CN113860167B - 一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法 - Google Patents

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Abstract

一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法，在对配电线路断杆进行抢修时，能够通过摄像头动态的调整起吊装置的起吊角度，然后根据起吊角度动态的调整起吊夹具，使得起吊夹具在触碰到断杆时，起吊夹具的两夹持环能够同步的对断杆进行夹持，达到平稳起吊的目的，同时，两夹持环和中间空心轴形成三点定位，使得对断杆进行夹持时能够更加稳定，能够解决配电线路电杆外破抢修的安全隐患，大大提高抢修人员的人身安全。

Description

一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法
技术领域
本发明涉及电路维修技术领域，特别是涉及一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法。
背景技术
配电线路断杆的抢修，是供电企业经常碰到的故障维修状况，高效、安全的配电线路断杆抢修关系到人们的财产安全和企业的自身发展，为此，现有技术中出现了针对配电线路断杆的抢修设置了相关的起吊装置。如专利文献1，其公开了一种电线路断杆抢修起吊装置及安装方法，该起吊装置包括了可移动的车体，设置于车体上的剪叉机构，以及与剪叉机构通过电磁结构实现可拆卸连接的能够将断杆吊起的起吊设备，该起吊装置在需要对断杆进行起吊时，将车体移动到断杆处，然后通过剪叉机构的升降，将起吊设备举升到一定高度，然后抓取住断杆，最后通过吊索将起吊设备连接于起吊装置，最后将起吊设备与剪叉机构分离，从而实现了起吊装置的安装，但是在实际的应用环境中，断杆都是倾斜为有一定角度的，且都是比较脆弱的，再受到外力后可能会进一步加剧断杆的断落，而专利文献1中的起吊装置并没有考虑到上述问题，其中的起吊设备在卡设断杆时并没有考虑到上述问题，在起吊设备与断杆接触时，有可能会因为起吊设备突然对断杆的夹持，而使得断杆彻底断落，使得情况更加复杂，进一步地，车体在水平方向的移动和剪叉机构在垂直的移动，并不能保证起吊设备能够精准的对准断杆，即使对准了断杆，有可能起吊设备的夹持角度和断杆不对应，进一步恶化断杆状况。
[专利文献1]CN110950269A。
综上所述，现有技术中，并不能够使得起吊装置到达精确的断杆位置处，也没有考虑到断杆具体起吊位置，更没有能够针对不同倾斜角度、不同倾斜方向的断杆的起吊装置，也没有考虑到起吊装置与断杆卡合角度的偏差对断杆产生的影响，为此，本申请提供了一种基于摄像的配电线路断杆抢修起吊方法，其使用了摄像功能实现了对待起吊的断杆起吊位置的定位和调整，通过该起吊方法能够根据不同断杆的倾斜角度，适应性的调整各夹持装置的夹持高度，从而能够使得该起吊方法的装置用于夹持断杆的一对夹持装置在夹持断杆时，能够对断杆进行同步夹持，保证了在起吊前，最大程度的保证断杆所受的力最小，从而保证了断杆抢修起吊的安全性。
发明内容
为了克服现有配电线路断杆抢修起吊方法的不足，本发明提供了一种技术方案，一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法，其包括断杆起吊装置，起吊装置包括底座、驱动轮、升降装置、升降平台和起吊夹具，驱动轮位于底座下端，用于驱动底座朝左右和前后方向移动，升降装置位于底座上方，升降平台固定设置于升降装置上端，升降平台上通过可拆卸结构连接起吊夹具，起吊夹具包括吊盘、柔性调整盘、旋转环和夹持装置，柔性调整盘固定设置于吊盘上端，旋转环围绕柔性调整盘设置，且能够在吊