CN113848945A - 一种管道孔洞检测方法、系统、存储介质及智能终端 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种管道孔洞检测方法、系统、存储介质及智能终端,涉及管道建设技术的领域，其包括获取预设孔洞的基准平面信息；控制所预设的小车于孔洞中沿所预设的检测方向移动检测并获取小车上所预设的检测点的当前位置信息；计算当前位置信息所对应的位置与基准平面信息所对应的平面之间的竖直检测距离；判断竖直检测距离是否与所预设的基准距离一致；若竖直检测距离与基准距离一致，则控制小车继续沿检测方向移动并检测；若竖直检测距离与基准距离不一致，则控制小车停止移动和检测并于当前所在的位置输出塌陷位置信息。本申请具有使数字管道能够较好的安装的效果。
Description
技术领域
本申请涉及管道建设技术的领域，尤其是涉及一种管道孔洞检测方法、系统、存储介质及智能终端。
背景技术
数字管道是一种新型管道，内部嵌设有一个芯片，芯片上记载有该管道的基本数据，以便于工作人员后续对其进行维修。
相关技术中，数字管道在安装之前，先打出一个范围较大的基坑，以用于所需安装的数字管道进行放置，再对基坑的侧壁打出数字管道安装时所需的孔洞即可
针对上述中的相关技术，发明人认为在数字管道安装的过程中，预先打好的孔洞的上侧壁有可能出现塌陷的情况，导致孔洞的下侧壁有土方，而外部工作人员无法得知孔洞内部是否塌陷，导致数字管道无法较好的安装。
发明内容
为了使数字管道能够较好的进行安装，本申请提供一种管道孔洞检测方法、系统、存储介质及智能终端。
第一方面，本申请提供一种管道孔洞检测方法，采用如下的技术方案：
一种管道孔洞检测方法，包括：
获取预设孔洞的基准平面信息；
控制所预设的小车于孔洞中沿所预设的检测方向移动检测并获取小车上所预设的检测点的当前位置信息；
计算当前位置信息所对应的位置与基准平面信息所对应的平面之间的竖直检测距离；
判断竖直检测距离是否与所预设的基准距离一致；
若竖直检测距离与基准距离一致，则控制小车继续沿检测方向移动并检测；
若竖直检测距离与基准距离不一致，则控制小车停止移动和检测并于当前所在的位置输出塌陷位置信息。
通过采用上述技术方案，在数字管道安装之前，控制小车对孔洞进行检测，小车上的检测点与基准平面信息之间的距离固定，即竖直检测距离，通过竖直检测距离与基准距离的比较可判断小车是否移动于土方上，若竖直检测距离发生变化，则说明小车移动于土方上，进一步说明此处出现塌陷的情况，对该塌陷位置进行标记以便于后续工作人员对塌陷的土方进行处理，使数字管道能够较好的进行安装。
可选的，小车输出塌陷位置信息后的检测方法包括：
获取小车的停留时间信息；
判断小车的停留时间信息所对应的时间是否与所预设的采集时间信息所对应的时间一致；
若小车的停留时间信息所对应的时间与采集时间信息所对应的时间不一致，则小车继续停止移动和检测；
若小车的停留时间信息所对应的时间与采集时间信息所对应的时间一致，则控制小车继续沿检测方向移动。
通过采用上述技术方案，小车输出塌陷位置信息时需要使小车停止移动，从而使塌陷位置信息所对应的位置较为准确，通过小车的停留时间信息与采集时间信息比较可控制小车是否移动，以使小车输出较为准确的塌陷位置信息后能够自主启动，以便于小车对孔洞进行检测。
可选的，小车停止后继续移动的检测方法包括：
获取小车的启动时间信息；
判断小车的启动时间信息所对应的时间是否与所预设的停止检测时间信息所对应的时间一致；
若小车的启动时间信息所对应的时间与停止检测时间信息所对应的时间不一致，则控制小车沿检测方向移动且不检测；
若小车的启动时间信息所对应的时间与停止检测时间信息所对应的时间一致，则控制小车沿检测方向移动且检测。
通过采用上述技术方案，小车停止后重新启动进行移动时，小车处于已测得的塌陷位置信息，通过小车的启动时间信息所对应的时间与停止检测时间信息所对应的时间的比较以使小车在该塌陷位置信息所对应的位置处不会重复输出塌陷位置信息，以便于小车对孔洞进行检测。
