CN113867203A - 飞轮阵列的控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种飞轮阵列的控制系统及方法，该控制系统包括：多个飞轮单机、多个飞轮主控制器、交换机和协同控制器；多个飞轮单机为并列关系，多个飞轮单机组成飞轮阵列；飞轮单机与对应的飞轮主控制器连接；飞轮主控制器通过以太网口与交换机连接；交换机与协同控制器连接；飞轮主控制器，用于接收并展示飞轮单机的状态信息，并将状态信息发送至协同控制器；协同控制器，用于根据上位机的指令，控制各个飞轮主控制器，以使飞轮主控制器控制各个飞轮单机的运行状态。本技术能够将飞轮阵列系统接入现有的电力系统中，与各子系统之间兼容协议并互相独立，有助于信息的无障碍访问，并保障了通讯的可靠性和可扩展性。

Description

飞轮阵列的控制系统及方法

技术领域

本发明涉及飞轮控制技术领域，尤其是涉及一种飞轮阵列的控制系统及方法。

背景技术

由于总容量和总功率受限，飞轮单机必须组成阵列系统，即多台直流并机，才能满足总的功率和容量的要求。目前，在飞轮直流并机系统中，通常一台飞轮单机作为主站，其它飞轮单机作为从站，采用主从控制策略实现多台飞轮并机功能。但是，这种控制策略只适合于飞轮阵列独立工作而不能接收上位机指令的场合，多台飞轮之间只能采用自定义的通讯协议。即现有的飞轮直流并机控制方案只能适用于一台主机+多台从机的控制拓扑，无法实现满足电网等电力系统接入规范的统一调配控制功能。

发明内容

基于此，本发明的目的在于提供一种飞轮阵列的控制系统及方法，以将飞轮阵列系统接入现有的电力系统中，与各子系统之间兼容协议并互相独立，并保障通讯的可靠性和可扩展性。

第一方面，本发明提供了一种飞轮阵列的控制系统，上述控制系统包括：多个飞轮单机、多个飞轮主控制器、交换机和协同控制器；每个飞轮主控制器上设置有以太网口；多个飞轮单机为并列关系，多个飞轮单机组成飞轮阵列；飞轮单机与对应的飞轮主控制器连接；飞轮主控制器通过以太网口与交换机连接；交换机与协同控制器连接；飞轮主控制器，用于接收并展示飞轮单机的状态信息，并将状态信息发送至协同控制器；协同控制器，用于根据上位机的指令，控制各个飞轮主控制器，以使飞轮主控制器控制各个飞轮单机的运行状态。

进一步地，上述每个飞轮单机有编号相对应；每个飞轮主控制器与地址、站号和端口号相对应；协同控制器，还用于通过访问不同的飞轮单机的飞轮主控制器的地址和站号，以控制各个飞轮主控制器。

进一步地，上述飞轮主控制器的显示界面包括：主控界面、控制界面、参数界面和报警界面；显示界面，用于显示飞轮单机的状态信息。

进一步地，上述主控界面显示公司标志、市电电压、充放电路径、时间信息、二级菜单按钮、飞轮单机的工作状态、飞轮单机的转速和飞轮单机的电量。

进一步地，上述控制界面显示参数指示灯和控制按钮；指示灯，用于实时显示飞轮单机的工作状态、悬浮状态、温度、电压和真空状态；控制按钮包括：启动按钮、停止按钮、悬浮按钮、停悬按钮、语言选择按钮、时间设置按钮、飞轮控制按钮和悬浮控制按钮。

进一步地，上述控制按钮用于接收用户的指示信息，并将指示信息发送至飞轮主控制器；飞轮主控制器，用于根据指示信息，控制飞轮单机的运行状态。

进一步地，上述参数界面显示飞轮运行参数和环境检测参数。

进一步地，上述报警界面，用于显示报警记录信息，报警记录信息包括历次报警时间、故障代码和故障描述。

进一步地，上述飞轮主控制器和协同控制器均内置ARM处理器；ARM处理器，用于实现飞轮阵列系统中的多机并联以太网通讯控制。

第二方面，本发明提供一种飞轮阵列的控制方法，上述方法应用于上述控制系统；控制方法包括：飞轮主控制器接收并展示飞轮单机的状态信息，并将状态信息发送至协同控制器；协同控制器根据上位机的指令，控制各个飞轮主控制器，以使飞轮主控制器控制各个飞轮单机的运行状态。