盘上旋转运动，夹持装置固定设置于旋转环上，且为一对，柔性调整盘包括中间空心轴和若干扇形盘，中间空心轴上端设置有摄像头，各扇形盘内侧均设置有矩形开口，矩形开口内设置有定位夹，摄像头拍摄到断杆后，驱动底座移动，以使得中间空心轴位于断杆的下方，起吊夹具在上升时，断杆挤压柔性调整盘的扇形盘，调整旋转环转动，使得夹持装置也位于断杆下方，同时扇形盘内的流体能够调整夹持装置的高度，使得夹持装置能够与倾斜的断杆相适应；在中间空心轴上还设置有角度传感器，用于测量断杆与水平面之间的夹角β，中间空心轴为一可伸缩套管结构，夹持装置包括液压伸缩杆和夹持环；
所述方法包括以下步骤：
(一)、起吊装置和断杆配合定位：
当需要对断杆进行抢修起吊时，控制驱动轮行走至断杆附近，然后打开摄像头，拍摄实时图像，然后将该图像传送到远程监控终端进行显示，操作人员根据实时拍摄的图像使用远程遥控器控制驱动轮的移动，最后控制底座移动，最终使得中间空心轴位于断杆正下方，完成起吊装置和断杆的配合定位；
(二)、起吊装置初始参数调整：
由角度传感器得到断杆倾斜角度β，再计算出两夹持装置最终需要调整的高度差Δh＝l×tanβ,l为两夹持装置之间的距离，根据调整高度差Δh所需的流体的多少计算出中间空心轴的高度，将中间空心轴调整到相应高度；
(三)、夹持装置调整：
升降装置动作使得起吊夹具上升，当柔性调整盘的其中一个扇形盘受挤压发生变形时，露出里面的定位夹，定位打开，发出控制信号，然后使得旋转环进行转动，使得两夹持装置的轴线与断杆的轴线平行，然后继续使得升降装置升高，断杆继续挤压扇形盘，然后将扇形盘内的流体挤压入液压伸缩杆中，从而驱动远离断杆那端的液压伸缩杆伸长，断杆触碰到中间空心轴后，停止升降装置的动作，此时，两夹持环到断杆的距离相同；
(四)、夹持断杆：
打开夹持环，通过补液泵通过油管一、油管二和油管三实现两夹持环的同步上升，在断杆触碰到夹持环底部时，停止补液泵供油，然后驱动夹持环闭合，最终完成断杆的夹持；
(五)、平稳起吊：
使得起吊夹具与升降平台分离，通过吊索实现断杆的起吊。
优选地，通过远程操控实现中间空心轴位于断杆正下方。
优选地，一对夹持装置呈对向设置。
优选地，柔性调整盘的刚性顶板通过铰接轴一转动设置于中间空心轴上，柔性调整盘还包括设置于由刚性顶板、弹性外壳和刚性底板组成的密闭空间内的流体，定位夹包括固定设置于吊盘上的旋转轴，围绕旋转轴设置的左夹持板和右夹持板，左夹持板和右夹持板呈剪叉形式交叉布置，左夹持板和右夹持板之间设置有回复弹簧，左夹持板和右夹持板的上端与刚性顶板的上端齐平，左夹持板和右夹持板的上端到旋转轴的距离大于左夹持板和右夹持板的下端到旋转轴的距离，且初始状态时，左夹持板和右夹持板的上端之间的距离与矩形开口相适应，旋转轴上设置有角度传感器，在检测到角度发生变化如左夹持板和右夹持板角度变大时，能够发出控制信号。
优选地，旋转环上设置有驱动电机，在收到上述控制信号后启动，带动旋转环旋转，从而使得两夹持装置运动到发生动作的定位夹位置处，最终使得定位夹和两夹持装置处于同一条直线上。
优选地，液压伸缩杆的无杆腔与扇形盘通过油管相连，从而在断杆挤压扇形盘时，扇形盘内的流体能够流入液压伸缩杆中，从而能够调节液压伸缩杆的长度，从而能够调节夹持装置的高度。
优选地，液压伸缩杆包括左液压伸缩杆和右液压伸缩杆，扇形盘包括扇形盘一、扇形盘二、扇形盘三、扇形盘四、扇形盘五和扇形盘六，且扇形盘一、扇形盘二、扇形盘三组成半圆，且右液压伸缩杆与该半圆同侧；扇形盘四、扇形盘五和扇形盘六组成另一半圆，且左液压伸缩杆与该另一半圆同侧，右液压伸缩杆仅在由扇形盘一、扇形盘二、扇形盘三组成的半圆范围内转动，左液压伸缩杆仅在由扇形盘四、扇形盘五和扇形盘六成另一半圆范围内转动，且扇形盘一、扇形盘二、扇形盘三分别与左液压伸缩杆的无杆腔连接，扇形盘四、扇形盘五和扇形盘六分别与右液压伸缩杆的无杆腔连接。