可选的，小车在管道内的移动方法包括：
获取孔洞的基准长度信息；
将小车第一次开始检测时检测点的位置信息定义为基点信息；
计算基点信息所对应的位置与当前位置信息所对应的位置之间的距离以获取当前移动距离信息；
判断当前移动距离信息所对应的长度是否小于基准长度信息所对应的距离；
若当前移动距离信息所对应的长度小于基准长度信息所对应的距离，则小车继续沿检测方向移动并检测；
若当前移动距离信息所对应的长度不小于基准长度信息所对应的距离，则控制小车沿检测方向的反方向移动。
通过采用上述技术方案，小车在孔洞内检测的过程中，通过当前移动距离信息与基准长度信息的比较可使小车能对孔洞长度方向进行完全检测，且当小车对孔洞检测完成后，能使小车沿检测方向的反方向移动以从孔洞内移出。
可选的，小车沿检测方向的反方向移动时的检测方法包括：
获取小车上所预设的发射点与孔洞侧壁之间的当前距离检测信息；
根据当前距离检测信息以拟合获取孔洞截面信息；
判断孔洞截面信息所对应的截面形状是否与所预设的管道截面信息所对应的截面形状一致；
若孔洞截面信息所对应的截面形状与管道截面信息所对应的截面形状一致，则输出孔洞正常信号；
若孔洞截面信息所对应的截面形状与管道截面信息所对应的截面形状不一致，则输出孔洞异常信号。
通过采用上述技术方案，在小车沿检测方向的反方向移动时，通过小车上发射点与孔洞侧壁之间的距离可获得孔洞侧壁各点的方位，从而能够将孔洞的侧壁各点进行拟合以获取孔洞所对应的截面形状，通过孔洞截面的形状与数字管道截面的形状以判断出该孔洞是否符合数字管道安装要求。
可选的，当输出孔洞正常信号时，对孔洞的检测方法包括：
获取孔洞截面信息中所对应的直径信息；
判断直径信息所对应的直径是否落入所预设的管道直径数据库中的数值中；
若直径信息所对应的直径落入管道直径数据库中的数值中，则输出孔洞正确信号；
若直径信息所对应的直径不落入管道直径数据库中的数值中，则输出孔洞错误信号。
通过采用上述技术方案，小车在移动过程中能获取孔洞各处所对应的直径信息，此时将该直径信息与所需安装的数字管道的直径进行比较，若该直径信息未处于所需安装的数值管道的直径构成的数值中，则说明该孔洞无法安装该批次的数字管道，此时输出孔洞错误信号以提示工作人员。
可选的，小车沿检测方向的反方向移动时所对应的控制方法包括：
获取小车的当前压力信息；
控制所预设的铲斗旋转至与地面抵接，以使小车移动过程中对塌陷位置信息所对应的位置的土方进行处理；
判断当前压力信息所对应的压力值是否大于所预设的基准压力值；
若当前压力信息所对应的压力值大于基准压力值，则控制铲斗旋转以使铲斗与地面分离；
若当前压力信息所对应的压力值不大于基准压力值，则小车正常移动。
通过采用上述技术方案，在小车沿检测方向的反方向移动时，可对铲斗进行旋转以使铲斗与地面抵接，此时当小车移动过塌陷的位置时能将塌陷所产生的土方进行处理，以减小工作人员所需处理的土方的量；在土方的处理过程中，小车自身的压力随着处理的土方重量增大而增大，当压力信息所对应的压力值大于基准压力值时，说明小车不能继续对剩余的土方进行较好的处理，此时控制铲斗以使铲斗不再处理土方，使小车能够正常移动。
第二方面，本申请提供一种管道孔洞检测系统，采用如下的技术方案：
一种管道孔洞检测系统，包括：
获取模块，用于获取预设孔洞的基准平面信息；
处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；
处理模块控制所预设的小车于孔洞中沿所预设的检测方向移动检测并获取小车上所预设的检测点的当前位置信息
处理模块计算当前位置信息所对应的位置与基准平面信息所对应的平面之间的竖直检测距离；
判断模块，用于判断竖直检测距离是否与所预设的基准距离一致；
若判断模块判断出竖直检测距离与基准距离一致，则处理模块控制小车继续沿检测方向移动并检测；