本发明实施例的有益效果如下：

本发明提供了一种飞轮阵列的控制系统及方法，该控制系统包括：多个飞轮单机、多个飞轮主控制器、交换机和协同控制器；每个飞轮主控制器上设置有以太网口；多个飞轮单机为并列关系，多个飞轮单机组成飞轮阵列；飞轮单机与对应的飞轮主控制器连接；飞轮主控制器通过以太网口与交换机连接；交换机与协同控制器连接；飞轮主控制器，用于接收并展示飞轮单机的状态信息，并将状态信息发送至协同控制器；协同控制器，用于根据上位机的指令，控制各个飞轮主控制器，以使飞轮主控制器控制各个飞轮单机的运行状态。本技术基于传统以太网通讯接口以及通用的Modbus TCP/IP通讯协议来实现飞轮阵列系统中多机并联控制方法，能够将飞轮阵列系统接入现有的电力系统中，与各子系统之间兼容协议并互相独立，有助于信息的无障碍访问，并保障了通讯的可靠性和可扩展性；在保证可靠性的前提下，能够提高飞轮单机系统的集成度，并节省成本和降低系统体积，能够对飞轮阵列进行飞轮单机并联控制。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种飞轮阵列的控制系统示意图；

图2为本发明实施例提供的一种主控界面示意图；

图3为本发明实施例提供的一种控制界面示意图；

图4为本发明实施例提供的一种飞轮阵列的控制方法流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

由于总容量和总功率受限，在各个应用领域中，飞轮单机必须组成阵列系统，即多台直流并机，才能满足总的功率和容量的要求。在飞轮直流并机系统中，通常一台飞轮单机作为主站，其它飞轮单机作为从站，采用主从控制策略实现多台飞轮并机功能。但是，这种控制策略只适合于飞轮阵列独立工作而不能接收上位机指令的场合，多台飞轮之间只能采用自定义的通讯协议。

对于电网侧应用系统而言，飞轮阵列要接入电力系统中，必须满足电网的接入规范，必须通过通讯方式实现飞轮阵列中所有飞轮单机的统一控制，这就涉及到飞轮多机并联通讯控制策略，目前没有技术先例。

现有的飞轮直流并机控制方案只能适用于一台主机+多台从机的控制拓扑，无法实现满足电网等电力系统接入规范的统一调配控制功能。

在传统电网等电力系统中，以太网通讯是所有系统的标配通讯方式，通信协议通常为Modbus TCP/IP或104协议等(即自定义的通讯协议)。飞轮阵列系统要接入电力系统，必须满足电网的接入规范，听从电网的统一调配。目前，在电力系统中飞轮阵列的接入策略还属空白。本技术可应用于飞轮阵列控制的场景中，旨在通过本发明的飞轮阵列系统多机并联控制系统及方法，解决统一控制飞轮阵列的技术问题。

实施例一

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种飞轮阵列的控制系统100进行详细介绍，如图1所示，上述控制系统包括：多个飞轮单机、多个飞轮主控制器、交换机和协同控制器；每个飞轮主控制器上设置有以太网口；多个飞轮单机为并列关系，多个飞轮单机组成飞轮阵列；飞轮单机101与对应的飞轮主控制器102连接；飞轮主控制器102通过以太网口与交换机103连接；交换机103与协同控制器104连接。

飞轮主控制器，用于接收并展示飞轮单机的状态信息，并将状态信息发送至协同控制器；协同控制器，用于根据上位机的指令，控制各个飞轮主控制器，以使飞轮主控制器控制各个飞轮单机的运行状态。

具体地，上述状态信息包括飞轮运行参数和飞轮所处的环境检测参数，具体包括飞轮电机的电量、飞轮单机的转速、飞轮电机的温度、飞轮电机的真空度、飞轮电机的电压、飞轮电机的运转方向、飞轮电机的悬浮状态等信息。