优选地，左液压伸缩杆无杆腔连接有油管三，右液压伸缩杆的无杆腔连接有油管二，油管三和油管二连接，且都通过油管一接有补液泵，油管一上设置有截止阀一，油管二上设置有截止阀二，油管三上设置有截止阀三。
优选地，在步骤(四)中，通过打开油管一上的截止阀一、油管二上的截止阀二和油管三上的截止阀三，同时关闭左液压伸缩杆与各扇形盘之间的截止阀、关闭右液压伸缩杆与各扇形盘之间的截止阀，来实现补液泵对左液压伸缩杆和右液压伸缩杆的供油。
优选地，夹持环包括左夹持环体和右夹持环体，左夹持环体和右夹持环体通过铰接轴二转动设置于液压伸缩杆上，且还包括能够驱动左夹持环体转动的左驱动杆一，驱动右夹持环体转动的右驱动杆二。
优选地，在起吊夹具持续升降时，中间空心轴触碰到断杆后，停止升降装置的升降，此时，两夹持装置的夹持环到断杆的距离相同，然后，启动左驱动杆一和右驱动杆动作，带动左夹持环体和右夹持环体打开，然后关闭液压伸缩杆与扇形盘之间的截止阀，打开截止阀一、截止阀二和截止阀三，然后启动补液泵带动左液压伸缩杆和右液压伸缩杆同步提升，从而实现夹持环对断杆的夹持，待夹持环的底部触碰到断杆时，停止补液泵的补液，然后使得左驱动杆一和右驱动杆动作，带动左夹持环体和右夹持环体闭合，完成对断杆的夹紧。
优选地，吊盘上还设置有两吊耳，吊耳上设置有吊索。
优选地，升降平台连接起吊夹具的可拆卸结构具体为电磁铁结构方式，电磁铁结构通过夹持环的闭合来进行控制，夹持环完全闭合夹持住断杆后，控制电磁铁失电，起吊夹具脱离升降平台，此时提拉吊索，实现断杆的起吊。
优选地，在夹持环底部设置有触碰开关，在断杆触碰到开关时，关闭夹持环。
优选地，升降装置的结构为剪叉结构、液压伸缩杆结构或螺纹伸缩杆结构
本发明的有益效果为：
1)、本发明的一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法中的起吊装置，使用了图像识别技术使得起吊装置能够准确的达到配电线路断杆的正下方，从而在对配电线路进行起吊时，能够进行准确配位，同时，在起吊装置上还设置有柔性调整盘，其能够根据断杆的任意倾斜角度，自动调整使得两夹紧装置的连线方向与配电线路断杆平行，从而能够准确的配合断杆进行夹持，保证断杆在起吊前能够受到最小的外力作用，保证起吊装置在对断杆进行吊装夹紧前恶化断杆情况，防止断杆在还未夹紧吊装时即发生断裂掉落的情况；
2)、进一步地，本发明的夹紧装置调节装置除了能够调节夹紧装置的旋转角度之外，其还能够自动调节两夹紧装置的相对高度，从而能够使得两夹紧装置能够适应不同倾斜角度的断杆，使得两夹紧装置到断杆的距离相同，以保证两夹紧装置在对断杆进行夹持时是同步夹持的，由此，能够进一步降低恶化断杆的发生概率；
3)、进一步地，本发明的柔性调整盘是由多个独立的扇形盘围绕而成的，该多个独立的扇形盘结构，使得其能够适应不同倾倒角度的断杆，不用再使得车体再进行旋转调整简化了车体的运动，同时在扇形盘内还设置有定位夹，在断杆压到扇形盘时，其能够伸出扇形盘将断杆夹持固定。
4)、进一步地，本发明的柔性调整盘和夹持装置之间的动作是联动的，夹持装置安装于旋转环上，使得升降装置进行顶升，在柔性调整盘8内其中的扇形盘上的刚性顶板由于断杆挤压而发生转动时，对应扇形盘内的矩形开口内设置的定位夹动作，从而夹紧断杆，同时，定位夹内设置的传感器结构使得旋转环进行旋转，将夹持装置旋转到与该定位夹同轴线的位置处，使得夹持环能够夹持断杆；
5)、进一步地，继续使得升降装置进行顶升，此时，柔性调整盘的扇形盘继续发生形变，将扇形盘内的流体挤压入另一个方向的液压伸缩杆内，从而使得另一个方向的液压伸缩杆伸出变长，最后，在断杆6触碰到柔性调整盘中部的中间空心轴13顶部后，停止升降装置的升高，最后使得两液压伸缩杆到断杆的距离相同，此时，夹持环恰好还位于断杆下端处且离断杆的距离相同，然后使得夹持环打开，再驱动补液泵动作进行补液，从而驱动夹持环夹持断杆，在到位后再驱动夹持环闭合，最后完成对断杆的夹持；