若判断模块判断出竖直检测距离与基准距离不一致，则处理模块控制小车停止移动和检测并于当前所在的位置输出塌陷位置信息。
通过采用上述技术方案，在数字管道安装之前，由获取模块和处理模块以控制小车对孔洞进行检测，小车上的检测点与基准平面信息之间的距离固定，即竖直检测距离，通过判断模块可判断竖直检测距离与基准距离两者之间的大小，从而可判断小车是否移动于土方上，若竖直检测距离发生变化，则说明小车移动于土方上，进一步说明此处出现塌陷的情况，对该塌陷位置进行标记以便于后续工作人员对塌陷的土方进行处理，使数字管道能够较好的进行安装。
第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：
一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一种管道孔洞检测方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，通过智能终端的使用，在数字管道安装之前，控制小车对孔洞进行检测，小车上的检测点与基准平面信息之间的距离固定，即竖直检测距离，通过竖直检测距离与基准距离的比较可判断小车是否移动于土方上，若竖直检测距离发生变化，则说明小车移动于土方上，进一步说明此处出现塌陷的情况，对该塌陷位置进行标记以便于后续工作人员对塌陷的土方进行处理，使数字管道能够较好的进行安装。
第四方面，本申请提供提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有使数字管道能够较好的进行安装的特点，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种管道孔洞检测方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，存储介质中有管道孔洞检测方法的计算机程序，在数字管道安装之前，控制小车对孔洞进行检测，小车上的检测点与基准平面信息之间的距离固定，即竖直检测距离，通过竖直检测距离与基准距离的比较可判断小车是否移动于土方上，若竖直检测距离发生变化，则说明小车移动于土方上，进一步说明此处出现塌陷的情况，对该塌陷位置进行标记以便于后续工作人员对塌陷的土方进行处理，使数字管道能够较好的进行安装。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.在数字管道安装之前对孔洞内部是否出现塌陷进行检测可使数字管道后续较好的进行安装；
2.在小车检测的过程中，若小车停止移动后重新启动时，小车不会检测以减小塌陷位置重复输出，造成数据的冗余；
3.小车在沿检测方向的反方向移动时能控制铲斗对部分的土方进行处理，以减小工作人员后续处理土方所需的工作量。
附图说明
图1是管道孔洞检测方法的流程图。
图2是小车停止时长控制的流程图。
图3是小车重新启动后检测方法的流程图。
图4是小车移动距离控制的流程图。
图5是孔洞截面形状判断方法的流程图。
图6是孔洞直径判断方法的流程图。
图7是孔洞土方处理方法的流程图。
图8是管道孔洞检测方法的模块流程图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-8及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。
本申请实施例公开一种管道孔洞检测方法，使数字管道能够较好的进行安装。
参照图1，管道孔洞检测的方法流程包括以下步骤：
步骤S100：获取预设孔洞的基准平面信息。
预设孔洞为所需安装数字管道的已加工出的孔洞，基准平面信息由工作人员根据加工出的孔洞的位置进行设置，由计算机在三维建模处建立，为本技术领域人员的常规技术手段，不作赘述，基准平面信息所对应的平面应与地面相平行，且孔洞的长度方向应与基准平面信息所对应的平面平行。
