。
S106，依据等效线电压的过零点确定虚拟霍尔信号。
S108，依据虚拟霍尔信号对三相无刷电机的转速进行预估。
与现有技术相比，本申请在获取三个端子的电压后，并不直接利用三个端子的电压进行过零检测，而是将三个端子的电压作差值处理。一方面，经过这样差值处理后，等效线电压中的零序电压分量就消失，剩下的主要是由反电动势合成的新信号；另一方面，新的等效线电压的过零点和理想的反电动势过零点刚好有30°的电气角度相位差，并且等效线电压与理想的霍尔信号的上升沿和下降沿同步，达到相位一致，无须进行的现有技术中滤波，延时，或积分加阈值等方法进行补偿，因此对电机转速的评估更加简便。
作为一种实现方式，三相无刷电机包括三个电压测量电路，每个电压测量电路均与三相无刷电机的一个端子连接，且三个电压测量电路的测试参考点为任意点，S102包括：
通过三个电压测量电路分别获取三个端子的电压。
需要说明的是，如图9所示，当需要获取端子的电压，即获取Va、Vb以及Vc的电压，可以设置三个电压测量电路，其中，电压测量电路可以为分压电路，例如，图9所示的R5与R6组成一个分压电路，电子设备中还可以包括微处理器，进而可通过微处理器获取电压，实现端子电压的测量。
由于本申请并不是直接利用反电动势确定虚拟霍尔信号，而是先确定等效线电压，然后利用等效线电压确定虚拟霍尔信号，即等效线电压的合成只需要对应的反电动势的差值，因此实际上不需要前面构造的虚拟中性点来测量真实的反电动势电压，而是可以以任何参考点来感测三相无刷直流电机的三个端子的电压然后用软件来计算它们的差值，这样可以减少硬件的复杂性，降低成本。
其中，如图9所示，R2、R4以及R6下方的合路点即为参考点，该点可以为任意电压。
在一种可选的实现方式中，三相无刷电机包括两个电压测量电路，两个电压测量电路分别与三相无刷电机的两个端子连接，且两个电压测量电路的测试参考点与第三个端子连接，即当参考点选在电机某一相终端时，由于按六步换向控制技术分析，其中一相的电压为零，因此可以只测量两个电机端电压，然后按照计算差值电压的公式仍然可以获得想要的三个合成信号的过零点，进而获取虚拟霍尔信号。在此基础上，S102包括：
S1021，通过两个电压测量电路分别获取两个端子的电压；
S1022，依据两个端子的电压与预设的平衡关系确定第三个端子的电压。
作为一种实现方式，等效线电压满足公示：
EAC＝EA-EC
EBA＝EB-EA
ECB＝EC-EB
其中，EA、EB、EC表示所述三相无刷电机的三个端子的电压，EAC、EBA以及ECB表示等效线电压。
请参阅图10，图10示出了三相电压的向量图，由图可知，VCA，VAB，VBC分别与对应的相电压VA、VB、VC滞后30°。因此，若将三个测量的反电动势EA，EB，EC看作三相的相电压，则对应的合成电压EAC＝EA-EC，EBA＝EB-EA，ECB＝EC-EB就是等效线电压。通过该等效线电压的过零点确定虚拟霍尔信号，可以不需要前面构造的虚拟中性点来测量真实的反电动势电压，而是以任何参考点来感测三相无刷直流电机的三个端子的电压然后用软件来计算它们的差值，这样可以减少硬件的复杂性，降低成本。
同时，在确定的霍尔信号时，过零点包括由负至正的第一过零点与由正至负的第二过零点，S108包括：
S1081，当检测到第一过零点时，将变量信号置1。
S1082，的检测到第二过零点时，将变量信号置0。
S1083，对变量信号进行整合，以确定虚拟霍尔信号。
即构建一个新的变量信号，当探测到由“负”到“正”的过零点时，这个新的变量信号置“1”，当探测到由“正”到“负”的过零点，这个新的变量信号置“0”。这样这个新的变量信号刚好和理想的霍尔信号的上升沿和下降沿同步(相位一致)，这个新的变量信号整合后即为虚拟霍尔信号。
如图11示出了等效线电压与理想霍尔信号的波形图，图中，理想反电动势信号指感测虚拟中性点与悬浮终端之间的电压得到的反电动势，新的合成信号指等效线电压，理想霍尔信号指该电机运行时准确的霍尔信号，及现有技术中，通过霍尔传感器检测到的信号。可以看出，等效线电压的过零点与理想霍尔信号的上升沿与下降沿一致，因此依据等效线电压的过零点确定的虚拟霍尔信号，在实现转速预估的功能上，可以等效于理想霍尔信号。
在利用虚拟霍尔信号对三相无刷电机的转速进行预估时，所述虚拟霍尔信号的数量为三个，作为一种实现方式，S108包括：
S1081，对三个虚拟霍尔信号进行异或，并获取合成信号。
S1082，依据合成信号对三相无刷电机的转速进行预估。
请参阅图12，从图12可以看出，合成信号的频率是单个霍尔信号频率的3倍。因此用这个新的合成信号采用和前面一样的方法估算电机的转速，它的检测速度是原来的3倍，检测的颗粒度更细，精度更高。
此外，作为一种实现方式，三相无刷电机的转速满足公式：
N＝20*F/P＝20/(T*P)
其中，N表示三相无刷电机的转速，F表示虚拟霍尔信号的频率，P表示电极旋转磁场的极对数，T表示虚拟霍尔信号的周期。需要说明的是，极对数就是电机每相含有的磁极个数，电动机的极对数直接影响电动机的转速。电机极数的定义与电机极对数的含义相同。电机的极数就是电动机的磁极数，磁极分N极和S极，一般磁极数是成对出现，如2极电机，4极电机，6极电机，等等，一般把1个N极和1个S极称为一对磁极，也就是极对数为1。