6)、进一步地，本发明的起吊夹具使用了两夹持环和中间空心轴三点对断杆进行定位，能够极大的提高对断杆夹持的稳定性，本申请的扇形盘为由刚性顶板、弹性外壳和刚性底板合围而成的封闭腔体，且刚性顶板通过铰接轴铰接于中间空心轴上，由此，再受到断杆挤压时，刚性顶板会绕着铰接轴旋转，露出内部的定位夹，实现断杆初步定位；
7)、进一步地，本发明的起吊方法在起吊初期，即根据断杆的倾斜角度自动调整扇形盘的高度，以使得在断杆完全压紧扇形盘变形时，扇形盘内的流体流入夹持装置的液压伸缩杆内，从而能够使得再夹紧断杆之初即保证两夹持装置离断杆的距离相同，然后再使得补液泵动作，使得两夹持装置同步上升，最终使得两夹持环同步夹持断杆，实现断杆的平稳起吊。
附图说明
图1为本发明的起吊方法的流程图；
图2为本发明的起吊装置结构示意图；
图3为图2的起吊夹具俯视图；
图4为图3的A-A剖视图；
图5为起吊夹具夹紧断杆示意图；
图6为夹持环结构示意图；
图7为起吊夹具液压线路图。
标号说明
1、底座；2、驱动轮；3、升降装置；4、升降平台；5、起吊夹具；6、断杆；7、吊盘；8、柔性调整盘；9、旋转环；10、夹持装置；11、液压伸缩杆；12、夹持环；13、中间空心轴；14、扇形盘；15、矩形开口；16、定位夹；17、刚性顶板；18、刚性底板；19、弹性外壳；20、流体；21、左夹持板；22、右夹持板；23、旋转轴；24、回复弹簧；25、摄像头；26、铰接轴一；27、左夹持环体；28、右夹持环体；29、铰接轴二；30、左驱动杆一；31、右驱动杆二；32、左液压伸缩杆；33、右液压伸缩杆；34、扇形盘一；35、扇形盘二；36、扇形盘三；37、扇形盘四；38、扇形盘五；39、扇形盘六；40、补液泵；41、油管一；42、油管二；43、油管三；44、截止阀一；45、截止阀二；46、截止阀三；47、吊耳；48、吊索。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步的说明，但不以任何方式对本发明加以限制，基于本发明教导所作的任何变换或替换，均属于本发明的保护范围。
如图1-4所示，一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊装置，包括底座1、驱动轮2、升降装置3、升降平台4和起吊夹具5，驱动轮2位于底座1下端，用于驱动底座1朝左右和前后方向移动，升降装置3位于底座1上方，升降平台4固定设置于升降装置3上端，升降平台4上通过可拆卸结构连接起吊夹具5，起吊夹具5包括吊盘7、柔性调整盘8、旋转环9和夹持装置10，柔性调整盘8固定设置于吊盘7上端，旋转环9围绕柔性调整盘8设置，且能够在吊盘7上旋转运动，夹持装置10固定设置于旋转环9上，柔性调整盘8包括中间空心轴13和若干扇形盘14，中间空心轴13上端设置有摄像头25，扇形盘14内侧均设置有矩形开口15，矩形开口15内设置有定位夹16，摄像头25拍摄到断杆6后，驱动底座1移动，以使得中间空心轴13位于断杆6的下方，起吊夹具5在上升时，断杆6挤压柔性调整盘8的扇形盘14，夹持装置10打开，调整旋转环9转动，使得夹持装置10也位于断杆6下方，同时扇形盘14内的流体20能够调整夹持装置10的高度，使得其能够与倾斜的断杆6相适应。
优选地，可以通过远程操控来实现中间空心轴13位于断杆6正下方，如通过摄像头25进行实时拍摄，然后将拍摄的图像传递到远程监控终端，操作人员根据实时拍摄的图像使用远程遥控器控制驱动轮2的移动，最后控制底座1移动，最终使得中间空心轴13位于断杆6正下方；
优选地，夹持装置10设置有一对，且该对夹持装置10呈对向设置，在中间空心轴13上还设置有角度传感器，用于测量断杆6与水平面之间的夹角β，或者计算出断杆6与竖直杆之间的夹角，然后计算出β，计算出β后，即可计算出两夹持装置10最终需要调整的高度差Δh＝l×tanβ,l为两夹持装置10之间的距离。