步骤S101：控制所预设的小车于孔洞中沿所预设的检测方向移动检测并获取小车上所预设的检测点的当前位置信息。
小车为用于对孔洞进行检测的管道小车，由工作人员根据实际情况选定合适作业的小车，不作赘述，小车对孔洞进行检测时，小车的底盘应与地面相平行，检测方向由工作人员根据实际情况进行设定，不作赘述，检测方向应满足与孔洞的长度方向相平行且检测方向的起始点应为孔洞的开口，以便于工作人员对小车进行放置；小车上的检测点为工作人员提前设定的位置，该检测点具有定位功能，如GPS，当前位置信息为检测点所处位置的位置信息，由检测点的定位功能获取，为本领域技术人员的常规技术手段，不作赘述。
步骤S102：计算当前位置信息所对应的位置与基准平面信息所对应的平面之间的竖直检测距离。
竖直检测距离为检测点至基准平面信息所对应的平面的最短距离，由计算机根据检测点所在位置和基准平面信息所对应的平面进行计算，为本领域技术人员的常规技术手段，不作赘述。
步骤S103：判断竖直检测距离是否与所预设的基准距离一致。
基准距离信息为定值，由工作人员提前设置，基准距离所对应的距离应为小车在对应孔洞内正常移动时，小车上的检测点与基准平面信息所对应的平面之间的距离，工作人员根据检测点位置的不同和基准平面信息所设定的位置不同可对基准距离信息所对应的距离进行修改，判断的目的是为了得知小车在孔洞内移动的过程中，竖直检测距离是否发生变化，以便于对小车的运动情况进行分析。
步骤S1031：若竖直检测距离与基准距离一致，则控制小车继续沿检测方向移动并检测。
当竖直检测距离与基准距离一致时，说明小车在移动的过程中未出现高度方向的辩护，说明孔洞内部小车所移动过的位置较为平坦，进一步说明孔洞内未出现塌陷而产生的土方，此时小车继续沿检测方向移动并检测以对孔洞内的所有位置进行检测。
步骤S1032：若竖直检测距离与基准距离不一致，则控制小车停止移动和检测并于当前所在的位置输出塌陷位置信息。
当竖直检测距离与基准距离不一致时，说明小车当前所处的位置存在塌陷出现的土方，从而导致小车在移动的过程中出现竖直检测距离的变化，小车停止移动并在所处的位置输出塌陷位置信息，塌陷位置信息即为孔洞内存在塌陷的位置信息，小车停止移动所输出的塌陷位置信息较为准确，使工作人员后续在处理塌陷位置时能够较为方便的定位。
参照图2，小车输出塌陷位置信息后的检测方法包括：
步骤S200：获取小车的停留时间信息。
停留时间信息即为小车停止移动后所对应的时间信息，可通过计算机对检测点位置不变化的时间进行记录以获取停留时间信息，为本领域技术人员的常规技术手段，不作赘述。
步骤S201：判断小车的停留时间信息所对应的时间是否与所预设的采集时间信息所对应的时间一致。
采集时间信息为小车用于输出塌陷位置信息时所对应的时间，采集时间信息所对应的时间不应较长或较短，当采集时间信息所对应的时间较长时，容易造成小车检测效率过低的情况，当采集时间信息所对应的时间较短时，小车熄火较短时间后重新启动有可能导致小车发生损坏，因此采集时间信息所对应的时间由工作人员根据实际工况进行设定，不作赘述；判断的目的是为了得知小车停留以输出塌陷位置信息的时间是否达到采集时间信息所对应的时间，以便于小车的后续检测。
步骤S2011：若小车的停留时间信息所对应的时间与采集时间信息所对应的时间不一致，则小车继续停止移动和检测。
当小车的停留时间信息所对应的时间与采集时间信息所对应的时间不一致时，说明小车的停留时间还未达到采集时间，此时小车继续停止移动和检测，以使小车能输出较为准确的塌陷位置信息，且不会因为过早启动而造成小车的损坏。
步骤S2012：若小车的停留时间信息所对应的时间与采集时间信息所对应的时间一致，则控制小车继续沿检测方向移动。
当小车的停留时间信息所对应的时间与采集时间信息所对应的时间一致时，说明小车的停留时间达到了采集时间，此时已输出较为准确的塌陷位置信息且小车能够进行启动，小车启动以继续沿着检测方向移动以对孔洞内未检测过的位置进行检测。
参照图3，小车停止后继续移动的检测方法包括：