上述每个飞轮单机有编号相对应；每个飞轮主控制器与地址、站号和端口号相对应；协同控制器，还用于通过访问不同的飞轮单机的飞轮主控制器的地址和站号，以控制各个飞轮主控制器。

在具体实现时，各个飞轮单机是并列关系。上述控制系统为一种多机并联控制系统。飞轮主控制器和协同控制器内部设置有ARM(Advanced Reduced instruction setcomputer Machine，高级精简指令集计算机)处理器，该处理器的型号可以是STM32F407。本技术通过ARM处理器来实现磁悬浮储能飞轮阵列系统中的多机并联以太网通讯控制。STM32F407是高度集成ARM处理器内核芯片，具备1M字节动画FLASH，192K字节RAM(RandomAccess Memory，随机存储器)，25MHz晶振作为MCU(Micro Control Unit，多点控制单元)的主时钟，32768Hz晶振用于CPU的RTC(Real-Time Clock，实时时钟芯片)，可外扩2M字节高速SRAM(Static Random-Access Memory，静态随机存取存储器)，16M字节NOR FLASH(非型闪存)，128M字节NADN FLASH(与非型闪存)。该处理器系统非常适合完成磁悬浮储能飞轮通讯控制、主控逻辑控制。

具体地，基于ARM处理器搭建的飞轮单机的飞轮主控制器，配置基于Modbus TCP/IP的以太网通讯接口及通讯协议，并据此组件飞轮多机并联以太网通讯结构。通过访问不同的IP和站号实现不同飞轮单机的信号和控制命令传输，各单机互不干扰且可实现统一调配控制。

在具体实现时，每组飞轮单机配置一套基于ARM处理器的飞轮主控制器，飞轮主控制器配置标准以太网接口，几组以太网接口通过交换机实现通讯并联，交换机顶层配置基于ARM处理器的协同控制器，其作用是完成飞轮并联矩阵的协同控制。

在具体实现时，协同控制器和飞轮单机的飞轮主控制器之间均采用传统的ModbusTCP/IP通讯协议，飞轮单机的各飞轮主控制器作为服务器，创建各自的监听，协同控制器作为客户端，依次访问各飞轮主控制器。飞轮单机的飞轮主控制器共享一个端口，例如502等，通过配置不同的IP和站号来区分不同的信号访问。

具体地，例如协同控制器的IP为192.168.5.0，第一个飞轮单机的ARM控制器(即飞轮主控制器)的IP为192.168.5.10，站号10，端口号502，第二个飞轮单机的ARM控制器的IP为192.168.5.11，站号11，端口号502，第三个飞轮单机的ARM控制器的IP为192.168.5.12，站号12，端口号502等。因此，ARM协同控制器通过访问不同的飞轮IP和站号，即可实现上位机对飞轮阵列中各个飞轮单机的统一调配控制。

本发明提供了一种飞轮阵列的控制系统，该控制系统包括：多个飞轮单机、多个飞轮主控制器、交换机和协同控制器；每个飞轮主控制器上设置有以太网口；多个飞轮单机为并列关系，多个飞轮单机组成飞轮阵列；飞轮单机与对应的飞轮主控制器连接；飞轮主控制器通过以太网口与交换机连接；交换机与协同控制器连接；飞轮主控制器，用于接收并展示飞轮单机的状态信息，并将状态信息发送至协同控制器；协同控制器，用于根据上位机的指令，控制各个飞轮主控制器，以使飞轮主控制器控制各个飞轮单机的运行状态。本技术能够将飞轮阵列系统接入现有的电力系统中，与各子系统之间兼容协议并互相独立，有助于信息的无障碍访问，并保障了通讯的可靠性和可扩展性；在保证可靠性的前提下，能够提高飞轮单机系统的集成度，并节省成本和降低系统体积，本技术能够对飞轮阵列进行大规模单机并联控制。