优选地，柔性调整盘8的刚性顶板17通过铰接轴一26转动设置于中间空心轴13上，柔性调整盘8还包括设置于由刚性顶板17、弹性外壳19和刚性底板18组成的密闭空间内的流体20，定位夹16包括固定设置于吊盘7上的旋转轴23，围绕旋转轴23设置的左夹持板21和右夹持板22，左夹持板21和右夹持板22呈剪叉形式交叉布置，左夹持板21和右夹持板22之间设置有回复弹簧24，左夹持板21和右夹持板22的上端与刚性顶板17的上端齐平，左夹持板21和右夹持板22的上端到旋转轴23的距离大于左夹持板21和右夹持板22的下端到旋转轴23的距离，且初始状态时，左夹持板21和右夹持板22的上端之间的距离与矩形开口15相适应，旋转轴23上设置有角度传感器，在检测到角度发生变化如左夹持板和右夹持板角度变大时，能够发出控制信号。
优选地，旋转环9上设置有驱动电机，在收到上述控制信号后启动，带动旋转环9旋转，从而使得两夹持装置运动到发生动作的定位夹16位置处，最终使得定位夹16和两夹持装置10处于同一条直线上。
优选地，夹持装置10包括液压伸缩杆11和夹持环12，液压伸缩杆11的无杆腔与扇形盘14通过油管相连，从而在断杆挤压扇形盘14时，扇形盘14内的流体能够流入液压伸缩杆中，从而能够调节液压伸缩杆11的长度，从而能够调节夹持装置10的高度。
优选地，如图2、6所示，液压伸缩杆11包括左液压伸缩杆32和右液压伸缩杆33，扇形盘14包括扇形盘一34、扇形盘二35、扇形盘三36、扇形盘四37、扇形盘五38和扇形盘六39，且扇形盘一34、扇形盘二35、扇形盘三36组成半圆，且右液压伸缩杆33与该半圆同侧；扇形盘四37、扇形盘五38和扇形盘六39组成另一半圆，且左液压伸缩杆32与该另一半圆同侧，右液压伸缩杆33仅在由扇形盘一34、扇形盘二35、扇形盘三36组成的半圆范围内转动，左液压伸缩杆32仅在由扇形盘四37、扇形盘五38和扇形盘六39组成另一半圆范围内转动，且扇形盘一34、扇形盘二35、扇形盘三36分别与左液压伸缩杆32的无杆腔连接，扇形盘四37、扇形盘五38和扇形盘六39分别与右液压伸缩杆33的无杆腔连接。
优选地，如图6所示，左液压伸缩杆32无杆腔连接有油管三43，右液压伸缩杆33的无杆腔连接有油管二42，油管三43和油管二42连接，且都通过油管一41连接有补液泵40，油管一41上设置有截止阀一44，油管二42上设置有截止阀二45，油管三43上设置有截止阀三46。
优选地，中间空心轴13为一可伸缩套管结构，在角度传感器检测出倾斜角度β计算出高度差Δh后，由控制器计算出需要调整该高度差所需的流体20的量，随后调整中间空心轴13的高度，从而来调整扇形盘14内的流体20的量。该可伸缩套管结构的高度完全可以由电动伸缩杆来实现调节。
优选地，夹持装置10的初始高度为旋转环9在调整夹持装置旋转到断杆6下端时不会与断杆6发生碰撞。
如图5所示，夹持环12包括左夹持环体27和右夹持环体28，左夹持环体27和右夹持环体28通过铰接轴二29转动设置于液压伸缩杆11上，且还包括能够驱动左夹持环体27转动的左驱动杆一，驱动右夹持环体28转动的右驱动杆二31。
优选地，在起吊夹具5持续升降，中间空心轴13触碰到断杆6后，停止升降装置3的升降，此时，两夹持装置10的夹持环12到断杆6的距离相同，然后，启动左驱动杆一30和右驱动杆31动作，带动左夹持环体27和右夹持环体28打开，然后关闭液压伸缩杆与扇形盘之间的截止阀，打开截止阀一44、截止阀二45和截止阀三46，然后启动补液泵40带动左液压伸缩杆和右液压伸缩杆同步提升，从而实现夹持环12对断杆6的夹持，待夹持环12的底部触碰到断杆6时，停止补液泵40的补液，然后使得左驱动杆一30和右驱动杆31动作，带动左夹持环体27和右夹持环体28闭合，完成对断杆6的夹紧。