步骤S300：获取小车的启动时间信息。
启动时间信息为小车停止后又重新启动后所启动的时间，可通过计算机对小车的运动情况进行监控以获取启动时间信息，此处为本领域技术人员的公知常识，不作赘述。
步骤S301：判断小车的启动时间信息所对应的时间是否与所预设的停止检测时间信息所对应的时间一致。
停止检测时间信息为提前设置的定值，由工作人员根据实际情况进行设定，不作赘述，判断的目的是为了得知小车启动的时长是否达到提前设置的定值，以便于小车后续检测的控制。
步骤S3011：若小车的启动时间信息所对应的时间与停止检测时间信息所对应的时间不一致，则控制小车沿检测方向移动且不检测。
当小车的启动时间信息所对应的时间与停止检测时间信息所对应的时间不一致时，说明小车启动后移动的时长未达到提前设定的时间，此时小车可能还处于已输出的塌陷位置信息所对应位置的土方上，小车此时只移动而不进行检测，以减小小车输出重复的塌陷位置信息的可能性，提高了小车检测过程中的稳定性和数据可靠性。
步骤S3012：若小车的启动时间信息所对应的时间与停止检测时间信息所对应的时间一致，则控制小车沿检测方向移动且检测。
当小车的启动时间信息所对应的时间与停止检测时间信息所对应的时间一致时，说明小车有可能已经从土方位置移动至平坦的位置，此时小车进行移动并检测以对孔洞内未检测的位置进行检测。
参照图4，小车在管道内的移动方法包括：
步骤S400：获取孔洞的基准长度信息。
基准长度信息为记录孔洞长度的信息，可由工作人员打孔时所打的深度进行获取，为本领域技术人员的常规技术手段，不作赘述。
步骤S401：将小车第一次开始检测时检测点的位置信息定义为基点信息。
小车第一次开始检测即为小车处于孔洞内并产生竖直检测距离时，此时小车上的检测点所处的位置即为基点信息。
步骤S402：计算基点信息所对应的位置与当前位置信息所对应的位置之间的距离以获取当前移动距离信息。
当前移动距离信息由小车当前的位置信息与基点信息获取，基点信息所对应的位置和当前位置信息所对应的位置均为小车移动轨迹上的两个点，小车的移动轨迹可记录于计算机所建立的二维坐标系中，为本领域技术人员的常规技术手段，不作赘述，二维坐标系中两点之间的距离即为小车的当前移动距离信息。
步骤S403：判断当前移动距离信息所对应的长度是否小于基准长度信息所对应的距离。
判断的目的是为了得知小车当前所移动的距离是否达到孔洞的长度距离，从而便于判断小车是否对孔洞内的所有位置进行检测。
步骤S4031：若当前移动距离信息所对应的长度小于基准长度信息所对应的距离，则小车继续沿检测方向移动并检测。
当当前移动距离信息所对应的长度小于基准长度信息所对应的距离时，说明小车还未对孔洞内的所有位置进行检测，此时使小车沿检测方向继续移动并检测。
步骤S4032：若当前移动距离信息所对应的长度不小于基准长度信息所对应的距离，则控制小车沿检测方向的反方向移动。
当当前移动距离信息所对应的长度不小于基准长度信息所对应的距离时，说明小车以完成对孔洞内的所有位置进行检测，此时使小车沿检测方向的反方向移动以使小车能从孔洞内移出。
参照图5，小车沿检测方向的反方向移动时的检测方法包括：
步骤S500：获取小车上所预设的发射点与孔洞侧壁之间的当前距离检测信息。
预设的发射点为固定安装于小车上用于发射信号的设备，例如红外线传感器，红外线传感器包括发射器和接收器，发射点沿周向阵列设置且若干个发射点所围合形成的圆的轴线与小车底盘平行，发射点所发出的信号均能够被自身接收，通过信号发出与接收之间的时间差可计算出发射点与孔洞侧壁之间的距离，该距离信息即为距离检测信息，距离检测信息包括孔洞侧壁与发射点之间的距离以及孔洞侧壁相对发射点的角度，此处属于本领域技术人员的常规技术手段，不作赘述。
步骤S501：根据当前距离检测信息以拟合获取孔洞截面信息。
根据若干个当前距离检测信息可确定出孔洞侧壁各点相对发射点的位置，通过信息的拟合可将孔洞各侧壁的点进行围合以形成一个围合的图形，该图像所对应的信息即为孔洞截面信息。