实施例二

对本发明实施例所公开的一种飞轮主控制器进行详细介绍。

上述飞轮主控制器的显示界面包括：主控界面、控制界面、参数界面和报警界面；上述显示界面，用于显示飞轮单机的状态信息。上述显示界面为本发明的原创内容。

对于飞轮单机而言，配置完成以太网通讯接口以及通讯协议后，可充分利用ARM的图像处理功能，来搭建飞轮单机的控制及显示界面，用于显示飞轮单机的状态、信息以及模拟上位机的调度等功能。

飞轮单机的ARM控制系统(即飞轮主控制器)设计时包含界面优化设计、逻辑控制、软件系统和硬件系统协调以及代码实时性设计。

上述主控界面显示公司标志201、市电电压202、充放电路径203、时间信息、二级菜单按钮205、飞轮单机的工作状态、飞轮单机的转速和飞轮单机的电量。主控界面示意图如图2所示。

具体地，主控界面还可以显示警告信息、联系人信息和开关按钮等必要的相关信息。其中，转速显示盘207显示当前飞轮单机的转速，单位(rpm)；电量显示盘208指示飞轮单机的电量，以百分比的形式体现；时间显示盘204显示当前时间戳，即时间信息。充放电路径包括市电、变流器、飞轮和负载，根据充放电状态进行相应指示。飞轮的工作状态则显示当前时刻飞轮的工作运行状态，通过飞轮工作状态显示器206展示，飞轮的工作状态分为待机、充电、放电、刹车四种状态。

上述控制界面显示参数指示灯301和控制按钮；指示灯，用于实时显示飞轮单机的工作状态、悬浮状态、温度、电压和真空状态；控制按钮包括：启动按钮302、停止按钮303、悬浮按钮304、停悬按钮305、语言选择按钮306、时间设置按钮307、飞轮控制按钮308和悬浮控制按钮309，如图3所示。

具体地，参数指示灯包括飞轮状态、悬浮状态、温度检测、电压检测、真空状态等各种指示灯，绿色表示正常，红色表示故障。控制按钮包括启动按钮，停止按钮，悬浮按钮，停悬按钮，语言选择按钮，时间设置按钮，飞轮控制按钮。

在实现具体控制时，悬浮控制按钮，按下“悬浮”键(即悬浮按钮304)启动磁悬浮控制，飞轮由静止状态切换至全悬浮状态；按下“停悬”键(即停悬按钮305)则停止悬浮；按下“语言”键(即语言选择按钮306)进入语言选择界面，界面会显示“Please select yourlanguage”，用户可根据需要进行语言设置；按下“时间”键(即时间设置按钮307)进入时间调整界面，根据当地时间调整当前显示的时间，即可以调整年、月、日、时、分、秒，并可以点击确认以调整时间；按下“飞轮控制”键(即飞轮控制按钮308)进入充放电参数设置界面，按下“悬浮控制”键(即悬浮控制按钮309)进入磁悬浮参数设置界面，按下“启动”键(即启动按钮302)启动飞轮充电控制，按下“停止”键(即停止按钮303)飞轮启动刹车控制，其中飞轮控制按钮和悬浮控制按钮需要管理员密码才能进入相应的控制界面，这能够防误触发。

上述控制按钮用于接收用户的指示信息，并将指示信息发送至飞轮主控制器；飞轮主控制器，用于根据指示信息，控制飞轮单机的运行状态。

具体地，用户可以通过控制按钮及下设的功能，将指示信息输入至飞轮主控制器，这样，飞轮主控制器就可以根据指示信息，控制飞轮单机的运行状态。该运行状态包括飞轮单机的运转速度、悬浮状态等。同时，飞轮主控制器还能将指示信息传回协同控制器，以使协同控制器综合多个飞轮单机的信息，对飞轮单机进行统一控制。

上述参数界面显示飞轮运行参数和环境检测参数。

具体地，上述飞轮运行参数包括飞轮转速设定值、电压设定值、iq设定值、电机运行故障、飞轮运转方向、转速测量值，上述数据类型为浮点型。环境检测参数包括电机1温度、电机2温度、电机3温度、电机4温度、上径向1温度、上径向2温度、下径向1温度、下径向2温度、上轴向1温度、上轴向2温度、下轴向1温度、下轴向2温度、UIGBT1温度、UIGBT2温度、UIGBT3温度、VIGBT1温度、VIGBT2温度、VIGBT3温度、WIGBT1温度、WIGBT2温度、WIGBT3温度、飞轮真空度，数据类型为浮点型。