优选地，如图1所示，吊盘7上还设置有两吊耳47，吊耳47上设置有吊索48。
优选地，升降平台4连接起吊夹具5的可拆卸结构具体可以为如专利文献1中的电磁铁结构方式，电磁铁结构可以通过夹持环12的闭合来进行控制，如夹持环12完全闭合夹持住断杆6后，控制电磁铁失电，起吊夹具5脱离升降平台4，此时提拉吊索48，实现断杆的起吊。
优选地，在夹持环底部设置有触碰开关，在断杆触碰到开关时，关闭夹持环。
优选地，升降装置3的结构可以为剪叉结构、液压伸缩杆结构或螺纹伸缩杆结构等。
优选地，一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法，其包括以下步骤：
(一)、起吊装置和断杆配合定位：
当需要对断杆进行抢修起吊时，控制驱动轮行走至断杆附近，然后打开摄像头25，拍摄实时图像，然后将该图像传送到远程监控终端进行显示，操作人员根据实时拍摄的图像使用远程遥控器控制驱动轮2的移动，最后控制底座1移动，最终使得中间空心轴13位于断杆6正下方，完成起吊装置和断杆的配合定位；
(二)、起吊装置初始参数调整：
由角度传感器得到断杆倾斜角度β，再计算出两夹持装置10最终需要调整的高度差Δh＝l×tanβ,l为两夹持装置10之间的距离，根据调整高度差Δh所需的流体20的多少计算出中间空心轴13的高度，将中间空心轴13调整到相应高度；
(三)、夹持装置调整：
升降装置3动作使得起吊夹具5上升，当柔性调整盘8的其中一个扇形盘受挤压发生变形时，露出里面的定位夹16，定位夹16打开，发出控制信号，然后使得旋转环9进行转动，使得两夹持装置10的轴线与断杆6的轴线平行，然后继续使得升降装置3升高，断杆6继续挤压扇形盘，然后将扇形盘内的流体挤压入液压伸缩杆中，从而驱动远离断杆那端的液压伸缩杆伸长，断杆触碰到中间空心轴13后，停止升降装置3的动作，此时，两夹持环到断杆的距离相同；
(四)、夹持断杆：
打开夹持环，通过补液泵40通过油管一、油管二和油管三实现两夹持环的同步上升，在断杆触碰到夹持环底部时，停止补液泵供油，然后驱动夹持环闭合，最终完成断杆的夹持；
(五)、平稳起吊：
使得起吊夹具与升降平台分离，通过吊索48实现断杆的起吊。
优选地，在步骤四中，通过打开油管一41上的截止阀一44、油管二42上的截止阀二45和油管三43上的截止阀三46，同时关闭左液压伸缩杆32与各扇形盘之间的截止阀、关闭右液压伸缩杆33与各扇形盘之间的截止阀，来实现补液泵40对左液压伸缩杆32和右液压伸缩杆33的供油。
综上，本申请的一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法，在对配电线路断杆进行抢修时，能够通过摄像头动态的调整起吊装置的起吊角度，然后根据起吊角度动态的调整起吊夹具，使得起吊夹具在触碰到断杆时，起吊夹具的两夹持环能够同步的对断杆进行夹持，达到平稳起吊的目的，同时，两夹持环和中间空心轴形成三点定位，使得对断杆进行夹持时能够更加稳定，能够解决配电线路电杆外破抢修的安全隐患，大大提高抢修人员的人身安全。

Claims (10)

1.一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法，其包括断杆起吊装置，起吊装置包括底座(1)、驱动轮(2)、升降装置(3)、升降平台(4)和起吊夹具(5)，驱动轮(2)位于底座(1)下端，用于驱动底座(1)朝左右和前后方向移动，升降装置(3)位于底座(1)上方，升降平台(4)固定设置于升降装置(3)上端，升降平台(4)上通过可拆卸结构连接起吊夹具(5)，其特征在于：所述起吊夹具(5)包括吊盘(7)、柔性调整盘(8)、旋转环(9)和夹持装置(10)，柔性调整盘(8)固定设置于吊盘(7)上端，旋