步骤S502：判断孔洞截面信息所对应的截面形状是否与所预设的管道截面信息所对应的截面形状一致。
管道截面信息为所需安装的数字管道的截面形状的最外圈信息，由工作人员根据实际情况进行设定，不作赘述，判断的目的是为了得知所需安装的数字管道是否能安装于孔洞中，以减小数字管道在安装的过程中数字管道形状与孔洞形状不对应而无法安装的情况发生。
步骤S5021：若孔洞截面信息所对应的截面形状与管道截面信息所对应的截面形状一致，则输出孔洞正常信号。
当孔洞截面信息所对应的截面形状与管道截面信息所对应的截面形状一致时，说明该孔洞满足数字管道安装时截面形状的要求，此时输出的孔洞正确信号可使工作人员得知，以使工作人员判断出孔洞截面形状正确。
步骤S5022：若孔洞截面信息所对应的截面形状与管道截面信息所对应的截面形状不一致，则输出孔洞异常信号。
当孔洞截面信息所对应的截面形状与管道截面信息所对应的截面形状不一致时，说明该孔洞不满足数字管道安装时截面形状的要求，此时输出的孔洞错误信号可使工作人员得知，以使工作人员判断出孔洞截面形状错误，需要对所需安装的管道进行更换或对孔洞进行重新打孔。
参照图6，当输出孔洞正常信号时，对孔洞的检测方法包括：
步骤S600：获取孔洞截面信息中所对应的直径信息。
根据孔洞截面信息所对应的形状可计算出孔洞相对应的直径，该直径即为直径信息。
步骤S601：判断直径信息所对应的直径是否落入所预设的管道直径数据库中的数值中。
管道直径数据库中的数值为所需安装的若干不同直径的数字管道的直径构成，判断的目的是为了得知孔洞所对应的直径是否能供所需安装的数字管道进行安装，以实现数字管道安装前的判断，便于后续数字管道的安装。
步骤S6011：若直径信息所对应的直径落入管道直径数据库中的数值中，则输出孔洞正确信号。
当直径信息所对应的直径落入管道直径数据库中的数值中时，说明所打出的孔洞能满足安装数字管道的需求，此时输出的孔洞正确信号可使工作人员得知所打出的孔洞满足要求。
步骤S6012：若直径信息所对应的直径不落入管道直径数据库中的数值中，则输出孔洞错误信号。
当直径信息所对应的直径不落入管道直径数据库中的数值中时，说明所打出的孔洞不满足任一所需安装的数字管道的需求，此时输出的孔洞错误信号可使工作人员得知所打出的孔洞不满足要求，以使工作人员能对孔洞进行及时修改。
参照图7，小车沿检测方向的反方向移动时所对应的控制方法包括：
步骤S700：获取小车的当前压力信息。
当前压力信息为小车当前整体的压力信息，可通过固定安装于小车车轮轴承座与车体连接处的重量传感器获取，此处为本技术领域人员的常规技术手段，不作赘述。
步骤S701：控制所预设的铲斗旋转至与地面抵接，以使小车移动过程中对塌陷位置信息所对应的位置的土方进行处理。
铲斗为安装于小车上的具有铲土功能的工具，可由气缸或电机进行驱动以使铲斗能够转动，铲斗转动的过程中不会对发射点所发出的信号进行阻挡；在小车沿检测方向的反方向移动时，铲斗能对土方进行处理。
步骤S702：判断当前压力信息所对应的压力值是否大于所预设的基准压力值。
基准压力值为提前设定的定值，由工作人员根据铲斗所能容纳的渣土的重量进行设定，为本领域技术人员的常规技术手段，不作赘述，判断的目的是为了得知铲斗当前所处理的土方是否大于铲斗所能容纳的渣土重量，以便于铲斗的控制。
步骤S7021：若当前压力信息所对应的压力值大于基准压力值，则控制铲斗旋转以使铲斗与地面分离。
当当前压力信息所对应的压力值大于基准压力值时，说明铲斗所处理的渣土大于自身所能容纳的渣土，此时应使铲斗进行转动以使铲斗与地面分离，从而使铲斗不会对后续的渣土进行处理，以使小车能够较为稳定的进行移动。
步骤S7022：若当前压力信息所对应的压力值不大于基准压力值，则小车正常移动。
当当前压力信息所对应的压力值不大于基准压力值时，说明铲斗还能够处理孔洞内的渣土，此时小车继续沿检测方向的反方向移动，以使小车对剩余的土方渣土进行处理。