上述报警界面，用于显示报警记录信息，报警记录信息包括历次报警时间、故障代码和故障描述。

具体地，点击报警按钮，就能够进入报警界面，报警界面主要用来记录飞轮单机工作过程中出现的报警提示，分别为发生故障的时间、日期、故障代码和故障描述。

上述飞轮主控制器和协同控制器均内置ARM处理器；ARM处理器，用于实现飞轮阵列系统中的多机并联以太网通讯控制。

具体地，ARM处理器资源接口丰富，且具有强大的运算能力和图像处理能力，既能完成高速以太网通讯，又能实现图像处理和显示功能。采用ARM处理器来实现各飞轮单机的通讯控制，可在保证可靠性的前提下提高单机系统的集成度，并节省成本和降低系统体积，非常适合于飞轮阵列的大规模单机并联控制。

具体地，经测试，该控制系统运行良好，能够实现飞轮单机ARM控制器的全部功能，很好地完成磁悬浮储能飞轮悬浮控制、充放电控制以及数据监测过程。

本实施例将飞轮单机的飞轮主控制器的各种界面的设计与实施例一的控制系统结合，实现了协同处理飞轮阵列的各个飞轮单机。实施例一的控制系统起到整个飞轮悬浮控制、充放电控制、辅助电源控制以及数据监测和报警等关键作用。由于功率、储电量等技术限制，单机飞轮无法满足大容量电网及使用环境的要求，而飞轮多机并联是实现大功率、高储电量的关键技术。飞轮并联矩阵的核心技术在于主控协同控制，各单机飞轮必须实现等额功率充放电控制，以满足飞轮之间相同放电深度、储电水平以及放电能力等指标。解决该问题的关键在于顶层ARM处理器协同控制算法，其关键技术包括：

(1)以太网通讯：指令发送和数据回传，千兆网光纤传送媒介并配置标准以太网通信协议。

具体地，飞轮主控制器上设置有以太网口，飞轮主控制器通过交互界面与用户进行互动，能够接收用户的指令，并将用户的指令通过以太网口发送至交换机，交换机再将此指令发送至协同控制器；协同控制器能够根据用户的指令以及上位机的指令，统一控制各个飞轮主控制器，从而统一控制各个飞轮单机的运行状态。

(2)逻辑判断：控制指令顺序、中断逻辑优先级，采集飞轮电机数据并作出合理充放电控制响应。

具体地，协同控制器能够根据上位机的指令、用户的指令、飞轮运行参数和环境检测参数，做出最优判断结果，使得各个飞轮单机能够以最优的状态运行。

(3)实时性：多通道并行控制、数据传输速率快，实现多台飞轮主控系统数据无差传输，保证触发的一致性和同步性。

具体地，本技术的多个飞轮单机是并联设置的，每一台飞轮单机都有与之相对应的飞轮主控制器，所有的飞轮主控制器统一与协同控制器相连(通过交换机和以太网口)、进行数据交换，且飞轮主控制器和协同控制器都内置有ARM处理器，这保证了协同控制器能够多通道并行控制各个飞轮单机，数据传输速率快，能够实现多台飞轮主控系统数据无差传输，保证触发的一致性和同步性。

(4)可靠性：加密处理、防误触发。

具体地，飞轮控制按钮和悬浮控制按钮都有加密处理，这就能防误触发，且能够保证关键数据不会被泄露。

本技术能够将飞轮阵列系统接入现有的电力系统中，与各子系统之间兼容协议并互相独立，有助于信息的无障碍访问，并保障了通讯的可靠性和可扩展性；在保证可靠性的前提下，能够提高飞轮单机系统的集成度，并节省成本和降低系统体积，非常适合于飞轮阵列的大规模单机并联控制。通过显示界面与用户进行互动，能更好地协同、控制各个飞轮的运行状态。