转环(9)围绕柔性调整盘(8)设置，且能够在吊盘(7)上旋转运动，夹持装置(10)固定设置于旋转环(9)上，且为一对，柔性调整盘(8)包括中间空心轴(13)和若干扇形盘(14)，中间空心轴(13)上端设置有摄像头(25)，各扇形盘(14)内侧均设置有矩形开口(15)，矩形开口(15)内设置有定位夹(16)，摄像头(25)拍摄到断杆(6)后，驱动底座(1)移动，以使得中间空心轴(13)位于断杆(6)的下方，起吊夹具(5)在上升时，断杆(6)挤压柔性调整盘(8)的扇形盘(14)，调整旋转环(9)转动，使得夹持装置(10)也位于断杆(6)下方，同时扇形盘(14)内的流体(20)能够调整夹持装置(10)的高度，使得夹持装置(10)能够与倾斜的断杆(6)相适应；在中间空心轴(13)上还设置有角度传感器，用于测量断杆(6)与水平面之间的夹角β，中间空心轴(13)为一可伸缩套管结构，夹持装置(10)包括液压伸缩杆(11)和夹持环(12)；
所述方法包括以下步骤：
(一)、起吊装置和断杆配合定位：
当需要对断杆进行抢修起吊时，控制驱动轮行走至断杆附近，然后打开摄像头(25)，拍摄实时图像，然后将该图像传送到远程监控终端进行显示，操作人员根据实时拍摄的图像使用远程遥控器控制驱动轮(2)的移动，最后控制底座(1)移动，最终使得中间空心轴(13)位于断杆(6)正下方，完成起吊装置和断杆的配合定位；
(二)、起吊装置初始参数调整：
由角度传感器得到断杆倾斜角度β，再计算出两夹持装置(10)最终需要调整的高度差Δh＝l×tanβ,l为两夹持装置(10)之间的距离，根据调整高度差Δh所需的流体(20)的多少计算出中间空心轴(13)的高度，将中间空心轴(13)调整到相应高度；
(三)、夹持装置调整：
升降装置(3)动作使得起吊夹具(5)上升，当柔性调整盘(8)的其中一个扇形盘受挤压发生变形时，露出里面的定位夹(16)，定位夹(16)打开，发出控制信号，然后使得旋转环(9)进行转动，使得两夹持装置(10)的轴线与断杆(6)的轴线平行，然后继续使得升降装置(3)升高，断杆(6)继续挤压扇形盘，然后将扇形盘内的流体挤压入液压伸缩杆中，从而驱动远离断杆那端的液压伸缩杆伸长，断杆触碰到中间空心轴(13)后，停止升降装置(3)的动作，此时，两夹持环到断杆的距离相同；
(四)、夹持断杆：
打开夹持环，通过补液泵(40)通过油管一、油管二和油管三实现两夹持环的同步上升，在断杆触碰到夹持环底部时，停止补液泵供油，然后驱动夹持环闭合，最终完成断杆的夹持；
(五)、平稳起吊：
使得起吊夹具与升降平台分离，通过吊索(48)实现断杆的起吊。
2.如权利要求1所述的一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法，其特征在于：通过远程操控实现中间空心轴(13)位于断杆(6)正下方。
3.如权利要求2所述的一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法，其特征在于：一对夹持装置(10)呈对向设置。
4.如权利要求3所述的一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法，其特征在于：柔性调整盘(8)的刚性顶板(17)通过铰接轴一(26)转动设置于中间空心轴(13)上，柔性调整盘(8)还包括设置于由刚性顶板(17)、弹性外壳(19)和刚性底板(18)组成的密闭空间内的流体(20)，定位夹(16)包括固定设置于吊盘(7)上的旋转轴(23)，围绕旋转轴(23)设置的左夹持板(21)和右夹持板(22)，左夹持板(21)和右夹持板(22)呈剪叉形式交叉布置，左夹持板(21)和右夹持板(22)之间设置有回复弹簧(24)，左夹持板(21)和右夹持板(22)的上端与刚性顶板(17)的上端齐平，左夹持板(21)和右夹持板(22)的上端到旋转轴(23)的距离大于左夹持板(21)和右夹持板(22)的下端到旋转轴(23)的距离，且初始状态时，左夹持板(21)和右夹持板(22)的上端之间的距离与矩形开口(15)相适应，旋转轴(23)上设置有角度传感器，在检测到角度发生变化如左夹持板和右夹持板角度变大时，能够发出控制信号。