参照图8，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种管道孔洞检测系统，包括：
获取模块，用于获取预设孔洞的基准平面信息；
处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；
处理模块控制所预设的小车于孔洞中沿所预设的检测方向移动检测并获取小车上所预设的检测点的当前位置信息
处理模块计算当前位置信息所对应的位置与基准平面信息所对应的平面之间的竖直检测距离；
判断模块，用于判断竖直检测距离是否与所预设的基准距离一致；
若判断模块判断出竖直检测距离与基准距离一致，则处理模块控制小车继续沿检测方向移动并检测；
若判断模块判断出竖直检测距离与基准距离不一致，则处理模块控制小车停止移动和检测并于当前所在的位置输出塌陷位置信息；
塌陷位置输出模块，用于控制小车停止时长，以使小车能输出较为准确的坍塌位置；
启动检测模块，用于控制小车重新启动后一段时间内不进行检测；
小车移动模块，用于控制小车的行进路程，使小车对孔洞完全检测后能自动转向；
截面形状判断模块，用于判断孔洞截面形状是否与所需安装的数字管道的截面形状一致，以便于判断所打出的孔洞是否正确；
直径判断模块，用于判断孔洞的直径是否与所需安装的数字管道的直径一致，以便于判断所打出的孔洞是否正确；
土方处理模块，用于控制小车上的铲斗对土方进行处理，以便于工作人员对较深处的土方进行处理。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行一种管道孔洞检测方法的计算机程序。
计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Acce步骤S步骤S Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行一种管道孔洞检测方法的计算机程序。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
Claims (10)
1.一种管道孔洞检测方法，其特征在于，包括：
获取预设孔洞的基准平面信息；
控制所预设的小车于孔洞中沿所预设的检测方向移动检测并获取小车上所预设的检测点的当前位置信息；
计算当前位置信息所对应的位置与基准平面信息所对应的平面之间的竖直检测距离；
判断竖直检测距离是否与所预设的基准距离一致；
若竖直检测距离与基准距离一致，则控制小车继续沿检测方向移动并检测；
若竖直检测距离与基准距离不一致，则控制小车停止移动和检测并于当前所在的位置输出塌陷位置信息。
2.根据权利要求1所述的管道孔洞检测方法，其特征在于：小车输出塌陷位置信息后的检测方法包括：
获取小车的停留时间信息；
判断小车的停留时间信息所对应的时间是否与所预设的采集时间信息所对应的时间一致；
若小车的停留时间信息所对应的时间与采集时间信息所对应的时间不一致，则小车继续停止移动和检测；
若小车的停留时间信息所对应的时间与采集时间信息所对应的时间一致，则控制小车继续沿检测方向移动。
3.根据权利要求2所述的管道孔洞检测方法，其特征在于：小车停止后继续移动的检测方法包括：
获取小车的启动时间信息；
判断小车的启动时间信息所对应的时间是否与所预设的停止检测时间信息所对应的时间一致；
若小车的启动时间信息所对应的时间与停止检测时间信息所对应的时间不一致，则控制小车沿检测方向移动且不检测；
若小车的启动时间信息所对应的时间与停止检测时间信息所对应的时间一致，则控制小车沿检测方向移动且检测。
4.根据权利要求1所述的管道孔洞检测方法，其特征在于：小车在管道内的移动方法包括：
获取孔洞的基准长度信息；
将小车第一次开始检测时检测点的位置信息定义为基点信息；
计算基点信息所对应的位置与当前位置信息所对应的位置之间的距离以获取当前移动距离信息；