基于上述实现方式，本申请还提供了一种转速预估装置，应用于三相无刷电机，请参阅图13，该转速预估装置200包括：
数据获取单元210，用于获取三相无刷电机的三个端子的电压。
可以理解地，通过数据获取单元210可以执行S102。
数据等效单元220，用于将每两个端子的电压差值作为等效线电压；
可以理解地，通过数据等效单元220可以执行S104。
信号确定单元230，用于依据等效线电压的过零点确定虚拟霍尔信号；
可以理解地，通过信号确定单元230可以执行S106。
转速预估单元240，用于依据虚拟霍尔信号对三相无刷电机的转速进行预估。
可以理解地，通过转速预估单元240可以执行S108。
当然地，在上述实现方式中的每一步骤均有一对应的功能模块，由于上述实施例已经详细描述，因此在此不再进行赘述。
综上所述，本申请提供了一种转速预估方法、装置、电子设备及存储介质，该转速预估方法应用于三相无刷电机，首先获取三相无刷电机的三个端子的电压，然后将每两个端子的电压差值作为等效线电压，再依据等效线电压的过零点确定虚拟霍尔信号，最后依据虚拟霍尔信号对三相无刷电机的转速进行预估。通过将每两个端子的电压差值作为等效线电压的方式，使得等效线电压的过零点与传统利用反电动势确定的过零点存在30°的电气角度相位差，进而使得利用等效线电压的过零点确定的虚拟霍尔信号与理想的霍尔信号的相位一致，无需再采用滤波，延时，或积分加阈值等方法进行电气角度相位差补偿，转速估计更加简单。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。
也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。
也要注意的是，框图和或流程图中的每个方框、以及框图和或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种转速预估方法，其特征在于，应用于三相无刷电机，所述方法包括：
获取所述三相无刷电机的三个端子的电压；
将每两个端子的电压差值作为等效线电压；
依据所述等效线电压的过零点确定虚拟霍尔信号；
依据所述虚拟霍尔信号对所述三相无刷电机的转速进行预估。
2.如权利要求1所述的转速预估方法，其特征在于，所述等效线电压满足公示：
EAC＝EA-EC
EBA＝EB-EA
ECB＝EC-EB
其中，EA、EB、EC表示所述三相无刷电机的三个端子的电压，EAC、EBA以及ECB表示等效线电压。
3.如权利要求1所述的转速预估方法，其特征在于，所述虚拟霍尔信号的数量为三个，依据所述虚拟霍尔信号对所述三相无刷电机的转速进行预估的步骤包括：
对三个所述虚拟霍尔信号进行异或，并获取合成信号；
依据所述合成信号对所述三相无刷电机的转速进行预估。
4.如权利要求3所述的转速预估方法，其特征在于，所述三相无刷电机的转速满足公式：
N＝20*F/P＝20/(T*P)
其中，N表示三相无刷电机的转速，F表示虚拟霍尔信号的频率，P表示电极旋转磁场的极对数，T表示虚拟霍尔信号的周期。
5.如权利要求1所述的转速预估方法，其特征在于，所述过零点包括由负至正的第一过零点与由正至负的第二过零点，所述依据所述等效线电压的过零点确定虚拟霍尔信号的步骤包括：
当检测到所述第一过零点时，将变量信号置1；
的检测到所述第二过零点时，将变量信号置0；
对所述变量信号进行整合，以确定所述虚拟霍尔信号。
6.如权利要求1所述的转速预估方法，其特征在于，所述三相无刷电机包括三个电压测量电路，每个所述电压测量电路均与所述三相无刷电机的一个端子连接，且所述三个电压测量电路的测试参考点为任意点，获取所述三相无刷电机的三个端子的电压的步骤包括：
通过所述三个电压测量电路分别获取三个端子的电压。
7.如权利要求1所述的转速预估方法，其特征在于，所述三相无刷电机包括两个电压测量电路，所述两个电压测量电路分别与所述三相无刷电机的两个端子连接，且所述两个电压测量电路的测试参考点与第三个端子连接，获取所述三相无刷电机的三个端子的电压的步骤包括：
通过所述两个电压测量电路分别获取两个端子的电压；
依据所述两个端子的电压与预设的平衡关系确定所述第三个端子的电压。
8.一种转速预估装置，其特征在于，应用于三相无刷电机，所述装置包括：
数据获取单元，用于获取所述三相无刷电机的三个端子的电压；
数据等效单元，用于将每两个端子的电压差值作为等效线电压；
信号确定单元，用于依据所述等效线电压的过零点确定虚拟霍尔信号；
转速预估单元，用于依据所述虚拟霍尔信号对所述三相无刷电机的转速进行预估。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储一个或多个程序；
处理器；
当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的转速预估方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的转速预估方法。
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