实施例三

本发明实施例提供一种飞轮阵列的控制方法，如图4所示，上述方法应用于上述控制系统；控制方法包括：

步骤S402，飞轮主控制器接收并展示飞轮单机的状态信息，并将状态信息发送至协同控制器。

具体地，上述状态信息包括飞轮运行参数和环境检测参数。飞轮运行参数包括飞轮转速设定值、电压设定值、iq设定值、电机运行故障、飞轮运转方向、转速测量值。环境检测参数包括电机1温度、电机2温度、电机3温度、电机4温度、上径向1温度、上径向2温度、下径向1温度、下径向2温度、上轴向1温度、上轴向2温度、下轴向1温度、下轴向2温度、UIGBT1温度、UIGBT2温度、UIGBT3温度、VIGBT1温度、VIGBT2温度、VIGBT3温度、WIGBT1温度、WIGBT2温度、WIGBT3温度、飞轮真空度。

步骤S404，协同控制器根据上位机的指令，控制各个飞轮主控制器，以使飞轮主控制器控制各个飞轮单机的运行状态。

具体地，协同控制器能够结合上位机的指令和飞轮单机的状态信息，统一控制各个飞轮主控制器，进而控制各个飞轮单机的运行状态。

本发明实施例提供的飞轮阵列的控制方法，与上述实施例提供的飞轮阵列的控制系统具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种飞轮阵列的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：多个飞轮单机、多个飞轮主控制器、交换机和协同控制器；每个所述飞轮主控制器上设置有以太网口；多个所述飞轮单机为并列关系，多个所述飞轮单机组成飞轮阵列；

所述飞轮单机与对应的所述飞轮主控制器连接；所述飞轮主控制器通过所述以太网口与所述交换机连接；所述交换机与所述协同控制器连接；

所述飞轮主控制器，用于接收并展示所述飞轮单机的状态信息，并将所述状态信息发送至所述协同控制器；

所述协同控制器，用于根据上位机的指令，控制各个所述飞轮主控制器，以使所述飞轮主控制器控制各个所述飞轮单机的运行状态。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述每个所述飞轮单机有编号相对应；每个所述飞轮主控制器与地址、站号和端口号相对应；

所述协同控制器，还用于通过访问不同的所述飞轮单机的所述飞轮主控制器的所述地址和所述站号，以控制各个所述飞轮主控制器。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述飞轮主控制器的显示界面包括：主控界面、控制界面、参数界面和报警界面；

所述显示界面，用于显示所述飞轮单机的所述状态信息。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述主控界面显示公司标志、市电电压、充放电路径、时间信息、二级菜单按钮、所述飞轮单机的工作状态、所述飞轮单机的转速和所述飞轮单机的电量。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述控制界面显示参数指示灯和控制按钮；

所述指示灯，用于实时显示所述飞轮单机的工作状态、悬浮状态、温度、电压和真空状态；

所述控制按钮包括：启动按钮、停止按钮、悬浮按钮、停悬按钮、语言选择按钮、时间设置按钮、飞轮控制按钮和悬浮控制按钮。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述控制按钮用于接收用户的指示信息，并将所述指示信息发送至所述飞轮主控制器；

所述飞轮主控制器，用于根据所述指示信息，控制所述飞轮单机的运行状态。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述参数界面显示飞轮运行参数和环境检测参数。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述报警界面，用于显示报警记录信息，所述报警记录信息包括历次报警时间、故障代码和故障描述。

9.根据权利要求1-8任一项所述的控制系统，其特征在于，所述飞轮主控制器和所述协同控制器均内置ARM处理器；

所述ARM处理器，用于实现飞轮阵列系统中的多机并联以太网通讯控制。

10.一种飞轮阵列的控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-9任一项所述的控制系统；所述控制方法包括：

飞轮主控制器接收并展示飞轮单机的状态信息，并将所述状态信息发送至协同控制器；

所述协同控制器根据上位机的指令，控制各个所述飞轮主控制器，以使所述飞轮主控制器控制各个所述飞轮单机的运行状态。

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