判断当前移动距离信息所对应的长度是否小于基准长度信息所对应的距离；
若当前移动距离信息所对应的长度小于基准长度信息所对应的距离，则小车继续沿检测方向移动并检测；
若当前移动距离信息所对应的长度不小于基准长度信息所对应的距离，则控制小车沿检测方向的反方向移动。
5.根据权利要求4所述的管道孔洞检测方法，其特征在于：小车沿检测方向的反方向移动时的检测方法包括：
获取小车上所预设的发射点与孔洞侧壁之间的当前距离检测信息；
根据当前距离检测信息以拟合获取孔洞截面信息；
判断孔洞截面信息所对应的截面形状是否与所预设的管道截面信息所对应的截面形状一致；
若孔洞截面信息所对应的截面形状与管道截面信息所对应的截面形状一致，则输出孔洞正常信号；
若孔洞截面信息所对应的截面形状与管道截面信息所对应的截面形状不一致，则输出孔洞异常信号。
6.根据权利要求5所述的管道孔洞检测方法，其特征在于：当输出孔洞正常信号时，对孔洞的检测方法包括：
获取孔洞截面信息中所对应的直径信息；
判断直径信息所对应的直径是否落入所预设的管道直径数据库中的数值中；
若直径信息所对应的直径落入管道直径数据库中的数值中，则输出孔洞正确信号；
若直径信息所对应的直径不落入管道直径数据库中的数值中，则输出孔洞错误信号。
7.根据权利要求4所述的管道孔洞检测方法，其特征在于：小车沿检测方向的反方向移动时所对应的控制方法包括：
获取小车的当前压力信息；
控制所预设的铲斗旋转至与地面抵接，以使小车移动过程中对塌陷位置信息所对应的位置的土方进行处理；
判断当前压力信息所对应的压力值是否大于所预设的基准压力值；
若当前压力信息所对应的压力值大于基准压力值，则控制铲斗旋转以使铲斗与地面分离；
若当前压力信息所对应的压力值不大于基准压力值，则小车正常移动。
8.一种管道孔洞检测系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取预设孔洞的基准平面信息；
处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；
处理模块控制所预设的小车于孔洞中沿所预设的检测方向移动检测并获取小车上所预设的检测点的当前位置信息
处理模块计算当前位置信息所对应的位置与基准平面信息所对应的平面之间的竖直检测距离；
判断模块，用于判断竖直检测距离是否与所预设的基准距离一致；
若判断模块判断出竖直检测距离与基准距离一致，则处理模块控制小车继续沿检测方向移动并检测；
若判断模块判断出竖直检测距离与基准距离不一致，则处理模块控制小车停止移动和检测并于当前所在的位置输出塌陷位置信息。
9.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202111218762.5A CN113848945B (zh) | 2021-10-20 | 2021-10-20 | 一种管道孔洞检测方法、系统、存储介质及智能终端 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202111218762.5A CN113848945B (zh) | 2021-10-20 | 2021-10-20 | 一种管道孔洞检测方法、系统、存储介质及智能终端 |
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| CN113848945B CN113848945B (zh) | 2023-12-15 |
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- 2021-10-20 CN CN202111218762.5A patent/CN113848945B/zh active Active
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