5.如权利要求4所述的一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法，其特征在于：旋转环(9)上设置有驱动电机，在收到上述控制信号后启动，带动旋转环(9)旋转，从而使得两夹持装置运动到发生动作的定位夹(16)位置处，最终使得定位夹(16)和两夹持装置(10)处于同一条直线上。
6.如权利要求5所述的一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法，其特征在于：液压伸缩杆(11)的无杆腔与扇形盘(14)通过油管相连，从而在断杆挤压扇形盘(14)时，扇形盘(14)内的流体能够流入液压伸缩杆中，从而能够调节液压伸缩杆(11)的长度，从而能够调节夹持装置(10)的高度。
7.如权利要求6所述的一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法，其特征在于：液压伸缩杆(11)包括左液压伸缩杆(32)和右液压伸缩杆(33)，扇形盘(14)包括扇形盘一(34)、扇形盘二(35)、扇形盘三(36)、扇形盘四(37)、扇形盘五(38)和扇形盘六(39)，且扇形盘一(34)、扇形盘二(35)、扇形盘三(36)组成半圆，且右液压伸缩杆(33)与该半圆同侧；扇形盘四(37)、扇形盘五(38)和扇形盘六(39)组成另一半圆，且左液压伸缩杆(32)与该另一半圆同侧，右液压伸缩杆(33)仅在由扇形盘一(34)、扇形盘二(35)、扇形盘三(36)组成的半圆范围内转动，左液压伸缩杆(32)仅在由扇形盘四(37)、扇形盘五(38)和扇形盘六(39)组成另一半圆范围内转动，且扇形盘一(34)、扇形盘二(35)、扇形盘三(36)分别与左液压伸缩杆(32)的无杆腔连接，扇形盘四(37)、扇形盘五(38)和扇形盘六(39)分别与右液压伸缩杆(33)的无杆腔连接。
8.如权利要求7所述的一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法，其特征在于：左液压伸缩杆(32)无杆腔连接有油管三(43)，右液压伸缩杆(33)的无杆腔连接有油管二(42)，油管三(43)和油管二(42)连接，且都通过油管一(41)连接有补液泵(40)，油管一(41)上设置有截止阀一(44)，油管二(42)上设置有截止阀二(45)，油管三(43)上设置有截止阀三(46)。
9.如权利要求8所述的一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法，其特征在于：在步骤(四)中，通过打开油管一(41)上的截止阀一(44)、油管二(42)上的截止阀二(45)和油管三(43)上的截止阀三(46)，同时关闭左液压伸缩杆(32)与各扇形盘之间的截止阀、关闭右液压伸缩杆(33)与各扇形盘之间的截止阀，来实现补液泵(40)对左液压伸缩杆(32)和右液压伸缩杆(33)的供油。
10.如权利要求1所述的一种基于摄像的配电线路断杆平稳起吊方法，其特征在于：夹持环(12)包括左夹持环体(27)和右夹持环体(28)，左夹持环体(27)和右夹持环体(28)通过铰接轴二(29)转动设置于液压伸缩杆(11)上，且还包括能够驱动左夹持环体(27)转动的左驱动杆一，驱动右夹持环体(28)转动的右驱动杆二(31)。
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